理论力学第二章：碰撞.ppt

1,碰撞,第二章【下册】,2,碰撞,几个工程实际问题,动力学普遍定理在碰撞问题中的应用,恢复系数,碰撞问题举例,结论与讨论,碰撞现象碰撞力,撞击中心,3,15-1碰撞现象碰撞力,碰撞物体与物体之间，在极短的时间内，速度发生突然改变，并发生有限量的动量传递与能量转换，同时伴随有极大的撞击力的动力学过程。,碰撞主要研究碰撞物与被碰撞物在碰撞后的运动效应。,锤重4.45N;碰撞前锤的速度457.2mm/s;碰撞的时间间隔0.00044s;撞击力峰值1491N，是静载作用的335倍。,例：铁锤打击钢板,4,锤重4.45N;碰撞前锤的速度457.2mm/s;碰撞的时间间隔0.01s;撞击力峰值244.8N，是静载作用的55倍。,铁锤打击人体,据有关资料介绍，一只重17.8N的飞鸟与飞机相撞，如果飞机速度是800km/h，碰撞力可高达3.55105N，即为鸟重的2万倍！这就是航空上所谓“鸟祸”的原因之一。,5,撞击力的瞬时性撞击力在很短的时间间隔内发生急剧变化：急剧增加到最大值后，很快衰减。,Fmax,t（s）,F（N）,碰撞冲量撞击力在碰撞时间内的累积效应。,6,研究碰撞问题的两点简化,（1）在碰撞过程中，由于碰撞力非常大，普通力（重力、弹性力等）的冲量可忽略不计。,（2）在碰撞过程中，由于时间非常短促（加速度很大），物体的位移可忽略不计。,上述的两点简化是在碰撞过程中所提出的假设，因此，在具体问题的分析中，一定要分清碰撞过程和一般过程；分清运动的三个阶段，即撞前的运动，碰撞阶段和撞后的运动。,7,几个工程实际问题,两个飞船对接后速度？,A,B,mA,mB,8,几个工程实际问题,请注意撞击物与被撞击物的特点！,9,几个工程实际问题,请注意撞击物与被撞击物的特点！,10,几个工程实际问题,击球手的手握在哪里所受的撞击力最小？,11,几个工程实际问题,请注意这一装置的功能，与碰撞有没有关系？,12,几个工程实际问题,这与碰撞有关系吗？,13,15-2用于碰撞过程的基本定理,1.用于碰撞过程的动量定理冲量定理,质点：,质点系：,质点系在碰撞开始和结束时，动量的变化，等于作用于质点系的外（力）碰撞冲量的主矢。,I碰撞冲量,常力的冲量,变力的元冲量,在内的冲量,14,2.用于碰撞过程的动量矩定理冲量矩定理,由质点系动量矩定理：,根据基本假设，碰撞前后各质点的位置不变：,质点系在碰撞开始和结束时对点O的动量矩的变化，等于作用于质点系的外碰撞冲量对同一点的主矩。,或,15,3.碰撞时定轴转动刚体的动力学方程,4.碰撞时平面运动刚体的动力学方程（碰撞方程）,注意：以上各方程式中均不计普通力的冲量！,对心碰撞：若碰撞时碰撞力的作用线通过两物体的质心，称为对心碰撞；否则称为偏心碰撞。正碰撞：若碰撞时两物体各自质心的速度均沿着公法线，称为正碰撞；否则称为斜碰撞。,16,I1,I2,考察两个球的正碰撞的变形阶段与恢复阶段,变形阶段,恢复阶段,恢复系数碰撞的恢复阶段的冲量与变形阶段的冲量之比，用k表示：,变形阶段的碰撞冲量,恢复阶段的碰撞冲量,15-3恢复系数（因数）,17,恢复系数与碰撞前和碰撞后的速度之间的关系,这一结果表明：对于确定的材料，不论碰撞前后物体的运动速度如何，两个碰撞物体碰撞前后的相对速度大小的比值是不变的。,对于确定的材料，恢复系数为常量。,恢复系数既描述了碰撞后物体速度的恢复程度，也描述了物体变形的恢复程度。,碰撞后两物体接触点沿接触面法线方向的相对速度。,碰撞前两物体接触点沿接触面法线方向的相对速度。,18,恢复系数与碰撞前和碰撞后的速度之间的关系用v表示碰撞阶段时的速度应用动量定理的积分形式，对于球A：,对于球B：,变形阶段,恢复阶段,对系统，由定义,19,对于球A（自由落体）与固定平面的正碰撞情形,20,恢复系数的取值范围,完全弹性碰撞：无能量损耗，碰撞后变形完全恢复。,完全非弹性碰撞：塑性碰撞，变形完全不能恢复。,非完全弹性碰撞：能量损耗，碰撞后变形不能完全恢复。,21,15-4碰撞问题举例,由,解得碰撞后两个球的速度分别为,例题1,22,碰撞前系统的总动能,碰撞后系统的总动能,碰撞前、后系统动能的变化,23,碰撞前、后系统动能的变化,两种特殊情形下，碰撞前、后系统动能的变化,完全弹性碰撞k=1,T=T2T1=0。,碰撞过程中没有能量损失。,24,塑性碰撞k=0,动能损失为,若vB=0,25,锻造用的汽锤锤重与打桩机锤头重量均为mAg;汽锤的铁砧与桩的重量均为mBg。汽锤和打桩机的锤头打击前速度均为vA。,分析:汽锤与打桩机在打击过程中的动量传递与能量转换。,例题2,26,锤头的动能绝大部分转变为被锻造金属的塑性变形能。,mAmB,mAmB,锤头的动能绝大部分转变为锤头与桩一起运动的动能。,汽锤传递的动量一定时，铁砧质量mB越大，其速度vB越小。,打桩传递的动量一定时，桩的质量mB越小，其速度vB越大。,27,求：1.对接成功后，联合体的质心速度；2.对接不成功，恢复系数e=0.95,碰撞后二者的速度。,(以上分析中均可略去飞船的转动),例题3,在惯性参考系中,28,解：1.对接成功时联合体的质心速度,可以直接应用动量守恒关系式,这时，,于是，有,29,2.对接不成功时，两飞船的速度,不考虑对接处的摩擦，二飞船在y、z方向上的速度分量保持不变；在x方向上二飞船动量守恒：,同时利用恢复系数与速度的关系式,将,和e值代入后，解得,30,考虑到碰撞前后，二飞船在y、z方向上的速度不变，即,最后得到碰撞后，二飞船的速度分别为,31,1、乒乓球在运动的过程中发生了几次碰撞？2、这种碰撞具有什么特点？,请注意：,32,1、主要是来球和回球方向两次碰撞。,2、摩擦力的作用，使球发生旋转，回球碰撞台面后的速度大于球拍击出的速度。,33,来球与球拍的碰撞挥拍击来球，球受FN1和F1两个力。FN1为法向正压力；F1为摩擦力。而且，F1FN1。碰撞后，球在前进的同时发生旋转。,由刚体平面运动微分方程的积分形式,回球与台面的碰撞由于F1FN1，使得顺时针旋转的球的角速度很大，碰撞前，球与台面接触点的速度与球的运动方向相反。因而，台面对球的切向碰撞力(摩擦力F2)与球的运动方向相同，从而使这一次碰撞后，球前进的速度更高。,34,回球与台面的碰撞,又因为F2与球的运动方向相同，上述积分恒为正，,假设：球与台面的碰撞为完全弹性碰撞.,于是，有,35,例题4,已知：mA=0.05kg,mB=25kg,l=1.5m,求：（1）弹丸入射后木板的角速度；（2）O处碰撞力的平均值。,=60,vA=450m/s,=0.0002s,解：取系统为研究对象，O轴的矩为零，因此，系统的动量矩守恒。,解得：,由于外碰撞冲量对,36,由动量定理，得,解得：,37,例题5,已知：l=1m,k=0.5,f=0.25,杆和球质量相等。,求：经过多长时间后，球开始纯滚。,解：本题可分为碰撞前、碰撞和碰撞后三个阶段，分别进行计算。,（1）碰撞前阶段,取AB杆为研究对象，根据动能定理，,有,38,（2）碰撞阶段,分别取AB杆和圆球为研究对象，进行分析计算。,对球C，有,根据恢复系数的定义，有,对杆AB，有,39,（3）碰撞后阶段,根据平面运动微分方程，有,由运动学可知,由平面运动可知，当时，轮开始纯滚动,解得：,40,突加约束问题,运动的刚体突然受到其他物体的阻碍，发生碰撞，在接触处发生完全不可恢复的变形，亦即产生完全非弹性碰撞突然施加约束，简称突加约束。,41,例题6质量为m，半径为r的均质圆柱体，以质心速度vC在水平面上自左向右作无滑动的滚动，运动过程中，突然遇到高度为h(hr)的凸台，发生完全非弹性碰撞。,求：碰撞后圆柱体的角速度、质心速度、碰撞冲量,解：1.碰撞过程分析,碰撞前,碰撞后,42,I和In通过O点，MO(Ie)0,碰撞前后圆柱体对O点动量矩守恒,2.确定碰撞后的速度和角速度,碰撞前,碰撞后,43,3.计算碰撞冲量,应用平面运动微分方程的积分形式,其中：,44,例题7,已知：两直杆铰接后水平地落到一支座上，到达支座时速度为v，并假定碰撞是塑性的。,求：碰撞时动能的损失。,解：分别取两杆为研究对象,由于碰撞是塑性的，对AB杆有,对BC杆，有,其中：,45,由于碰撞是塑性的，对AB杆有,对BC杆，有,其中：,解得：,46,解得：,碰撞结束后系统的动能：,碰撞前系统的动能：,47,15-5撞击中心,具有质量对称平面的刚体绕垂直于对称平面的固定轴转动。,当刚体受到位于对称平面内的碰撞冲量作用时，刚体的转动角速度将发生变化，同时在转动轴的轴承支承处将产生相应的碰撞约束力。,定义：刚体上，能够使碰撞约束力等于零的主动力的碰撞冲量作用点，称为撞击中心，或打击中心。,48,应用冲量定理,其中：,如果外碰撞冲量I作用在物体对称平面内，并且满足以上两个条件，则轴承反碰撞冲量等于零，即轴承处不发生碰撞。,（1）,（2）,若：,49,当外碰撞冲量作用于物体的对称平面内的撞击中心，且垂直于支点与质心的连线时，在支点处不引起碰撞冲量。,由（1）可知，外碰撞冲量必须垂直于支点与质心的连线。,应用冲量矩定理,由（2）得：,50,一半径为r的均质球静止放置在水平地面上，今在球上A点作用一水平冲量I，欲使球开始滚动而不滑动，则A点距地面的高度应为,思考题,h=,51,结论与讨论,本章基本内容,碰撞的力学特征,撞击力的瞬时性撞击力在很短的时间间隔内发生急剧变化：急剧增加到最大值后，很快衰减。,撞击过程中能量的急剧转换撞击过程中，各种机械能之间，机械能与其他形式能量之间以极快的速度转换。,碰撞冲量撞击力在碰撞时间内的累积效应。,52,研究碰撞问题的两点简化,在碰撞过程中，由于碰撞力非常大，普通力（重力、弹性力等）的冲量可忽略不计。,在碰撞过程中，由于时间非常短促，物体的位移可忽略不计。,研究碰撞问题的注意点,分清碰撞过程和非碰撞过程；,分清碰撞过程中平常力和碰撞力；,分清内、外碰撞冲量，以确定系统的动量和动量矩是否守恒。,53,动力学普遍定理在碰撞问题中的应用,动量定理的积分形式,动量矩定理的积分形式,54,刚体定轴转动运动微分方程的积分形式,刚体平面运动微分方程的积分形式,注意：以上各方程式中均不计普通力的冲量和系统的内碰撞冲量！,55,恢复系数,两球的正碰撞,两球的斜碰撞,碰撞系数表达式的一般形式,碰撞前两物体接触点沿接触面法线方向的相对速度,碰撞后两物体接触点沿接触面法线方向的相对速度,56,撞击中心,对于具有质量对称平面、绕定轴转动的刚体，当外碰撞冲量通过撞击中心、并且垂直于刚体质心与转轴轴心的连线或连线的延长线，则在转轴轴承处不会引起碰撞约束力。,撞击中心位于刚体质心与转轴轴心的连线或连线的延长线上；撞击中心到转轴的垂直距离为,式中a是质心到轴心的距离。,57,返回本章目录页,谢谢大家,