工业机器人工作站系统集成.ppt

书名：工业机器人工作站系统集成ISBN：9787111469223作者：汪励出版社：机械工业出版社本书配有电子课件,工业机器人工作站系统集成,主讲教师：汪励,单元三弧焊工作站焊接系统的设计,工作任务描述:掌握弧焊系统工作站的弧焊电源以及接口电路学习目标:通过本任务学习，应能：1.掌握机器人弧焊系统构建与特点。2.熟悉机器人弧焊系统的工作原理。3.掌握机器人与弧焊电源的接口电路。,弧焊机器人一般较多采用熔化极气体保护焊（MIG焊、MAG焊、CO2焊）或非熔化极气体保护焊（TIG焊、等离子弧焊）方法。机器人弧焊系统主要包括弧焊电源、送丝机、焊枪、等。,知识准备,一、弧焊电源的选型,知识准备,弧焊电源是用来对焊接电弧提供电能的一种专用设备。弧焊电源的负载是电弧，它必须具有弧焊工艺所要求的电气性能，如合适的空载电压，一定形状的外特性，良好的动态特性和灵活的调节特性等。1弧焊电源的类型弧焊电源有各种分类方法。按输出的电流分，有直流、交流和脉冲三类；按输出外特性特征分，有恒流特性，恒压特性和介于这两者之间的缓降特性三类。,一、弧焊电源的选型,知识准备,2弧焊电源的特点和适用范围(1)弧焊变压器式交流弧焊电源特点：将网路电压的交流电变成适于弧焊的低压交流电，结构简单，易造易修，耐用，成本低，磁偏吹小，空载损耗小，噪声小，但其电流波形为正弦波，电弧稳定性较差，功率因数低。适用范围：酸性焊条电弧焊、埋弧焊和TIG焊。(2)矩形波式交流弧焊电源特点：网路电压经降压后运用半导体控制技术获得矩形波的交流电，电流过零点极快，其电弧稳定性好，可调节参数多，功率因数高，但设备较复杂、成本较高。适用范围：碱性焊条电弧焊、埋弧焊和TIG焊。(3)直流弧焊发电机式直流弧焊电源,一、弧焊电源的选型,知识准备,2弧焊电源的特点和适用范围特点是：由柴（汽）油发动机驱动发电而获得直流电，输出电流脉动小，过载能力强，但空载损耗大，效率低，噪声大。适用范围：适用于各种弧焊。(4)整流器式直流弧焊电源特点：将网路交流电经降压和整流后获得直流电，与直流弧焊发电机相比，制造方便，省材料，空载损耗小，节能，噪声小，由电子控制的近代弧焊整流器的控制与调节灵活方便，适应性强，技术和经济指标高。适用范围：适用于各种弧焊。(5)脉冲型弧焊电源特点：输出幅值大小周期变化的电流，效率高，可调参数多，调节范围宽而均匀，热输入可精确控制，设备较复杂，成本高。适用范围：TIG、MIG、MAG焊和等离子弧焊,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,机器人弧焊工作站选用MOTOMAN焊接机器人专用数字式逆变焊接电源RD350。1RD350弧焊电源额定规格RD350的额定规格见表。,RD350的额定规格,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,1RD350弧焊电源额定规格,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,1RD350弧焊电源额定规格,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,2RD350弧焊电源容量配备及接线规格焊接电源的额定输入电压为三相380V/400V，应尽可能使用稳定的电源电压，电压波动范围在额定输入电压值10%以上时，将不能满足所要求的焊接条件，还会导致焊接电源出现故障。为了安全起见，每个焊接电源均须安装无保险管的断路器或带保险管的开关；母材侧电源电缆必须使用焊接专用电缆，并避免电缆盘卷，否则因线圈的电感储积电磁能量，二次侧切断时会产生巨大的电压突波，从而导致电源出现故障。,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,2RD350弧焊电源容量配备及接线规格电源容量配备及接线规格见表,电源容量配备及接线规格,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,3RD350弧焊电源电气系统接线(1)电源侧接线电源侧接线如图所示。电源线及接地线连接在焊接电源背面的输入端子台上，线缆规格要符合表的规定。(2)焊接侧接线焊接侧接线如图所示。焊接电缆焊枪与电源输出端子（+）之间接线。母材侧电缆母材与输出电源（-）之间接线。焊接电压检出线母材与插口CON7之间接线。如果不连接焊接电压检出线，将会出现错误提示Err702（电压检出线异常），致使无法焊接。,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,3RD350弧焊电源电气系统接线(3)控制电缆接线各种控制电缆与焊接电源背面的插口相连接，如图所示。将机器人控制柜的控制电缆与插口CON3相连接。将送丝机构的马达电缆与插口CON4相连接。将送丝机构的编码器电缆与插口CON5相连接。,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,3RD350弧焊电源电气系统接线,焊接电源背面接线,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,3RD350弧焊电源电气系统接线(4)接地为了安全使用，在焊接电源背面下部设计了接地端子，使用14mm2以上的电缆按D种接地施工接线。母材侧的接地如图2“焊接电源正面接线”所示，对母材侧单独接地（D种接地施工）。如果没有接地线，在母材中会产生电压，从而引起危险。,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,3RD350弧焊电源电气系统接线,焊接电源正面接线,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,4焊接电压检出线的接线(1)单台焊接电源单工位焊接在进行焊接电压检出线的接线作业时，务必严格遵守以下各项内容。否则焊接时飞溅量可能会增加。焊接电压检出线应连接到尽可能靠近焊接处。尽可能将焊接电压检出线与焊接输出电缆分开，间隔至少保持在100mm以上。焊接电压检出线的接线须避开焊接电流通路。,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,4焊接电压检出线的接线(2)单台焊接电源多工位焊接采用多工位焊接时，如图“多工位焊接时焊接电压检出线的连接”所示，将焊接电压检出线连接到距离焊接电源最远的工位。,多工位焊接时焊接电压检出线的连接,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,4焊接电压检出线的接线(3)多台焊接电源单工位焊接使用多台焊接电源进行焊接时，如图所示。将各自母材侧焊接输出电缆配至焊接工件附近；母材侧电压检出线须避开焊接电流通路进行接线，尤其是焊接输出电缆A电压检出线B、焊接输出电缆B电压检出线A，至少保持100mm以上的距离。,多台焊接电源焊接时焊接电压检出线的连接,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,5焊接保护气系统的连接(1)混合气及二氧化碳气体保护焊确认气体的质量及所使用的气瓶的种类无误。清除气瓶安装口的杂物，安装上二氧化碳气体、混合气体（MAG气体）及氩气兼用的压力调整器。送丝机构附带的气体软管与压力调整器的出口相联接，使用管夹以确保气管切实连接。使用二氧化碳气体保护焊时，压力调整器加热所需要的电源为AC100V。(2)焊接用气体与气瓶的注意事项气瓶属于高压容器，一定要妥善安放。气体调整器的安装要根据相应的“使用说明书”小心操作。,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,5焊接保护气系统的连接气瓶的放置场所要将气瓶安放在指定的“气体容器放置地点”并且要避免阳光直射。必须放置于在焊接现场时，一定要把气瓶垂直立放使用气瓶固定板并加以固定，以免翻倒。同时，要避免焊接电弧的辐射及周围其它物体的热影响。气瓶的种类盛放二氧化碳气体的气瓶一般分为两种：一种是“非虹吸式”，一种是“虹吸式”。如果将附带的二氧化碳气体压力调整器直接安装在虹吸式气瓶上，瓶内物质将以液态形式进入气体压力调整器，从而使减压装置出现故障，无法正常工作。另外，在压力异常高时安全阀则会动作，此时应马上停止使用，并查找原因，以避免事故的发生。焊接保护气的质量用于保护电弧的混合气体、二氧化碳气体及氩气中有,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,5焊接保护气系统的连接水分或杂质时，会造成焊接质量下降，因此，须使用含水分少的高纯度气体。混合气体：使用80%氩气+20%二氧化碳的混合气体（MAG气体）。混合气体的混合比例恒定，有利于焊接质量的稳定性。特别是使用脉冲焊接时，氩气的比例少于80%时，脉冲焊接的质量将难以得到保证。二氧化碳气体：使用“焊接专用”二氧化碳气体或与JIS-K1106第3种（水分含有率在0.005%以下或更少)同等以上的二氧化碳气体。如果二氧化碳气体中水分过多，则会导致出现焊接缺陷，甚至还可能在气体调整器中出现结冰现象，从而影响保护气的流出。,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,5焊接保护气系统的连接气体压力调整器气体压力调整器兼作流量计使用，应与所使用的保护气相匹配。气体压力调整器的示例见表。,气体压力调整器,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,6焊接准备焊接准备的步骤见表。,焊接准备步骤,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,6焊接准备焊接准备的步骤见表。,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,7焊接电源面板焊接电源面板如图所示。,焊接电源面板的操作,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,7焊接电源面板（1)仪表焊接电源面板上、仪表的显示内容见表。状态不同显示也将有所不同。,焊接电源面板上仪表显示内容,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,7焊接电源面板,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,7焊接电源面板(2)电源指示灯焊接电源面板上电源指示灯的状态见表。,焊接电源面板上指示灯状态,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,7焊接电源面板(3)设定按钮焊接电源面板上设定按钮的功能见表。,焊接电源面板上按钮功能,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,7焊接电源面板,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,8机器人与焊接电源的接口信号(1)焊接电源接口信号RD350弧焊电源的CON3（26芯）是与安川机器人DX100控制柜弧焊专用基板JANCD-YEW01连接的接口。CON3的针号与信号的对应关系见表。,CON3针号与信号的对应关系,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,8机器人与焊接电源的接口信号,二、数字式逆变焊接电源RD350,知识准备,8机器人与焊接电源的接口信号(2)机器人与焊接电源接口接口电路机器人与焊接电源接口接口电路如图所示,机器人与焊接电源接口接口电路,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,弧焊机器人配备的送丝机构包括送丝机、送丝软管和焊枪三部分。弧焊机器人的送丝稳定性是关系到焊接能否连续稳定进行的重要问题。1送丝机的选择(1)送丝机的类型1)送丝机按安装方式分为一体式和分离式两种。将送丝机安装在机器人的上臂的后部上面与机器人组成一体为一体式；将送丝机与机器人分开安装为分离式。由于一体式的送丝机到焊枪的距离比分离式的短，连接送丝机和焊枪的软管也短，所以一体式的送丝阻力比分离式的小。从提高送丝稳定性的角度看，一体式比分离式要好一些。一体式的送丝机，虽然送丝软管比较短，但有时为了方便换焊丝盘，而把焊丝盘或焊丝桶放在远离机器人的安全围栏之外，这就要求送丝机有足够的拉力,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,1送丝机的选择从较长的导丝管中把焊丝从焊丝盘（桶）拉过来，再经过软管推向焊枪，对于这种情况，和送丝软管比较长的分离式送丝机一样，选用送丝力较大的送丝机。忽视这一点，往往会出现送丝不稳定甚至中断送丝的现象。目前，弧焊机器人的送丝机采用一体式的安装方式已越来越多了，但对要在焊接过程中进行自动更换焊枪（变换焊丝直径或种类）的机器人，必须选用分离式送丝机。2)送丝机按滚轮数分为一对滚轮和二对滚轮两种。送丝机的结构有一对送丝滚轮的，也有两对滚轮的；有只用一个电机驱动一对或两对滚轮的，也有用两个电机分别驱动两对滚轮的。从送丝力来看，两对滚轮的送丝力比一对滚轮的大些。当采用药芯焊丝时，由于药芯焊丝比较软，滚轮的压紧力不能象用实心焊丝时那么大，为了保证有,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,1送丝机的选择足够的送丝推力，选用两对滚轮的送丝机可以有更好的效果。3)送丝机按控制方式分为开环和闭环两种。送丝机的送丝速度控制方法可分为开环和闭环。目前，大部分送丝机仍采用开环的控制方法，也有一些采用装有光电传感器（或编码器）的伺服电机，使送丝速度实现闭环控制，不受网路电压或送丝阻力波动的影响，保证送丝速度的稳定性。对填丝的脉冲TIG焊来说，可以选用连续送丝的送丝机，也可以选用能与焊接脉冲电流同步的脉动送丝机。脉动送丝机的脉动频率可受电源控制，而每步送出焊丝的长度可以任意调节。脉动送丝机也可以连续送丝，因此，近来填丝的脉冲TIG焊机器人配备脉动送丝机的情况已逐步增多。4)送丝机按送丝动力方向分为推丝式、拉丝式和推拉丝式三种。推丝式主要用于直径为0.82.0mm的焊丝，它是应用最广的一种送丝方,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,1送丝机的选择式。其特点是焊枪结构简单轻便，易于操作，但焊丝需要经过较长的送丝软管才能进人焊枪，焊丝在软管中受到较大阻力，影响送丝稳定性，一般软管长度为35m。拉丝式主要用于细焊丝（焊丝直径小于或等于O.8mm），因为细丝刚性小，推丝过程易变形，难以推丝。拉丝时送丝电机与焊丝盘均安装在焊枪上，由于送丝力较小，所以拉丝电机功率较小，尽管如此，拉丝式焊枪仍然较重。可见拉丝式虽保证了送丝的稳定性，但由于焊枪较重，增加了机器人的载荷，而且焊枪操作范围受到限制。推拉丝式可以增加焊枪操作范围，送丝软管可以加长到10m。除推丝机外，还在焊枪上加装了拉丝机。推丝是主要动力，而拉丝机只是将焊丝拉直，以减小推丝阻力。推力与拉力必须很好地配合，通常拉丝速度应稍快于推丝。,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,1送丝机的选择这种方式虽有一些优点，但由于结构复杂，调整麻烦，同时焊枪较重，因此实际应用并不多。(2)推式送丝机的结构推式丝机是应用最广的送丝机，送丝电机、送丝滚轮、矫直机构等都装在薄铁板压制的机架上，送丝机核心部分的结构如图所示。,送丝机结构图,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,1送丝机的选择送丝电机：驱动送丝滚轮，为送丝提供动力。送丝电机由弧焊焊机电源控制，焊机电源根据焊接工艺控制送丝速度。加压杆：调预紧力，用于压紧焊丝，控制柄可旋转调节压紧度。送丝滚轮：电机带动主动轮旋转，为送丝提供动力。加压滚轮：将焊丝压入送丝轮上的送丝槽，增大焊丝与送丝轮的摩擦，使焊丝平稳送出。送丝机以送丝电机与减速箱为主体，在其上安装送丝滚轮和加压滚轮，加压滚轮通过滚轮架和加压手柄压向送丝轮，根据焊丝直径不同，调节加压手柄可以调节压紧力大小。在它的后面是焊丝校直机构，它由3个滚轮组成，它们之间的相对距离可视焊丝情况进行调整。,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,1送丝机的选择在送丝轮的前面是焊丝导向部分，它由导向衬套和出口导向管组成。焊丝从送丝轮的沟槽内送出，正对着导向管入口，以保证焊丝始终从送丝轮的沟槽内顺利地进入送丝软管。为了固定导向衬套，机体上还设有压簧。送丝滚轮的槽一般由0.8mm、1.0mm、1.2mm三种，应按照焊丝的直径选择相应的输送滚轮。一般采用他激直流伺服电机作为送丝电动机，其机械特性平硬并可无级调节。,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,2送丝软管的选择送丝软管是集送丝、导电、输气和通冷却水为一体的输送设备。(1)软管结构软管结构如图所示。软管的中心是一根通焊丝同时也起输送保护气作用的导丝管，外面缠绕导电的多芯电缆，有的电缆中央还有两根冷却水循环的管子，最外面包敷一层绝缘橡胶。,软管结构,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,2送丝软管的选择焊丝直径与软管内径要配合恰当。软管直径过小，焊丝与软管内壁接触面增大，送丝阻力增大，此时如果软管内有杂质，常常造成焊丝在软管中卡死；软管内径过大，焊丝在软管内呈波浪形前进，在推式送丝过程中将增大送丝阻力。焊丝直径与软管内径匹配见表。,焊丝直径与软管内径匹配,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,2送丝软管的选择(2)送丝不稳的因素软管阻力过大是造成弧焊机器人送丝不稳定的重要因素。原因有以下几个方面。选用的导丝管内径与焊丝直径不匹配；导丝管内积存由焊丝表面剥落下来的铜末或钢末过多；软管的弯曲程度过大。目前越来越多的机器人公司把安装在机器人上臂的送丝机稍为向上翘，有的还使送丝机能作左右小角度自由摆动，目的都是为了减少软管的弯曲，保证送丝速度的稳定性。,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,3焊枪的选择焊枪的种类很多，根据焊接工艺的不同，选择相应的焊枪。对于机器人弧焊工作站而言，采用的是熔化极气体保护焊。(1)焊枪的选择依据对于机器人弧焊系统，选择焊枪时，应考虑以下几个方面。选择自动型焊枪，不要选择半自动型焊枪。半自动型焊枪用于人工焊接，不能用于机器人焊接。根据焊丝的粗细、焊接电流的大小以及负载率等因素选择空冷式或水冷式的结构。细丝焊时因焊接电流较小，可选用空冷式焊枪结构；粗丝焊时焊接电流较大，应选用水冷式的焊枪结构。,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,3焊枪的选择空冷式和水冷式两种焊枪的技术参数比较见表,空冷式和水冷式两种焊枪的技术参数比较,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,3焊枪的选择根据机器人的结构选择内置式或外置式焊枪。内置式焊枪安装要求机器人末端轴的法兰盘必须是中空的。一般专用焊接机器人如安川MA1400，其末端轴的法兰盘是中空，应选择内置式焊枪；通用型机器人如安川MH6应选择外置式焊枪。根据焊接电流、焊枪角度选择焊枪。焊接机器人用焊枪大部分和手工半自动焊用的鹅颈式焊枪基本相同。鹅颈的弯曲角一般都小于45。根据工件特点选不同角度的鹅颈，以改善焊枪的可达性。若鹅颈角度选得过大，送丝阻力会加大，送丝速度容易不稳定，而角度过小，一旦导电嘴稍有磨损，常会出现导电不良的现象。从设备和人身安全方面考虑应选择带防撞传感器的焊枪。,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,3焊枪的选择(2)焊枪的结构焊枪一般由喷嘴、导电嘴、气体分流环、绝缘套、枪管（枪颈）、防碰撞传感器（可选）等部分组成，如图所示。,焊枪的结构1-枪颈2-绝缘套3-分流环4-导电嘴5-喷嘴,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,3焊枪的选择为了更稳定地将电流导向电弧区，在焊枪的出口装一个紫铜导电嘴。导电嘴的孔径和长度因不同直径的焊丝而不同。既要保证导电可靠，又要尽可能减小焊丝在导电嘴中的行进路程，以减少送丝阻力，保证送丝的通畅。导电嘴有成锥形、椭圆形、镶套形、锥台形、圆柱形、半圆形、滚轮形七种形式。喷嘴是焊枪上的重要零件，其作用是向焊接区域输送保护气体，防止焊丝末端、电弧和熔池与空气接触。喷嘴的材料、形状和尺寸对气体保护效果和焊接质量有着十分密切的关系。为了减少飞溅物的粘结，喷嘴应由熔点较高、导热性较好的材料（如紫铜）制造，有些表面还需镀铬，以提高其表面光洁度和熔点。,三、机器人送丝机构的选型,知识准备,3焊枪的选择(3)防撞传感器对于弧焊机器人除了要选好焊枪以外，还必须在机器人的焊枪把持架上配备防撞传感器，防撞传感器的作用是当机器人在运动时，万一焊枪碰到障碍物，能立即使机器人停止运动（相当于急停开关），避免损坏焊枪或机器人。,四、弧焊系统故障诊断,知识准备,1故障检查点在焊接过程中出现异常状况时，按照表的要点进行检查,焊接异常时的检查要点,四、弧焊系统故障诊断,知识准备,2电气回路故障电气回路部分的异常状态、原因及对策见表,电气回路部分的异常状态、原因及对策,四、弧焊系统故障诊断,知识准备,2电气回路故障,任务实施,。,谢谢！,