EPS电动助力转向系统的标定.ppt

EPS系统的标定,EPS控制策略,EPS系统需要根据车速，转向盘转矩给定合适的助力 加装EPS的转向系统会增加回正时的摩擦阻力，需进行摩擦补偿控制 避免高速转向时回正超调，需进行阻尼控制 为了减小 EPS 系统电机减速器总成的惯量影响,提高快速转向响应能力，需进行惯性控制 为避免高温环境下继续以较大电流助力，超出半导体器件以及电机所能承受的极限状态，则根据温度信号对电机助力电流进行限制，需进行超载保护控制,EPS标定系统参数,检测参数： 转向盘扭矩 转向盘转速和方向 当前车速 实际电流值（反馈信号）,标定参数： 助力增益 主动回正系数 力矩微分系数 阻尼补偿系数 惯性补偿系数 摩擦补偿系数,标定目的：在一定的车速下对上述EPS参数调整、优化并确定最终电动助力转向系统的各种运行控制参数，最终达到所要求的性能。,标定系统设备,标定软件平台 车速传感器 转向盘扭矩传感器 电机电流传感器,EPS助力特性的标定,从坐标原点到T1之间为无助力区。 T1到T2之间为助力可变区。 T2之后为助力饱和区。,T1启动助力时的操纵力矩 T2驾驶员在恒定车速下 可提供的最大力矩,标定需确定T1，T2，斜率K T1可由实验获得，如某轿车为1NM T2经验值确定 不同车速下斜率K的确定： 助力电机在某恒定车速下应输出的最大助力矩 无助力时转向盘上的最大输入力矩，可通过试验求得 有助力时转向盘上由驾驶员提供的最大力矩，等于T2,试验时，我们先在没有助力系统的车上测出0km/h和80km/h时的最大阻力矩，按照上述方法设计出直线型助力特性，0km/h和80km/h之间的整数车速度 10km/h,20km/h按角度等分。其它的车速可用插值运算得到。,EPS 系统参数标定取值范围,助力增益： 02 主动回正系数：03 力矩微分系数：00.2 阻尼补偿系数：00.02 惯性补偿系数：00.002 摩擦补偿系数：02,实验评判标准,主动回正系数：不同车速段，方向盘恰好回正，没有不足也不回正超调。 力矩微分系数：不同车速段，加速转向系统的动态响应，且保证高速时不发飘。 阻尼补偿系数：不同车速段，改善路感，高速时加重方向盘，不平路面抑制横摆振动。 惯性补偿系数：不同车速段，提供力矩补偿，角加速度不等于0时，进行动态补偿。 摩擦补偿系数：消除转向过程中摩擦对人的不利影响，却能利用在回正等有利情形下的摩擦特性。,标定评价,道路主观评价： 主要根据试车员的主观感觉对 EPS 系统辅转矩大小及转向顺滑性参数进行调整。 道路试验客观评价： 原地转向轻便性试验 蛇行试验 稳态回转试验,