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英文原文 F A . of be If we to be or 2 of to a of of of of a of a 1. of a of by In of of is of in In to of of of a a of if it is to of in of on of of of an as V =6V= of D F = n u m b e r of of a of be 6,656 6 is We of of of of of be of 20 n we 0 2 of of of to a of of of F n we (a) A of is of is (b) by a in (c) of to is We of o f o f a) To a or in is a of in to To a in is a We in a of A of is . (b) of We to to a of be to or of 32be If is a to in or In 6 of a 6 or of of 0 us 1 1 L3 in is a is a to a of so a) b)in no in of to or of be is to a is in o. 2). to of of 0 2 of 1. We as 4. (c) o f 2 be in of a in of We to of be as 6. 1. L I L I L) 2. R 1 L) 3. R I R I L) 4. R I ) 5. ). o f a a) We of to of we to of to as of a of a of z (b) or of a is is R R , we of be of R is R 1 R 1 R of in So 1 R 1 R be to If we a of x, y, z we of of We be r o l l - p i t c h - y a w 2. of x, y, z an on of e of of to 0of of in we 2 of to a of in 3. F of a at to be a is of 3, be i is di is ai is ai is of T is 3, T = A I A 2 A 3 A 4 A s A 6 . (2) By of he of w of of of T be as a4 x 4 of a a e a be in q. (4), We 1, 02, 03, of of of be as of of of 12) 5), we e 4, 05, 06 by q. (13). of of so so we in to of in it is to to In we of (a) In is to of of . It is to at it is of of of n we R - P - Y as to to of of a of a R R R + 00) is by - r, is to of of of gP is as of to of to , R gP of of of to . We of is of to of of to of q. (17), we P as we 10) 11) to :, 02, 03 q. (13) to 4, 05,06. is I. a of a R - P - Y 3) - P - Y is by of . is to is to of d+. P2 of to of , of be of of we 1, 02, 03 10) 11)+, 05, 06 q. (13). . of is in to of go to go . P . . 1,02, 03, gP 10) 11). . 4, 05,06 q. (13)of is to a by in of to of (b) . 4, 05,06 by a . 1, 02, 0310) 11). . 4, 05, 06 q. (13), of . . of of of . . If is a go to to of is to to of or or in a It is a of to A in of of so it is of 4. he of A by of be by a in 2 of of is of of in . J., A on J. 7: 2151955. 2. 980. 3. NC 979. 4. ., B.: 13, 2, 311983. 5. 982. 6. 1983. 7. 1982. 8. of 2, 9. P., M.: 1983. 10. K., of a 5: 1591989. 中文原文 一个机器人结构设计及运动学 机械臂毫升 . 产工程实验室， 威特隆赫姆 六自由度机器人可以分为两个部分：与前三个关节为主要定位，最后三个关节为主要面向腕臂。如果我们考虑连续的链接是平行或垂直的，只有 12 的臂和两个手腕结构可能是有用的而且不同于对机器人机械手的机械设计。这种简化可以导致对手臂和手腕的不同组合配置相应的逆运 动学算法。对于一个机器人逆运动学是非常有效和简单的计算方法。 简介 一个机器人由若干环节通过接头连接在一起。在机器人的机械手设计，对运动链的选择是器人一个最重要的决定在机械和控制器的设计过程。 为了定位和定向的机器人末端执行器的任意，六自由度的要求：方向三度的位置和三自由度的自由。每个机械手关节可以提供一个自由度的机械手，因此必须要提供在六个自由度的位置和方向正交的至少有六的接头。 机械手的结构取决于节点的不同组合。对工业机器人的结构的可能变化的数量可以确定如下。 V=6么 V=数量 的变化； 由度 这些因素表明，不同链可建数量非常大，例如六轴 46656 链是可能的。然而，这是大量不适合运动的原因。 我们可以将一个机器人六自由度分为两部分：臂由前三个关节和相关链接 ;与手腕由过去的三节点和相关链接。然后运动链的变化将极大地减少。即留置了手臂和手腕的结构。 20种不同的手臂和 8种手腕设计。 在文本中，我们有 20种不同的手臂，有 12中手臂是不同的，很有用的。我们得出这样的结论：五种手臂和两种手腕是商业工业机器人的基本结构。这种简化可能导致对手臂和手腕的不同组合的相应配置逆运动学算法 。 机器人的结构设计机械手 在本文中，最佳的工作空间和简单， 我们假设： （一）具有六个自由度的机器人可以分为两部分：连接组成的前三个关节和相关的链接被称为 余的关节联动相关链接是所谓的手腕。 （二）两个环节由一个联合低副连接。旋转和直线连接中使用的机器人机械手。 （三）接头的轴线是垂直或相互平行。 据作者所知，这种假设是适用于大多数的商业工业机器人。我们可以考虑结构的手臂和手腕的分别。 对机器人的手臂结构 （一） 图形表示。画一个机器人在侧视图或透视是复杂的和不放弃的各个环节中的相互关系，如何清晰 的照片。在一个平面上画一个机器人绘图过于简单，并没有给出一个明确的施工图。我们妥协的这个问题的一个简单的三维图表示的机器人机械手的结构和动作。对不同关节表示的一种典型形式显示在表： 表 1 一个机器人的图形表示 类型 运动 自由度 符号 1. 固定梁 固定 0 2. 转动 旋转 1 3 线性 翻译 1 （二）相结合的关节。我们使用 代表一个线性联合。接头不同的组合可以得到如下： 根据与平行或垂直的轴的不同组合，每一组合有四种亚相结合。因此， 32的组合可以到达： (1) R R R (2) R R L R R R R R L R R R R R L R R R R R L (3) R L R (4) R L L R L R R L L R L R R L L R L R R L L (4) L R R (5) L R L L R R L R L L R R L R L L R R L R L (6) L L R (7) L L L L L R L L L L L R L L L L L R L L L 如果第二节是一种线性联合和其他关节垂直于它，与第一、第三节，两个选择被认为是平行1 2 3 4
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