资源描述
平衡机器人手臂重量的设备和方法本发明包括一个拥有液压弹簧,特别是气压弹簧的补偿机器人机械手臂重量的装置和一个控制机器人运动的控制装置，还有一种补偿机器人手臂重量的方法。在这种方法中机器人手臂的重量补偿是由液压弹簧，特别是气压弹簧来实现的，同时这种方法也实现了对机器人运动的控制。补偿静载荷的机器人一般配备一个体重补偿器，例如机器手臂的可移动平衡台。为了达到调节补偿的目的，可以用运动方程式对由机器人的机械结构和驱动器所决定的控制系统的动静态特性进行调整。运动方程式可由已知条件得出，根据已知的平衡条件可以按其坐标轴列出机器人手臂位置的函数。如果该方程组是解决根据驱动的时刻,详细的理想模式的速度和驱动机器人运动为现在的时刻。如果根据对驱动时间的要求可以列出方程组，则机器人运动的理想速度和驱动时间就可以由这个方程组得出。用这种方法所得到的理想值 可以用 控制的目的。 在理想 ，如果对机器人的 实运动有 的数 模，则控制 是 出现的，在实 中，为了补偿模 的 ， 要有一个控制器。这就 要在机器人 装一个 控制器，例如 控制器，这 控制器就可以 调整机器人的运动达到补偿的目的。这 的机器人手臂可以在时以速度速度运动, “的。所定机器人手臂的弹簧， 态， 到压时，”机器人压 为所的 移 。 ，用这种气体弹簧时的一个 有是这 一种实，气体弹簧的 和 间的 系有在气体达到理想气压平衡时 为在特定的气压，气体 是理想的方式 ，压 ， 压 ，气体弹簧 的 要动。一方 ，压 了 载补偿 动，一方 ， 的用了驱动 ，为 的 ， 制机器人的。，由 到气体弹簧 的气压 ， 机器人 载 。同时根据 ,这种发明要解决的 是 出一种方法和装置来补偿 机器人的机器手臂的重量。在一个 装置中,这个发明解决了这个 ， 是 压 器 量体弹簧的液压来实现的。为解决这个 ,，根据 ，在机器人手臂重量补偿方法中,液体弹簧的液体压 就可以 量。量 在气体弹簧的气体的压 ，可以得到机器人的瞬时运动 。压 器的可性和 度使得机器人可以达到 的承载极，此也就使机器人以效 。压 器的可性和 度也可以 压 体弹簧的 。在理想的 ，为了在压 达到压 极时 信号，压 器根据发明要求 连接一个几个器。为了使机器人的驱动系统在 载载荷十分低的 时 自动的停止，器以优的方式连接到 载保护装置。这 ，在压 非 的 （在压 非 低的 （），机器人的驱动系统就 自动的停止。此可以可地避免机器人和 载。 在一个理想的 ，机器人补偿装置的体重有监 装置， 是 体压 器用 监视 量液压弹簧的压 。同时为了 可 出现的故障， 也 要 的制造，以” 到液体的压 随时间的 。在特定的 用 监视 量液压弹簧的压 和其随时间 的监 装置是机器人手臂位置控制的一种 。这 一种监 每个机器人手臂中液体压 的监 装置，可以 调整和优 驱动系统来调整手臂的运动。，沿 的压 及压 分布的异也可以 量出来，后就可以获取一些信息，例如机器人 要维修的信息。这 液体压 可以 的 量，并在压 达到 设的液压极和机器人驱动断开的低压极时，起到防止 载和毁坏的 用。在理想的 ， 量得来的液压弹簧的压 特别是压 分布是 监 的，并 为是机器人手臂位置的一种 。在机器人控制装置中, 的静态和动态行为 数 模拟在一个方程组，这使得有可 从开车(发动电机)的时刻开始计算的每个驱动部分的驱动时间，并使得所有的影响(重 、摩擦、惯性、离心 ,支持 量,等等) 到内，这也使得有可 从电机在完 实际运动时所 的轴位置、速度和速度实际 ( 定的时刻和给定的,度地利用现有的马达和齿轮的时刻来 定“的速度的轴。) （质量包括承诺书的重量,惯性机器人的机械部件的质量和惯性 载的有用具、 装( 荷)、电机、齿轮、摩擦、重 、科氏、离心和支持的时刻,以及车轴位置。利用前项输入值，该模 可以计算实际所 要的驱动时间，后对驱动规律进行控制。该方法简 并此 了机器人的驾驶调控静态和动态 度。在理想的 ,在计算的时间里，驱动调整器没有 。在实 中，由 模 的 完整和没有 设值，驱动调整器也 补偿错 值。除了这个 定时刻，模 同时还 供动态路径规划/旅行剖 模块的信息,以 保速/ 速道,总以这 一种方式播装载轴与“速度值。这“在没有的时到达的动动 。至此，在 则 ，重量补偿器的支撑 已经 ，在这一 程中， 计算液压缸内的压 可以得出重量补偿器的位置。这个计算具有 置的 量,从在实际操 的 。由 绝热 程， 、 度和/时间压 分布引起了这些 。这些 了控制系统 量的增和故障错 态(错 的压 设定值, 正 的参数模 ,强烈头的压 失、害、故障等)的 可 性,除非在十分明 的时， 得。 为了避免这些 , 在这项发明中，为了调整机器人运动时液压弹簧压 的参数，压 器连接到机器人控制装置, ,所以在这项发明中，这种机器人的 设运动参数得到 进，此实际的控制系统的 量 。机器人手臂运动控制的参数 为可 的液体压 ，此手臂移动的数据可以 自动调整。根据这项发明， 这些 量，可是从 压 计算 值得 度来 控制系统的 量。 也 要为了保 的正 的补 ，所以运动动 的到 进，机器人的承载 也得到 。 对计算数据和 量所得的数据进行以 出异 。也有可 在 定的 压 值的 ,在一个 件进行 断和维修的目的在机器人控制中， 为一种 地， 自动 的 量方法， 要 压 调节装置。压 弹簧可以 制造 完 动的， 规律的 式。on a to a of a of a a a of as as to a of in of by a a of a is a be as a a it is to of by of In be as a of of is to of in be in of of no in a in to of it is to as a a to of so to In be at or as to a of a or on a on a is or of is as as of to in at no in an on by of a on to a as a on to an of of be on In by to of to a a of a of of of a of by a of of in a to of of is of of in a it to a of of of a up to is of in by a a to to or at is in in to on or a or in in of a is of or or in of a a in is by is of so as to a It is in of is as a of a in an of of of an of In to in is to a is is on or a to to in of is of as a of a in of a it to at , to to of is of of of of of as as in of a to In to In to of or of to in a of in of is as a of or to to of or of or to is to of of to of so is an to of of a of of to so be a of to is of of in is no or so be is a in in a a of of in to a in a
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