资源描述
附录机器人传感器的网络一般的机械手工程自动化测知和知觉实验室宾夕凡尼亚州，费城， 大学 , 美国摘要 :以知觉的数据从分配的视觉系统吸取了的 对于队局限的充份和必需的情况被计划 . 以统计的操作员和曲线图搜索运算法则为基础的一个局限和物体追踪方式为与异 的感 器一 化的一队机械手被 . 方式 被 方 的 机和 . 线网 的 一 移动的机械手的一个实验的 被实 . 实验的 方式 作的局限 机械手 分配了感 器网络 感器数据物队移动的机械手自“ 一里 一运视和得这 的作工作 , ”一定以和一个 的 化”自 , . ,何 计机械手的位置和定方位 以的和 的方式 . ”对这一 纸的 二空间的 欧几里得几何的空间 化一队异 的机械手和 从异 的感 器被得的数据 化 . “ , ”对情况感 为一个 的机械手以被 化 . ”的局限方式 “被 被 的 . 机械手 自自的感 器的 一个 以 ”的队 感 器数据 一被的数据 和数据 . 一 纸 , 机械手 分配了测知 自的局限 局限 . 为 机械手局限问题 1被 的机械手的数据一 化， 器的两者文件的方法学已经 解决 . 的文学 曲线图做模型感 器网络和作的控制方案 5, 6. 曲线图硬理论的 7 直 “ R 适 于机械手系统 裁判员 . , 对一点的注 已经一 支付网络生观察 , 这对照 机的网络 “重 这一 纸 以统计的操作员和简单的曲线图搜索运算法则为基础的 为队局限和物体追踪 不同的方式 . 外 , 不同的早先方法, ” 一个的方法 制定问题队局限的问题和物体追踪被 同的运算法则解决 . ”也表示 ,被 早先作品的优性的利益何容易“ ”的方法被吸收 . 为例 , 这一 纸表示何并一个广大的 器 物体追踪 . 束 , ”的方法 , ”出示实验的 以 被 方 的 机和一个 . 线网 的一群五个 一 的自机械手 见 ”承担一个 方 的发射器和 收器和每个机械手听的每个机械手 每隔一机械手 . , 的机械手以作的 子以”的 计 化”自 . 注 ”不承担任何类型的固 感受器数据 , 机械手的自任何的不活泼的感 器的速度和加速 机械手的区域化为了一队机械手 否被区域化 , 这数据 适当的，化自不同的感 器的 得的数据 查证 必需的 . 对于 的一队 n 机械手 , 局限 表示机械手位置和定方位的 2色的 3n 坐的决心 . ，见 必需的 3n 独立的测量得的 . 为每个测量 3n 坐叙述一个限制 , ”为的限制发展了一个功独立的测试 . , ”定 等级将会允许的一个限制点阵式”查证队 否被 化 . 对于每范 和举止测量 , 的限制 被 : 一双生测量 , 和 , 括机械手 造下列的类型 3个限制 生测量 , 和 括三机械手 k, 的任何双造下列的类型 4个限制 . 这限制以式被写 : L 一个测量的线组的“方 , 和 h 一 体 理的 数的一个 线性功 . 述网络的限制的 类型. 被写的 的 等 述的限制 等功 个限制 等 , ” 述机械手坐的 允许 化 等“速度 的表 . 后这一个程 为 的限制 一个 3n 点阵式作为 n 机械手的 3n 一个不活泼的 被 计， 的 n 机械手的定 一队被 “方化的 “被 系统理论 的 观察性 4- 一个队 “方化的 任何的时间间隔 , 系统 观察得出. 然 , ”将会 一个即时 的 定 定 , 制不法 ”也需定 一的必需品 计 3的 被 化的队 n 的 3 个坐 一个 体 的个机械手 . 的 n 机械手的定理 一 “方化的 当 3 n n 和 被不活泼的定位感 器做的测量数量 ,生的感 器和范 感 器分 “查证 容易的证 被任何 的定位感 器做的每个 “ 计二州 数 ,和每举止和范 测量将会“加 的 方的一个限制 . , 的位置感 器， n , 生感 器 , 和3范 感 器将会 fi 立的测量 . 自从 3 后必 , fi 定 等 3n. 限制的测知 机械手的 , 定理 一 简单的必需品情况 虑几何学容易“查证. 注 划时的感 器，和不活泼的测量单位 这 的外感 器,以直的方式被与这一个 并 4 在 一群三个移动的机械手抽取样品举止测知曲线图 (2) 曲线图 (b) 总是能转换成基于感知外界刺激在计算的网络得到的知觉数据 限方式”的局限方式承担每个机械手为”和测知一个独 的 份证 两者 . 先 , ”也承担物体 的测知 份证 . 基于式 分类的简单发 解决 机械手测量的问题，这一定被 . ”的方式 的 每个机械手收自 的机械手的测知数据 的这数据自的，则 经 观 “ 同的度 的 . 这里，为 ” 虑 , 被 一. , 曲线图的 和一个 定的 间的 一 , 这 将会被 . 一个，一个 点被 ,的位置被 计. 从然后 , 每一个被 , 的先 计 被和 这 的 的被 计的 . 为一个被允许被 一 ,理论 , 运算法则 以 . 的情 里 , 举例 , 被计算 自 数据和 被计算 自 为了 这一个问题 , 的曲线图被 一个直 4的曲线图 里 被移动 . 的曲线图以 为被 的机械手的 与一 然 , 不 一 类 . 被 同的度的机械手 间 . 为物体 测量,”从不不 生 和”的优 划 . 一 的 二个机械手 间以单 发生 . 不同度的二个机械手 间的双 性也 生 . 为运算法则视曲线图为一 从不 移动， 以这情被 . 例外与 被独立“方 的单 一 做 . 对于情的图 5 表 被 自的曲线图的一个例子和运算法则的 个 4 R 和 R 的组当“的测量 . 为 “不 化 R , 一 经 被需和早先的运算法则的题 一 一 早先的例子 e 和 e 不被 于机械手的和物体的 判断 . 为了 费 的数据，一 以 定机械手的定方5位的二个 份 分 运算法则和位置分 “被计算 . 二个 份 : 同的运算法则的机械手的定方位的判断 机械手的判断和 线性的的位置重量了承担 一个 三个机械手 同等的人物 的二个机械手 的位置线“被 的的方方法被 : 和 被定被知 的“方 . 学 的需个 份 解运算法则的区分 . 计算定方位 外，运算法则的 一 份计算被 计算的网络的机械手的数 和 , , 为定 . 一 然 运算法则的这一个 份被 费, 观察 下 理的举止测量容易 范 一好很 . 外的被实一个动 的 器 计物体的位置 . 为物体 硬的 , 和的 的一个模型被 ,即 当一 不被机械手见，追踪被运 一简单的不续的 板物体的尺寸必然“不被知 的“方 , j O 的速度份的“方 , j j O 和 j 间的 的大 和定方位 , T 品时间 ,和 物体 的速度. 这一个模型虑物体的速度份 持续的 . 为不 真实 , 器计画期间, 低的价值一定被指定 表 模型的三 后线的信心水平的 数 . 为一个 线性模型被 , 一个广大的 器 必需的 . 被 于这一个 器的测量将会 x 和与 机械手 的每个物体 的 被 计 , 情绪商数的 . 9计算测量的矢量和的共分散. 运算法则 的一个 . 为测量的组 被 器运以，与物体 的曲线图的 点一定从局限 被移动 分配 集中当早先的 方式的时候工作得很好为一 对“ 群体的机械手，网络题, 的当做”和延迟 , 和当 ” 数十数以百计机械手虑团体的时候， 一个单 的机械手的缺乏计算资 造重 这情况分配的运算法则的 强制性 . 然后 , ”想 同的运算法则 减 分散 处理的 份被需 大体 , 动 置机械手 需数据运 ， 每个机6械手“方性“收自的立即邻居的数据 这一数据 , 需的时间的数据 . 情况 里一个机械手 团体 听每个机械手的话 的”范 里的 机械手, 以 受 的数据 ，举例 ， 自的 定的距离 测量被度 曲线图 里 化机械手位于 “ , 机械手也 的 化见一个 定的物体 位置的机械手 . 这情况 , 机械手将会 一令人想, 运算法则 一点点 . 外的一个方法 分散处理 , 当 网络被 ， 机械手不直 “和彼 话的时候，这 的 , 将 化附的机械手 ”系列的机械手 . 这一 情 ，当 ”信息和很的带宽 器被保护的时候，机械手不需 的数据 必需的 ,一个机械手问一 者的邻居对于数据 不生的数据 计算 的 机械手 一个 定的机械手 位置和 9. 为整个的团体 得的，当即时的 计不 一个限制的时候，这一个程 回归“被运州数据 全球的局限迄今，一经每个机械手 自的 计算 余者的位置 一个 体 的 一的 局限被虑 . 当 W 的与一个固定的 的测量 机械手的时候 , 简单的 把 的 计 的坐验的 为了示范早先的策略， ” 被 方 的照 机的一队五个 一 的移动机械手 局限实验和 . 见 花 . 被 导网络 . 促视觉的处理, 每个机械手和物体的 与为每个机械手一个独 的感 器的一 的颜色一 作 . 和一 外 的计算机的一 被校的 头的照机 化 境的队 . 这 外 的计算机也收 7”网络里被广播的感 器数据 . ”的 方 照 机的限制 ”的决以物体的距离减 . ”承担范 数据受制于为价值”常 对范 的 量的不一 例分配了噪音 .5 m ,当举止阅读蒙受了”常分配的持续不一 的噪音的时候. 范 价 .5 m 大忽略 . 图 6 表 “ 了一 被校的 头的照 机, 对于实验 一个一个机械手R 被外的一个机械手 化的一个移动 R . 这一个机械手需 机械手广播的数据 化. 表 的视野的领域被猛掷的周表示 R 基 同时“见一 二个机械手 . 图 6 表 R 运动 R 的判断8图. 6 以被 集而且分享了过计算的网络的数据为基础的对于 1 移动. 点表现 真实轨道的连续线估计的 s 一个与 的 一 和 R 真实的轨 . 图 7表 追踪 一个三的盒子的三个机械手的二个迅速射击 . R 被 示. 当 R 化外二的时候，机械手 R 和 R 见盒子 . 即 R 不见盒子 , 追踪 自的队 的数据的盒子 一个机械手 盲的时候， 共分散“加但 盒子 然被追踪 . 自一 外 的校照 机的数据被 ，后一个 表示机械手何 性“被 化. 自外 的照 机的图 表二个图 化 境的机械手 的， 被照 机见， 表 被 示，局限造这二个 于数据从 的机械手 , 不 被外9 照 机见的机械手 然被 化 论这一 纸一个策略 仿制机械手 . 这图模型 , ”已经为 自分配的照 机测量的 ) 决定移动机械手的 “方化 自充份的和必需的情况 这一 纸经 统计的操作员和曲线图搜索运算法则 ) 的被分配的机械手 - 感 器的网络也为局限和追踪 一个简单的和 的方法 州判断的被的方法 分配的网络里对感 器 机械手的数 感 攀登 实验式“，”的局限运算法则已经被实 和广泛“ 排范 从物体处理感 器配置的一个机械手工作的大 性 附录10 t o o ena t: e of poeof mo ro in of a o aed on endiviy A aed i a of ro en in iof mo ro . res: ot dienor enor fua of mo ro to detak,a mut e a le in a a in a , . to ero popoe in a e of t. t in i of ro in o en we ro in e i e y in ene ro ot to enor iten n ro ue dienor . ot y ro ut ue to en5, 6. Reon 7e to otyR , . to o i of a o aed we a o e y We alo to e eain A to an to o n to reo iof a of ro . 12We aro ot an ro ot liro ro in ein a we do aof a ro en2 a of ro e it ito fue le enorif i a of n ro ot , i of n ro ot po it iee n a on we a tet of we a e to e on in y: A ,ro Rj k, rein kj,ro k, rein e e in i a of h i of of ued to dee on a By we de of ro ot i le 3n t o 1 A of n ro i e n of n ro e ein 1 i o ly to o iny if a i le yi o we u in an in uy 2 We alo e in a it i to en.3 ro in a 1 A of n ro i le 3n. n , nr y or al poenen en ret i eaa poy al poenor e ued to e t on of al poen n , enenat mot n e emut e at t n. a of ro 4en a to eaena en e, , e in a 4 S b s s s o o o t ). o o t , (b) s t s o ) b s o t o t s o t o b t o t t o t o aro ot D ent, we alo ao dien ae aed ued of a i in ene ro ot enro ure in a of mo ro e a of vi of a viat we e vi if i of a e At t a i vipoiea i itly epoe i poe ue a i e of poe of vi e upoe of vj e ui a i to a it i a ro ot en ay ro e o do ro ro of al e e a a of an of i R R e R4 an 3 i of ii of a e e in ued in ro o poe eTo wauin aro 6poe eof ro u eof ro pout aof ro Ri j in a ro Rky: ae of in Be t of rei le er of ro to lee wain of i le o e e ua o poe o i if i ue e y ro A of o i of j O , dj j of j O , T i i o o it i mut e ato of lat of e a i uan i ued in e y of o to ro poe eq. 9 ued to of itKF in of to o mut e y t b t of ro i a of rein ot poe we or of ro n e cae ue we a e y of mo ro to k. if ro ot it mot of n cae a ro ot liro ot in ro it it ro a diy in ot alo e e to ee a o or n cae, ot dele on a t
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