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I摘 要很多地方是我们人类没法进去的，因为其中的一些东西已经对我们造成了生命的威胁，但我们又有必须进去的理由。在这种场合下，机械就能为我们解决这些问题，因为它可以代替我们进行一些危险操作，用来取代人力来工作。我们设计的抓物机器车是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种将机械手和搬运车联系为一体的产品。使其能抓物运动，可以在地形复杂或恶劣、危险的环境里替人完成物体的搬运或者障碍的清除等工作。抓物机器车的设计主要是通过无线通信来控制小车的前进、后退或者转弯，并由螺杆转动，带动螺杆上的螺母上下移动，再通过连杆结构实现抓爪的闭合，从而实现抓物动作。丝杆竖直放置，转臂固定在丝杆螺母上，步进电机带动丝杆旋转，螺母会上下移动，转臂也会上下移动，也就是机械手上下移动，满足了机械手降下抓物，升高移动物体的情况。机械手的转动，在由齿轮带动固定丝杆的中间件转动而实现的。关键词：机器车；抓物；丝杆IIAbstractMany things that we humans can not go , because some of these things have been a threat to our life , but the reason we have to go in there . In this case , our machinery will be able to solve these problems. Because it can replace us doing some dangerous operation , to replace manpower to work. Because it can replace us some dangerous operation, to replace manpower to work. We have designed the Grasping machine car that developed in the mechanization and automation of the production process and the robot van combined into one product. So that it can catch things exercise can help people complete the removal of an object or obstacle clearance work in complex terrain or harsh, dangerous environment.Grasping machine car designed primarily controlled by a wireless communication car forward, backward, or turn. by the screw rotates, driven to move up and down the screw on the nut, and then realize gripper closure through the link structure to realize grasping objects actions . Screw placed vertically, and the arm is fixed on screw nut, stepper motor driven rotary screw, nut meeting next move, the arm will move up and down, which is under the robot moves down to meet the robot grasping objects, elevated movement of the object. Turn the robot, driven by fixed-gear screw rotation middlewareimplementation. Key words: machine car; grasping objects; screwIII目 录引言 .11 设计方案 .21.1 设计内容 .21.2 设计目的 .21.3 方案的选择 .22 机械手的设计 .32.1 抓手结构的设计 .32.2 爪片的设计 .52.3 螺杆的设计 .72.3.1 确定螺纹中径 .82.3.2 螺杆的强度计算.92.3.3 螺母螺纹牙的强度计算 .92.4 连杆盘的设计.102.5 套筒的设计 .112.5.1 套筒的尺寸 .112.5.2 螺栓的选择 .112.5.3 螺纹连接的防松.133 转臂的设计 .133.1 受力分析 .133.2 转臂的尺寸计算 .143.3 螺栓的设计 .153.3.1 螺栓组结构设计.15IV3.3.2 螺栓受力分析 .154 滑动丝杆的设计 .164.1 螺纹牙型的选择 .164.2 螺距选择 .164.3 丝杆直径的确定 .164.4 螺杆的强度计算 .174.5 螺母螺纹牙的强度计算 .174.6 丝杆的长度 .184.7 丝杆螺母的传动形式 .184.8 丝杆的固定 .194.9 轴承的选择 .194.10 固定板的设计 .214.10.1 固定板的结构 .224.10.2 固定架的固定 .225 转盘的设计 .235.1 中间板的设计.235.2 键的选择 .255.3 齿轮的设计 .255.3.1 选定齿轮类型，精度等级，材料及模数 .255.3.2 按齿面接触疲劳强度设计 .265.3.3 按齿根弯曲疲劳强度设计 .275.3.4 几何尺寸计算 .27V5.4 轴的设计 .286 车身的设计 .306.1 上车身的设计.306.2 下车身的设计.316.3 支板的设计 .356.3.1 支板的结构 .356.3.2 尺寸计算 .356.3.3 支板的连接 .366.3.4 轮子孔的设计 .367 solidworks 的建模和仿真 .378 总结 .38谢 辞 .39参考文献 .40 第 1 页 共 43 页引言随着社会的进步，社会的分工也越来越细，特别是在现代化的生产中，有的人每天就只能做着同一件事，或者是拧同个部位的某个螺母，或者是接着同一个地方的线头，就像电影摩登时代中所演的，由于老是做同一个动作，身体相同的部位得不到休息，于是开始产生了各种职业病。于是人们强烈的希望能有什么东西能代替自己工作而自己不用那么的难受。于是机器人就被发明了出来，并替人完成那些很枯燥、单调、危险的工作。而且，机器人的发明大大的提高了工作效率，提高了工业的发展，为更多的人提供了机会。机器人的出现，使人们摆脱了那些繁琐、危险的工作。一般的，在有危险，对人体有害的场合，你总能看到他们的身影。如喷漆行业，油漆发出的气味很难闻，那是有毒气体，闻多了会对人体造成难以想象的伤害；还有电焊的场合也是对人眼睛的伤害也很大，也是有了专门用来焊接的机器人。这样的地方很多，在工业里已经屡见不鲜了。特别是在汽车和工程机械行业里，喷漆和焊接那是必不可少的。也正是这些工作对汽车行业的不可或缺，近几年来，国内生产的工业机器人大多是用于服务汽车行业的，也正因为这样，汽车工业的发展也推动了机器人的增长。在一些对灰尘要求很严的重要场合或者实验室中，一旦灰尘的量超过了标准，就会有废品的出现。例如要在 10 级洁净室中制造的电脑重要器件。按国际标准，10 级洁净室就是要在一立方英尺内不得出现超过 10 个以上的直径大于 0.5 微米的尘埃。100 级洁净室就是在一立方英尺内不得出现 100 个同样大小的尘埃。可就是想进入 100 级洁净室，工作人员也要换上特制的装备才可以进去，而且，在进去之前的 5 个小时都不可以使用化妆品或者吸烟等，这条件可见很难做到了。所以 10级洁净室也只能由机器来完成了，想进去，条件太苛刻了。而有些场合，由于被环境的限制，如有放射性物质，被有害气体包围等，我们很难进去，也没法找里面的东西出来研究。于是特制的抓物机器车就很有必要设计出来。这次设计是基于三维软件 Solidworks 设计的。该软件的功能很强大，组件也很多。 Solidworks 是现在最主流的三维 CAD 解决方案，因为他具有了功能强大、易学易用、技术创新等特点。 而且 SolidWorks 可以提供不同的设计方案、减少了设计过程中的错误以便提高产品质量。对工程师和设计者来说，SolidWorks 不仅提供如此强大的功能，操作更是简单方便、易学易用。 第 2 页 共 43 页 第 3 页 共 43 页1 设计方案1.1 设计内容因为是要进行比较精密的抓取物体，所以采用无线通信技术实现对机器车的控制。通过无线接通电机，电机驱动轮子来实现小车的前进、后退与转向。而在小车的上面则是抓物机械手的部件。要实现机械手的上下移动还有一定范围的转动，还有爪片的自由张合。1.2 设计目的（1）可以在危险的，无人可进入的地方抓住物体并且移动物体，便于实验和研究。（2）由于抓物机器车使用无线通信技术控制，其动作准确，操作简单，因此可以提高稳定性能。1.3 方案的选择由于小车的移动都要很精确，所以只考虑了步进电机和伺服电机。步进电机的速率是由驱动器信号输入的脉冲数量和频率来控制的。但不适合在长时间和同方向的场合使用，这样容易烧坏电机。而伺服电机与步进电机相比，在控制方式上很相似都是用脉冲串和方向信号，但价格相对来说较高。在性能满足的情况下，考虑经济方面，我们采用了步进电机。对于机械手的上下移动，可以想到的有液压、气动还有丝杆。考虑液压和气动都比较的便宜，但考虑到精确度，能采用的也只有丝杆了。对于爪片的自由张合，气动便宜实用，但由于在前面都没用到，在这里用的话还得设计气动装置，麻烦而且也不太实际，因此我们采用了步进电机。 第 4 页 共 43 页2 机械手的设计由于设计的抓物车一般是在危险的地方工作，那地方可能是一些夹缝什么的，因此我们设计的小车都比较的小。设小车的尺寸为 400*200*100mm，而抓取的物体最重为 6KG。2.1 抓手结构的设计设抓盘的直径为 50mm，爪子的开口角度为 120 度，抓爪可转动 30 度。采用的是四杆机构来实现爪子的自由张合。结构如图所示：图 2-1 四杆结构简图其中 L1 是连杆盘与抓盘的距离，L2 是爪子上两个圆柱销之间的距离，L3 是连杆与爪子的距离，L4 是连杆。如图，L2、L3、L4 为定长，而 L1 随着连杆盘的移动而改变，当连杆盘向上移动时，L1 会变大，那时，连杆 L4 通过 L3 拉着 L2 向上转动，那时爪子张开：相反，当连杆盘向下移动时，连杆会压爪子向下转动，即爪子会抓紧物体。受力分析： 第 5 页 共 43 页图 2-2 四杆受力分析=cos *FF2 2=sin *FF1 2由受力分析可知： 当 = 时， = ，也就是使爪子向下转动的力与向外345。 12的力是一样的，这时，爪子处于平衡状态。而随着 的增大， 会大于 ,也就是3 1 2说，当 大于 45 度后，爪子盘向下，也就是 增大后，爪子的抓力反而变小，也3 3就是说我们设计时 应该小于 45 度，45 度时就是抓取物体的最小尺寸。3从图上可知，当 为 45 度时， 越小，L4 越短，从材料和经济方面来看， 越小3 2 2越好，故取 = 。230。当抓取的物体最小时，也就是抓爪转动 30 度，那时 第 6 页 共 43 页图 2-3 抓物受力简图/ ，取 =10mm,3 1 1则 = ， =30mm；145。 4所以 30mm4当抓手的开口最大时，如图图 2-4 开口最大受力分析此时 、 连成一线，则3 4= =30。 130。设 =30mm,则1+ =2cos *30=52 mm34 1 第 7 页 共 43 页所以 =42mm4故 30 424取 =40mm4在连杆中连接处会打通孔，我们算出来的就是两孔间的距离，所以实际尺寸应该要加上半径还有傍边的部分。设通孔的中心到一边的距离为 5mm，则连杆实际长度为 40+5*2=50mm.2.2 爪片的设计为了更好的抓起物体，使物体不掉下来，应把爪片的下面做成一个倾角，受力分析如下：图 2-5 抓物时受力简图Mg=cos *F+sin * cos * =sin *F F=Mg*cos可知， 越小，F 会越大，当取 为 45 度时，代入数据后得 F=2*10*cos =14N45。根据拉压杆的强度条件： 第 8 页 共 43 页=()得：, =式中： 为许用应力；n 为安全因数；为载荷；A 为杆的横截面面积表 1 常用材料的力学性能表材料名称牌号 /MPa / MPa /%5 备注普通碳素钢Q215Q235Q255Q275215235255275335-450375-500410-550490-63026-3121-2619-2415-20对应久牌号 A2对应久牌号 A3对应久牌号 A4对应久牌号 A5优质碳素钢253545552753153553804505306006452320161325 号钢35 号钢45 号钢55 号钢合金钢20Cr40Cr30CrMnSi54078588583598010801091020 铬40 铬30 铬锰硅 第 9 页 共 43 页铝合金 LY12 274 412 19 硬铝查表 1 得： 考虑到要质量较轻，采用铝合金材料：则 =274取安全系数 n=1.2,代入数据得 =274/1.2=228 MpaA 14/228* =0.06* 106 1063故取抓爪的尺寸为 14*5=70 60mm取首尾间的距离为 80mm由杠杆原理得图 2-6 抓爪受力简图10*N=80*F得 N=8*14=112 N由前面图 2-3 的受力分析得当 = 时 45。N=cos F45。F=112/0.7=158 N受力较大，所以采用了合金钢 Cr20,查表得 。取安全系数 n=1.2,代入=540 第 10 页 共 43 页数据得 =540/1.2=450 MpaA （112/450）* =0.25* 106 1063所以取 连杆的横截面面积为 5*6 mm连杆的尺寸为 40*5*6 mm2.3 螺杆的设计螺旋传动是利用螺杆和螺母组成的螺旋副来实现传动要求的。它主要是把回转运动转变为直线运动。主要运动形式有以下两种：一种是螺杆转动，螺母移动；一种螺母固定，螺杆转动并且移。螺旋传动按其用途不同，可分为以下三种：(1)传力螺旋。 它以专递动力为主，要求以较小的转矩产生较大的轴向推力，用以克服工件阻力。这种传力螺旋主要是承受很大的轴向力，一般为间歇性工作，每次的工作时间较短，工作速度也不高，而且通常需要有自锁能力。(2)传导螺旋。它以传递运动为主(3)调整螺旋。它可以调整、固定零件的相对位置。螺旋运动又可分为滑动螺旋、滚动螺旋和静压螺旋。滑动螺旋结构简单、便于制造，易于自锁，但其阻力大，磨损快，传动精度低等。而滚动螺旋相反，阻力小，传动精度高，但结构复杂。我们要求的是能传动动力，而且精度要求不高，行程较短，轴向力也不是很大，综上，我们采用了滑动螺旋滑动螺旋的磨损与螺纹有很大的关系，螺纹工作面的压力、表面粗糙度的选择不好，会加快螺旋的磨损。螺纹工作面上的压力越大，螺旋副间越容易形成过度磨损。因此选择螺纹的选择也很重要。当载荷不大，工作对螺纹间的摩擦力要求不大、螺距又比较小时，可采用基本螺纹和细牙螺纹。当载荷较大，螺距又较大时，应采用梯形螺纹。它比三角瓯的传动效率高，强度大。因此采用梯形螺纹。 第 11 页 共 43 页表 2-1 螺旋传动常用的材料螺旋副 材料牌号 应用范围Q235、Q275、45、50 材料不经热处理，适用于经常运动，受力不大，转速较低的传动螺杆40Cr、65Mn、T12、40WMn、20CrMnTi材料需经热处理，以提高其耐磨性，适用于重载、转速较高的重要传动。螺母ZCuSn10P1、ZCuSn5Pb5Zn5（铸锡青铜）材料耐磨性好，适用于一般传动表 2-2 滑动螺旋副材料的许用压力p及摩擦系数 螺杆-螺母的材料滑动速度/（m/min）许用压力/Mpa 摩擦系数 低速 18-25钢-青铜 3.0 11-18 0.08-0.10 第 12 页 共 43 页6-12 7-10淬火钢-青铜 6-12 10-13 0.06-0.08所以 0.04满足自锁条件。2.3.2 螺杆的强度计算螺杆的强度条件为：=12+3(41)2式中：F-螺杆受到的轴向压力；A-螺杆截面面积；-螺纹小径；1T-螺纹受到的扭矩;-螺杆材料的许用应表 2-3 滑动螺旋副材料的许用应力许用应力/Mpa螺旋副材料 螺杆 钢 35青铜 40-60 30-40铸铁 45-55 40螺母钢 （1.0-1.2 0.6由表滑动螺旋副材料的许用应力得 =355，则 = =71 Mpa 3555 第 14 页 共 43 页把 F=148 N, =3.675mm ， =48.35 代入1 2得148.351482+3( 43.675)271T 10.6 N m 所以，电机的扭矩应该小于 10.6 N 。2.3.3 螺母螺纹牙的强度计算因为螺母的材料强度比较螺杆的强度要低很多，而螺纹牙又多因为发生剪切和挤压破坏而失效，故需要校核螺母的螺纹牙的强度。由剪切强度条件= 弯曲强度条件为=62式中： b-螺纹牙跟部的厚度，对于梯形螺纹，b=0.65 P l-弯曲力臂 l=22u-螺纹工作圈数 u=代入数据得=0.2 =30-40=1483.14160.65222.5/2= =0.5 =40-6061480.53.14161.3211.25因此螺纹的强度符合设计要求。螺杆的长度：工作行程为 30mm 加上螺母的高度 6mm,因此取长度为 36mm. 第 15 页 共 43 页2.4 连杆盘的设计连杆固定在连杆盘上，然后连杆盘与螺母连接，然后跟着螺母的上下移动而移动，从而通过连杆推动抓爪的转动。连杆盘是在套筒里面上下运动的，而连杆要接到抓爪，要穿出套筒，因此在套筒上应该会有三个长孔，满足连杆随着连杆盘上下移动，为了加工和安装的方便，直接把孔开到口，而把连杆盘与连杆相连的部分放到套筒外面，这样更好的安装连杆。如图：图 2-7 连杆盘的结构简图中间的孔是为了螺杆能通过，使螺杆与连杆盘不接触就可以了，而盘中的三个孔则是为了固定连杆盘与螺母而留的。采用螺钉连接，螺钉可以直接拧入连杆固定板上螺纹孔中，不需用螺母，但不能经常拆装，这样易使螺纹孔磨损，从而导螺母的报废，故多用于受力不大，或不需用经常拆装的场合。在这里刚好适用。由于在这里，螺钉其固定作用，基本上只受连杆盘的重力作用，很小可忽略不计。连接处，在外力的作用下，销钉与孔直接接触。当挤压应力过大时，在孔、销接触的局部区域内，将产生显著塑性变形，导致孔、销间的正常配合。由挤压强度条件= 式中： -挤压力 第 16 页 共 43 页-耳片的厚度d-孔的直径代入数据得300*148 1060.5* 106 2取 =10mm , d=4mm则连杆盘的厚度可为 10mm2.5 套筒的设计2.5.1 套筒的尺寸套筒内是螺杆，在杆上连杆盘固定在螺母上，套筒的下方是抓盘，但为了节约材料，我们把套筒和抓盘合在一起。如图图 2-8 套筒结构抓盘的直径是 50mm，则可设套筒的外径为 35mm,内径可为 30mm。由于螺杆的长度为 36mm 套筒的长度为 50mm.套筒的上部分，为了便于安装连杆和连杆盘，直接开了三个深糟，糟的深度与螺杆的长度一样，也就是 36mm 套筒还要与转臂相连，故在最上面还要做耳。2.5.2 螺栓的选择对于连接件，一般的螺纹连接有几种类型：（1）螺栓连接在被连接件上开有通孔，插入螺栓后在螺栓的另一端拧上螺母，这种连接的结 第 17 页 共 43 页构特点就是被连接件上的通孔和螺栓杆间留有间隙，通孔的加工精度要求低，结构简单。（2）双头螺栓连接这种连接适用于结构上不能采用螺栓连接的场合，如被连接件之一太厚不宜制成通孔，材料又比较软，且需要经常拆装时，往往采用双头螺栓连接。（3）螺钉连接这种连接的特点就是螺栓或螺钉直接拧入被连接件的螺纹孔中，不用螺母，在结构上比双头螺栓连接简单、紧凑。其用途和双头螺栓连接相似，但经常拆装时，易使螺纹孔磨损，会导致被连接件报废，故多用于受力不大，或不需用经常拆装的场合。（4）紧定螺钉连接紧定螺钉连接就是利用拧入零件螺纹孔中的螺钉末端顶住另一零件的表面或顶入相应的凹坑中，以固定两个零件的相对位置，并可传递不大的力或转矩。螺钉除了作为连接盒紧定用外，还可以用于调整零件的位置。综上所述，转臂的厚度较大，不宜制成通孔，因此选择螺钉连接。1）螺钉的分布采用三个平均分布，螺栓数 Z=3.2）受力分析螺钉受抓手的重力和残余预紧力F=(6+0.02*3+0.03*3+0.2)*10=63.5 N取 =0.5F,1得 =0.5*63.5=31.75 N1总拉力 = =95.25 N2 1+3）直径的确定选择材料为 Q235、性能等级为 4.6 的螺钉，查表得材料屈服极限 =240Mpa， 第 18 页 共 43 页安全系数 S=1.5，故螺钉材料的许用应力 = Mpa.=2401.5根据螺栓危险截面的拉伸强度条件=1.32421得 141.32代入数据得 =1mm141.395.253.14160按普通螺纹的基本尺寸（GB196-81），选用螺纹公称直接 d=3mm.查粗牙螺栓、螺钉的旋入深度和螺纹孔尺寸得d=3mm，h=6mm查普通螺纹连接的标准件（GB70-76）得圆柱头内六角螺钉的长度为L=10mm所以螺钉的为 M3*10-Q。重量为 0.003kg2.5.3 螺纹连接的防松一般的连接螺纹都能满足自锁条件，此外拧紧以后螺母和螺栓头部等支承面上的摩擦也有防松作用。但在冲击、振动等的作用下，螺旋副间的摩擦力会变小甚至消失。多次后就会使连接松脱，因此要进行防松。防松的根本就是在于防止螺旋副在受载的时候发生相对转动，防松的方法可分为摩擦防松、机械防松和破坏螺旋副运动关系防松等。其中摩擦防松又可分为对顶螺母、弹簧垫圈、自锁螺母。这几中方法都是结构简单，方便使用。故选用了弹簧垫圈来防松。3 转臂的设计 第 19 页 共 43 页转臂的作用是支撑机械手和抓取的物体的重量，因此在这里对强度要求很严格。在这里，转臂固定在左边的螺母上，并随着螺母上下移动，因此可以把转臂当做悬臂梁来算。3.1 受力分析图 3-1 转臂受力分析建立剪力、弯矩方程得Fby=F, M=Fa画出剪力、弯矩图，如上图所示。3.2 转臂的尺寸计算图 3-2 转臂的尺寸从弯曲强度考虑，理想的变截面梁，是使所有横截面上的最多弯曲正应力都等 第 20 页 共 43 页于许用应力。= = ()() 得=(）() 而对于矩形截面悬臂梁，=F*x(）()=26得h(x)=6采用材料铝合金来加工梁，则 =228MPa.因为车的长度为 400mm，若在车的中间立起丝杆，设最远可以抓离车 100mm 远的物体，则算出了梁的长度为a=400/2+100=300 mm而 F 为抓手和抓取的物体的重力总和。即 F=63.5 N.取梁宽 b=55mm,代入式中得h= =4 mm663.530055228但一般情况下，在外力作用下，梁的轴线会由直线变成曲线。研究表明，对于细长梁来说，剪力对其的变形影响一般很小，可以忽略不计，弯曲时各横截面仍保持平面，仍与变弯后的梁轴正交。忽略剪力的影响后，转角和挠度相互关联。设许用挠度 =a/500，则梁的刚度条件为33500其中：弹性模量 E=200GPa,矩形的惯性矩 I=312 第 21 页 共 43 页代入数据得h 6.3* m=6.3mm 103综上，可以取 h=15mm3.3 螺栓的设计转臂与套筒的连接是由螺钉连接的，因此在转臂的下方打 d=6mm，h=8mm 的螺纹孔，同时在上方也要打几个固定电机的孔。另一端，转臂与丝杆上的螺母固定，然后随着螺母的上下移动而实现转臂的上下移动。在上面我们说到了很多的连接方式和各个方式的优点。在这里，可以采用螺栓连接，被连接件上的通孔和螺栓之间留有空隙，通孔的加工比较容易，精度要求较低。3.3.1 螺栓组结构设计采用如图所示的结构，螺栓数 z=4，对称布置图 3-3 螺栓分布3.3.2 螺栓受力分析螺栓受抓手的重力作用，因此每个螺栓所受的力为F=MG/4=15.9 N而 = +F21取 =0.5F1 第 22 页 共 43 页则 2=15.9+15.90.5=23.85 由螺栓危险截面的拉伸强度条件：=1.32421得 141.32代入数据得 =0.8mm141.323.853.14160取 =3.242mm1查得 d=4mm.查六角头螺栓，取螺栓 M4*304 滑动丝杆的设计丝杆螺母机构主要是用来将螺旋运动变换成直线运动，或者将直线运动变换成螺旋运动，丝杆螺母机构又分为滑动摩擦机构和滚动摩擦机构，滑动丝杆螺母机构结构简单、加工方便，制造成本低，而且具有自锁功能，但其摩擦阻力矩大，传动效率低。与滑动丝杆副相比，滚动丝杆副摩擦阻力矩小，传动效率大，而且还具有轴向刚度高、运动平稳，传动精确度高，不易磨损，但结构复杂，制造成本高，而且不能自锁，具有传动的可逆性，在做升降传动结构的时候，还要采取制动措施。我们才用了滑动丝杆来实现转臂的升降。在上面中，我们可以知道作用在丝杆的力 F=63.5 N 4.1 螺纹牙型的选择精密丝杆螺母传动，常用的螺纹有牙型角为 普通公制螺纹和牙型为 的梯60. 30. 第 23 页 共 43 页形螺纹两种。当丝杆螺母结构的载荷不大，螺纹间的摩擦对工作影响不大，而又要求小螺距的时候，可采用公制基本螺纹和公制细牙螺纹。当载荷较大时，螺距也要求较大，宜用梯形螺纹。梯形螺纹比三角形螺纹的传动效率高，强度大，螺距打。螺距小时，制造困难而且不耐磨。易知，丝杆所受载荷不大，所以选择 的普通公制螺纹。60.4.2 螺距选择常用的梯形螺纹螺距有 2、3、4、5、6mm 等。而在精密仪器设备中，采用的公制螺纹螺距主要有 0.25、0.5、0.75、1、1.25、1.5、1.75mm 等，根据实际的进给可选择螺距为 0.5mm4.3 丝杆直径的确定查表螺旋传动常用的材料和滑动螺旋副材料的许用压力p及摩擦系数 可取：螺杆的材料可用 45 号钢，螺母可用 ZCuSn5Pb5Zn5（铸锡青铜），选滑动速度为低速，许用压力 p 为 20Mpa.由滑动螺旋的耐磨性计算公式对于普通螺纹，有0.562其中:h-螺纹的工作高度t-螺距螺母高度H= 2取 ，代入数据得=1.50.56 =1.3263.50.50.21.520查机械手册取 =12.701mm, 螺距 P=2mm 2d=14mm,小径 =11.835mm； 大径 1 第 24 页 共 43 页H=1.5*12.701=19.0515mm4.4 螺杆的强度计算螺杆的强度条件为：=12+3(41)2式中：F-螺杆受到的轴向压力；A-螺杆截面面积；-螺纹小径；1T-螺纹受到的扭矩;-螺杆材料的许用应力。由表滑动螺旋副材料的许用应力得 =355，则 = =71 Mpa 3555把 F=63.5 N, =11.835mm ， =102.554 代入1 2得1102.55463.52+3( 411.835)271T 19.8 N 所以，电机的扭矩应该小于 19.8 N 。4.5 螺母螺纹牙的强度计算因为螺母的材料强度比螺杆的低，而螺纹牙又多因为发生剪切和挤压破坏而失效，故需要校核螺母的螺纹牙的强度。由剪切强度条件= 弯曲强度条件为 第 25 页 共 43 页=62式中： b-螺纹牙跟部的厚度，对于梯形螺纹，b=0.65 P l-弯曲力臂 l=22u-螺纹工作圈数 u=代入数据得=0.2 =30-40=63.53.1460.65222.5/2= =0.5 =40-6061480.53.1461.324.459因此螺纹的强度符合设计要求4.6 丝杆的长度如图所示：设抓手与地面的距离为 200mm图 4-1 高度简图 第 26 页 共 43 页a+H=h+L+200其中：a 为丝杆长度；H 为小车高度；h 为套筒高度；L 为抓爪的高度。代入数据得 a=200+70+50-100=220mm.4.7 丝杆螺母的传动形式根据丝杆和螺母的相对运动情况，其基本传动形式可以分为：（1）螺母固定、丝杆转动并移动 这种传动形式是因为螺母起支承作用，并消除了丝杆轴承可能产生的轴向窜动，结构简单，传动精度较高，但刚性差，一般用于行程较小的场合（2） 丝杆转动、螺母移动 该传动需要限制螺母的转动，因此需要导向装置。（3） 螺母移动，丝杆移动 这种传动需要限制螺母的移动和丝杆的转动，结构较复杂，而且占用空间较大（4） 丝杆固定、螺母转动并移动 该结构简单、紧凑，但使用时很不方便，故很少应用。4.8 丝杆的固定在这里丝杆是竖直安装的，因此不仅要保证丝杆的竖直度，还要考虑到丝杆的旋转运动，这就涉及到了旋转支承部件的选择了。4.9 轴承的选择轴承按摩擦的性质不同，可以分为滑动摩擦轴承和滚动摩擦轴承。滚动轴承由于摩擦系数小，启动阻力小，选用、润滑、维护都比较方便，选用滚动轴承。滚动轴承又可以分为向心轴承、推力轴承和向心推力轴承。（1）向心推力轴承的作用 第 27 页 共 43 页图 4-2 向心推力轴承（2）向心轴承主要承受径向载荷图 4-3 向心轴承（3）推力轴承只能承受轴向载荷的轴承 第 28 页 共 43 页图 4-4 推力轴承（4）对丝杆进行受力分析得图 4-5 丝杆受力分析所以采用了向心推力轴承。由于取用的丝杆中径很小，查机械手册后，取最小的向心推力轴承，也就是 36200GB292-64.根据轴承使用的机械种类及工作情况适当选择确定轴承的寿命。现假设供料机构每天工作 8 小时，预计使用寿命为 5 年，则：L=8 =14600h3655采用正装的安装方式，对轴承受力分析中，如图 第 29 页 共 43 页图 4-6 轴承的正装因为 取 e=0.4=38.1 N2=0.42=0.463.53002001=+2=30+38.1=68.1 N1=76.5N2=95.25=0.0210=68.13050=0.01220=38.13050.89 e 11=68.176.5=0 =0.4=e22=38.195.25查机械设计表 13-5 径向动载荷系数 X 和轴向动载荷系数 Y，可知=0.44 =1.42 =1 =01 1 2 2当量动载荷 P 的一般计算公式：P= ( )+载荷系数，由机械设计表 13-6 根据载荷性质，选取载荷系数，这里取=1.5； 第 30 页 共 43 页径向动载荷系数，轴向动载荷系数， 径向载荷； 轴向载荷；因而：( )=195.5 N1=1.50.4476.5+1.4268.1( )=142.9 N2=1.5195.25+0查机械设计表 13-4 温度系数 可知：取温度系数 =1对于球轴承，选取 =3查机械零件设计手册可知滚动轴承 36200GB292-64 的额定动载荷 C=5.15KN。轴承基本额定寿命公式：= (10660)= =177434 14600h10660172(51501195.5)3 所以选择的轴承可以满足要求。4.10 固定板的设计由于丝杆较长，因此不仅下方要固定，上面也要固定，所以在上方做了一个板来固定。4.10.1 固定板的结构简图如下 第 31 页 共 43 页图 4-7 固定板结构因为上面也有一个轴承，由轴承安装可知，h B=9.取 h=13mm,则固定架的高度为 13+250=263mm。设厚度 d=2mm，则 l=2*2+40=44mm。而宽度 D 30mm,因此取 D=40mm4.10.2 固定架的固定采用如图所示的结构，螺栓数 z=4，对称布置图 4-8 螺栓分布螺栓受力分析：螺栓受抓手的重力作用，因此每个螺栓所受的力为F=95.25*250/20/4=298N 第 32 页 共 43 页而= +F21取 =0.5F1则 2=298+2980.5=446 由螺栓危险截面的拉伸强度条件：=1.32421得 141.32代入数据得 =2.1mm141.34463.14160取 =4.134mm1查得 d=3mm.查六角头螺栓，取螺栓 M3*10那么 L=l+2*8=44+16=60mm5 转盘的设计为了转角的精确，我们选用了齿轮来传动，但由于齿轮只能传动，而不能在上面固定零件，因此我们需要一个中间板来实现。也就是说，固定板和轴承、丝杆等固定在中间板上，然后在用键与轴连接到齿轮上，从而实现了用电机传动齿轮，齿轮传动到中间板，从而中间板转动，固定在中间板上的丝杆，固定板、机械手等也跟着转动。 第 33 页 共 43 页5.1 中间板的设计当中间板起固定作用时，其的长和宽可以与上面的固定架相同，也就是长为60mm,宽为 40mm，其结构为图 5-1 中间件的结构由上面可知，采用了轴承 36200GB292-64，查机械手册得直径为 30mm，宽为 9mm.所以板的中间应该开一个直径 30mm 的孔，同时再开一个小孔，以便多余长的丝杆不碰到板。轴承的孔深为 9mm,则可设板的高度为 12mm.如图图 5-2 中间件的结构简图但在下方我们需要的是齿轮传动到中间板，使中间板转动。显然，目前的中间板是不可能的，没有轴和键的位置，因此我们可以把板加厚，以达到安装键的尺寸。为了不改变上面的板的厚度，我们只加厚了中间的部分，但为了板更好的受力，应加厚的部分包括轴承对应下来的部分。则形状如图：
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