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. 博 士 学 位 论 文 DOCTORAL DISSERTATION 论文题目 生物融合式康复机构理论与应用研究 作者姓名 学科专业 机械设计及其自动化 指导教师 教授 2009 年 6 月 中图分类号：xxx 学校代码：10216 UDC：xxx 密级：公开 工学博士学位论文 生物融合式康复机构理论与应用研究 博士研究生 ： 导师 ： 教授 申请学位 ： 工学博士 所在单位 ： 机械工程学院 答 辩 日 期 ： 年月 授予学位单位 ： 燕山大学 A Dissertation in Mechanical Manufacturing and Automation （Times New Roman 字体 4 号） BIO-SYNCRETIC REHABILITATION MECHANISM THEORY AND APPLICATION （Times New Roman 2 号字加粗，题目太长时可用小 2 号字） by （Times New Roman 字体 4 号） Supervisor: Professor （Times New Roman 字体 4 号） Yanshan University （Times New Roman 4 号字 加粗） June,2009 （Times New Roman 字体 4 号） 燕山大学博士学位论文原创性声明 本人郑重声明：此处所提交的博士学位论文 ，是本人在导师指导 下，在燕山大学攻读博士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。论文中除已注 明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献 的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。 作者签字： 日期： 年 月 日 燕山大学博士学位论文使用授权书 系本人在燕山大学攻读博士学位期间在导师指导下完成的 博士学位论文。本论文的研究成果归燕山大学所有，本论文的研究内容不得以其它 单位的名义发表。本人完全了解燕山大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学 校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人 授权燕山大学，可以采用影印、缩印或其它复制手段保存论文，可以公布论文的全 部或部分内容。 保密，在 年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密。 (请在以上相应方框内打“”) 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 摘 要 - I - 摘 要 摘要是论文内容的高度概括，应具有独立性和自含性，即不阅读论文的全文， 就能获得必要的信息。摘要应包括本论文的目的、主要研究内容、研究方法、创造 性成果及其理论与实际意义。摘要中不宜使用公式、化学结构式、图表和非公知公 用的符号与术语，不标注引用文献编号，同时避免将摘要写成目录式的内容介绍。 关键词：关键词 1；关键词 2； ；关键词 5 燕山大学工学博士学位论文 - II - Abstract The rehabilitation mechanism is the foundation for a rehabilitation robot to realize its motion, and the quality of the rehabilitation mechanism decides the rehabilitation effect of patients with the rehabilitation robot. The research of rehabilitation mechanism is Keywords: keyword 1;keyword 2; keyword 3; ; 目 录 - III - 目 录 摘 要 I Abstract .II 第 1 章 绪 论1 1.1 节标题错误！未定义书签。 1.2 节标题错误！未定义书签。 1.2.1 条标题错误！未定义书签。 1.2.2 条标题错误！未定义书签。 1.3 节标题错误！未定义书签。 1.3.1 条标题错误！未定义书签。 1.3.2 条标题错误！未定义书签。 1.4 节标题错误！未定义书签。 第 2 章 章标题3 2.1 节标题3 2.1.1 条标题3 2.1.2 条标题错误！未定义书签。 2.2 节标题错误！未定义书签。 2.2.1 条标题错误！未定义书签。 2.2.2 条标题错误！未定义书签。 2.3 节标题错误！未定义书签。 2.3.1 条标题错误！未定义书签。 2.3.2 条标题错误！未定义书签。 2.4 节标题错误！未定义书签。 第 3 章 章标题4 3.1 节标题4 3.1.1 条标题错误！未定义书签。 3.1.2 条标题错误！未定义书签。 3.1.3 条标题错误！未定义书签。 3.2 节标题错误！未定义书签。 3.2.1 条标题错误！未定义书签。 3.2.2 条标题错误！未定义书签。 3.2.3 条标题错误！未定义书签。 3.2.4 条标题错误！未定义书签。 燕山大学工学博士学位论文 - IV - 结 论6 参考文献10 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果11 致 谢12 第 1 章 绪 论 - 1 - 第 1 章 绪 论 1.1 课题背景及研究的目的和意义 康复是指在受创伤或得病后，恢复患者肢体、器官以及精神的正常状态或功能， 以便在身体、精神、社会活动、教育就业等方面的能力得到最大限度的发挥，从而 实现最大限度地回归社会 1。 1.2.6 康复机器人现状分析 康复机器人运动疗法主要通过神经反射、神经体液因素和生物力学作用等途径， 提高中枢神经系统和自主神经系统的调节能力，提高代谢能力，改善心肺功能，维 持与恢复运动器官的形态和功能，促进代偿机制的行成与发展，其主要训练过程如 图 1-1 所示。 被动运动 助力运动 主动运动 阻抗运动 牵引治疗 等长练习 等张练习 图 1-1 康复训练过程 Fig. 1-1 Rehabilitation training process 1.2.7 生物融合式康复机构的研究 对康复运动过程中 1.2.7.1 生物融合式康复机构的特征 生物融合式康复机构是包含了人体和机械的现代机构，具有 1.2.7.2 生物融合式康复机构的分类 对于生物融合式康复机构，依据机构结构形式的不同可以分为 燕山大学工学博士学位论文 - 2 - 1.4 本文的主要研究内容 本课题的研究内容主要是针对性康复机器人机械构成进行展开 第 2 章 章标题 - 3 - 第 2 章 章标题 2.1 节标题 2.1.1 条标题 燕山大学工学博士学位论文 - 4 - 第 3 章 章标题 3.1 节标题 第 4 章 生物融合式康复机构型综合研究 - 5 - 第 4 章 生物融合式康复机构型综合研究 4.1 引言 康复机器人创新设计的核心和源头是解决康复机构型综合的问题， 4.2.3 力位平衡分析 本文采用求解目标函数极小值的思想来求超越方程的近似解，利用 MATLAB 遗传算法工具箱来进行优化求解，构造目标函数为 (4-11),(),(),( 342342134 lflflF 4.4 本章小结 燕山大学工学博士学位论文 - 6 - 第 5 章 生物融合式康复机构型综合研究 5.1 节标题 5.1.1 条标题 5.4 本章小结 第 6 章 平面单环生物融合式康复机构运动学分析 - 7 - 第 6 章 平面单环生物融合式康复机构运动学分析 6.1 引言 平面单环生物融合式康复机构中，机械机构为包含一个或多个弹性储能运动副 的平面串联开链，这样的设计增加了 6.2 康复运动分析 进行康复运动输出分析和力位平衡分析，其结果如表 6-1 所示。 表 6-1 输出分析 Table6-1 The input analysis 背曲 跋曲 内收 外展 内翻 外翻 0.15 0.009 0.023 12 46 900 4.671 17 -5.636 01 0.2 0.021 0.045 84 96 900 4.986 32 -5.338 76 0.25 0.039 0.074 13 146 900 5.167 02 -5.130 01 0.3 0.097 0.167 47 196 900 5.294 24 -4.776 06 0.35 0.136 0.217 53 246 900 5.392 52 -4.662 48 0.4 0.171 0.254 85 296 900 5.472 61 -4.593 72 0.45 0.202 0.284 67 346 900 5.540 20 - 如果表格超过一页时，可采用续表的形式移入下一页： 表 6-2 生物融合式康复机构表示符号 Table 6-2 Symbols used in description of BSRM 符号 说明 分割线 区分人体机构和机械机构 左上标 z 表示运动副轴线垂直于定平台 左上标 b、b i 表示运动副轴线平行于定平台，对于互不平行但均平行于定平台的多个运动副轴线可 以通过增加角标 i 以示区别 左上标 u、u i 表示运动副轴线斜交与定平台，对于互不平行但均斜交于定平台的多个运动副轴线可 以通过增加角标 i 以示区别 宋体、Times New Roman 5 号字 燕山大学工学博士学位论文 - 8 - 表 6-2（续表） 符号 说明 左上标 i(i=1,2,3,) 表示空间任意线性无关运动副轴线 左上标 表示运动副轴线垂直与前一个运动副轴线 左上标 表示运动副轴线平行与前一个运动副轴线 下划线_ 表示该运动副为驱动副 下标 N、Ni、Nm 表示运动副轴线经过的空间一点，如有需要以 Ni 表示一个分支中多个运动副轴线上 的点，以 Nm 表示机构中不重合的中心点，m 是机构的分支数。通常为右下标，但对于 有两个轴线的万向铰可以采用左下标和右下标表示 下标 E 表示运动副处于平面 E 内，移动副轴线处于平面内，转动副轴线垂直于该平面 6.5 本章小结 结 论 - 9 - 结 论 学位论文的结论作为论文正文的最后一章单独排写，但不加章标题序号。 结论应是作者在学位论文研究过程中所取得的创新性成果的概要总结，不能与 摘要混为一谈。博士学位论文结论应包括论文的主要结果、创新点、展望三部分， 在结论中应概括论文的核心观点，明确、客观地指出本研究内容的创新性成果（含 新见解、新观点、方法创新、技术创新、理论创新），并指出今后进一步在本研究 方向进行研究工作的展望与设想。对所取得的创新性成果应注意从定性和定量两方 面给出科学、准确的评价，分（1）、（2）、（3）条列出，宜用“提出了”、 “建立了”等词叙述。 燕山大学工学博士学位论文 - 10 - 参考文献 1 戴红 . 康复医学 M. 北京: 人民卫生出版社, 1998: 3-10. 2 金德闻 , 季林红 , 张济川. 康复工程研究的新进展J. 中国康复医学杂志, 2001, 16(6): 328- 330. 3 . 4 . 5 . 6 . 7 . 8 . 9 . 10 Krebs H I., Palazzolo J, Dipietro L, et al. Rehabilitation Robotics: Performance-Based Progressive Robot-Assisted TherapyJ. Autonomous Robots, 2003, 15(1): 7-20 11 . 12 . 13 . 14 . 15 . 16 . 17 . 18 . 19 . 20 . 21 . 22 . 103赵豫玉.穿戴式下肢康复机器人的研究D.哈尔滨: 哈尔滨工程大学,2009: 3-20. 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 - 11 - 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 （一）参与的科研项目 1 ,.人足机构学仿生与生物融合机构系统研究 , 国家自然科学基金资助项目. 课题编号: 50675191. 2 ,.双重驱动少自由度并联机构型综合理论与应用, 河北省自然科学基金资助项目. 课 题编号:E2009000388. （二）发表的学术论文 1 ,.并联 2-RRR/UPRR 踝关节康复机器人机构及其运动学 J. 机器人, 2010, 32(1):6-12 .(EI 收录号: 20101212786168) 2 ,.空间并联机构连续刚度非线性映射研究 . 机械工程学报J, 2008, 44(8):20-25.(EI 收 录号: 083911606237) 3 ,.A sampling robot for high dust and strong corrosion environmentC. International Conference on Robotic and Biomimetics, Tianjin,2010:828-832.(EI 收录号: 20111313856140) 4 ,.双重驱动四自由度并联机构型综合 J. 机械设计与研究, 2008,24(1):51-53. （三）申请及已获得的专利（无专利时此项不必列出） 1 ,.具有远程运动中心的三自由度转动并联机构: 中国, 200910073844.8P.2011-01-05. 2 ,. 五自由度双重驱动并联机构 :中国, 200910075071. 7P. 2011-01-05. （四）科研获奖（无奖励时此项不必列出） 1 ,. 机器人机型综合及结构分析理论. XX 省科学技术二等奖, 2009 燕山大学工学博士学位论文 - 12 - 致 谢 衷心感谢导师教授对本人的精心指导。他的言传身教将使我终生受益。 感谢教授，以及实验室全体老师和同窗们的热情帮助和支持！ 本课题承蒙基金资助，特此致谢。