工业机器人技术基础4.2.1刚体位姿描述ppt课件

刚体位姿的描述,1,主要内容,学习刚体上位置点的直角坐标描述方法 学习刚体姿态的直角坐标描述,2,刚体上位置点的直角坐标描述,31的位置矢量 表示P点的位置矢量,3,刚体的直角坐标描述,刚体中任一点的空间位置 点的位置3个自由度 刚体绕该点转动时的角度 刚体姿态3个自由度 6个自由度表示刚体位姿！,4,刚体姿态的直角坐标描述,一个由一系列连接的连杆组成的多刚体系统！ A为参考坐标系，O 为刚体B上任意一点 上标A表示参考坐标系A 下标B表示被描述的坐标系B,旋转矩阵（33）,5,刚体姿态的直角坐标描述,旋转矩阵是研究机器人运动姿态的基础，它反映了刚体的定点旋转。,6,刚体姿态的直角坐标描述,绕X轴、Y轴、Z轴旋转 角-变换矩阵,7,总结,学习了刚体位姿在坐标系中的描述方法 要掌握用矩阵表示刚体上位置点和刚体姿态坐标系 旋转矩阵用来表示刚体姿态，要掌握其使用方法,8,