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工业机器人本体组件,1,工业机器人本体组件,工业机器人本体按照组件的方式划分可分为旋转臂组件，大臂镶钢丝螺套组件，前臂驱动组件，前臂筒，和腕关节组件五个主要组成部分，如图所示。 旋转臂组件与大臂镶钢丝螺套组件构成工业机器人基体。,1/6,1,工业机器人本体组件,腕关节组件 腕关节组件包含六轴箱体和五轴箱体，是工业机器人本体结构中最为复杂的部分，如图所示是腕关节组件。 腕部的自由度主要是用来实现所期望的姿态。腕关节末端可以安装各类专用工具，组成手部，也就是末端执行器，来进行具体的任务操作。,2/6,1,工业机器人本体组件,前臂驱动组件 前臂驱动组件连接大臂镶钢丝螺套组件与前臂筒，共同组成机器人的臂部。臂部是工业机器人的主要运动部件，主要用于改变腕关节组件和末端执行器的空间位置，并将各种载荷传递到机座组件。,3/6,1,工业机器人本体组件,前臂驱动组件 前臂驱动组件的内部会装有四轴伺服电机和减速机，连接前臂筒，可以驱动四轴转动，两者装配关系如图所示。前臂驱动组件同时装有三轴减速机和三轴伺服电机，连接大臂镶钢丝螺套组件，可以驱动三轴转动。,4/6,1,工业机器人本体组件,前臂筒,5/6,1,工业机器人本体组件,大臂镶钢丝螺套组件 大臂镶钢丝螺套组件如图所示，两端分别与旋转臂组件和前臂驱动组件连接。前臂驱动组件与大臂镶钢丝螺套组件通过螺钉连接，三轴限位块和缓冲块起到限制三轴转动范围的作用。,6/6,1,工业机器人本体组件,旋转臂组件 旋转臂组件包含旋转座组件、机座组件、一轴减速机组件和一轴电机组件。,7/6,1,工业机器人本体组件,机座组件 机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机和伺服电机，与旋转座组件连接，构成一轴。,8/6,1,工业机器人本体组件,机座组件 机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机和伺服电机，与旋转座组件连接，构成一轴。,9/6,THANKS!,10/6,
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