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机器人的停止机制,0/8,机器人的停止机制 1.1 停止机制 1.2 急停恢复方法,1/8,主要内容,了解机器人的停止机制。,2/8,停止机制,机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如安全门互锁开关、安全光幕和安全垫等。最常用的门互锁开关，打开此装置可以暂停机器人。 机器人控制柜偶4个独立的安全保护机制，分别为： 常规模式安全保护停止（GS） 自动模式安全保护停止（AS） 上级安全保护停止（SS） 紧急停止（ES）,1.1,3/8,急停恢复方法,1.2,在机器人的手动操作过程中，由于操作者不熟练引起的碰撞或者其他突发状况的发生，会导致机器人安全保护机制启动工作，机器人紧急停止。 机器人紧急停止后，需要进行一些恢复操作，才能使机器人恢复到正常工作状态。 在紧急停止机器人后，机器人停止的位置可能会处于空旷区域，也有可能被堵在障碍物之间。如果机器人处于空旷区域，可以选择手动操纵机器人运动到安全位置。 如果机器人被堵在障碍物之间，在障碍物容易移动的情况下，可以直接移开周围的障碍物，再手动操纵机器人运动至安全位置。,4/8,急停恢复方法,1.2,如果周围障碍物不易移动，也很难通直接过手动操纵机器人到达安全位置，那么可以选择按松开抱闸按钮，手动操纵机器人运动到安全位置。 操作方法：一人先托住机器人（如图所示）。,5/8,急停恢复方法,1.2,另一人按下控制柜上的“松开抱闸按钮”（如图所示），电机抱死状态解除后，托住机器人移动到安全位置后松开“松开抱闸按钮”。然后松开急停按钮，按下上电按钮，机器人系统恢复到正常工作状态。,6/8,总结,通过学习机器人的停止机制 ，掌握急停恢复方法。,7/8,THANKS!,8/8,
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