资源描述
AS语言示教,单行/单列码垛编程,AS语言示教-码垛编程,码垛(Palletize),是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件(或产品)码放在一起,由零散变整齐,方便后续的包装、存储与转移,是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。,2,AS语言示教-码垛编程-单行码垛,工业机器人将零件从送料器上的到位工位(位姿#a正下方200mm处)上捡起,并依次从右到左(起始放置位置为位姿start正下方200mm处)放置到平面托盘的中间行三个(一行三列)工位上(放置工位如图中黑点所示,各工位间间距190mm)。,说明:托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑,省略外部I/O信号(如SWAIT、SIGNAL等命令)对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。,3,4,单行码垛位姿变量示教,5,AS语言码垛编程-码垛编程-单列码垛,工业机器人将零件从送料器到位工位(位姿#a正下方200mm处)上捡起,并依次从上到下(起始放置位置为位姿start正下方200mm处)放置到平面托盘的中间列三个(三行一列)工位上(放置工位如图中黑点所示,各工位间间距190mm)。,说明:托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑,省略外部I/O信号(如SWAIT、SIGNAL等命令)对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。,6,?,?,?,7,8,单列位姿变量示教,9,The End!,10,
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