机器人现场编程AS语言示教立体码垛编程ppt课件

AS语言示教,立体码垛编程,AS语言码垛编程-码垛编程-立体码垛,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到托盘的三行三列三层的工位上（放置工位如图 中黑点所示，各工位间间距190）。,说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。,2,3,立体码垛位姿变量示教,4,The End！,5,