工业机器人现场编程机器人的机械系统ppt课件

机器人的机械系统,1,学习目标和建议,学习目标 掌握库卡机器人机械系统组成 掌握库卡机器人各个轴的对应名称 掌握库卡机器人机械零部件的组成 学习建议 练习库卡机器人的手动操作,2,机械手 运动链的起点：机器人足部 运动链的开放端：法兰,机械系统由哪几部分组成？,机械手是机器人机械系统主体。它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成。它也被称之为运动链。,3,库卡机器人的机械零部件,底座 转盘 平衡配重 大臂 小臂 手动,4,库卡机器人的轴对应关系,2轴,1轴,3轴,6轴,5轴,4轴,1轴、2轴与3轴是主轴 4轴、5轴与6轴是腕部轴,5,工业机器人虚拟练习,系统开机 打开示教器的机器位置显示窗口 机器人使能 确定当前处于轴坐标系下 控制A1轴正向运动 控制A1轴负向运动 按步骤5、步骤6依次控制A2、A3、A4、A5和A6进行单轴控制 系统关机,6,