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步進馬達介紹,1,內容大綱,一、直流馬達簡介 二、步進馬達之概論 三、基本構造 四、步進馬達動作原理 五、動作方式及驅動回路 六、基本特性 七、馬達扭力測試方法 八、馬達其他特性 九、產品介紹,2,一直流馬達簡介,3,二步進馬達之概論,4,三基本構造,固定子部 轉子部 完成組合,5,a. 固定子部,6,b. 轉子部,7,c. 完成組合,8,可變磁阻型 (VR型),9,永磁鐵型 (PM型),10,混合型 (HB型),11,四步進馬達動作原理,步進馬達的驅動驅動回路才能運轉 動作順序：(1-1phase) L1 N極,此時轉子位置如圖所示 L2 N極,L1 Off回轉子順時針旋轉90 L3 N極,L2 Off回轉子順時針旋轉90 L4 N極,L3 Off回轉子順時針旋轉90,激磁線圈,12,五動作方式,(1) 激磁方式 1-1相激磁方式 2-2相激磁方式 1-2相激磁方式 微步激磁方式 (2) 驅動方式1 Unipolar (單極性驅動) Bipolar (雙極性驅動) (3) 驅動方式2 定電壓驅動 定電流驅動 電壓,電流切換驅動,13,(1) 1-1相激磁方式 (2) 2-2相激磁方式 (3) 1-2相激磁方式,轉子,14,(4) 微步激磁方式,B 線圈,15,Unipolar (單極性驅動),16,Bipolar (雙極性驅動),17,驅動回路,Unipolar,Bipolar,18,19,20,六基本特性,(1) 靜態特性 轉矩一角度特性 (-T) 角度的精確度 (Step angle) 寸動轉矩 (Detent Torque) (2) 動態特性 引入轉矩 (Pull-in torque) 脫出轉矩 (Pull-out torque) 最大自起動頻率 (Maximum start stop pulse rate) 最大連續響應頻率 (Maximum slewing pulse rate) (3) 暫態特性 振動 (Vibration) 共振 (Resonance),21,(1) 靜態特性,(a) 保持轉矩(holding torque) (b) 無激磁保持轉矩(detent torque),R: 齒間角度,22,-T關係(1-2相),23,-T關係(2-2相),24,a.靜止角度誤差,25,c.磁滯誤差,26,(2) 動態特性,27,(3) 暫態特性,28,七馬達扭力測試方法,a. 馬達單體 1) Torque meter 2) Encode 3) 吊重下垂法 b. 機構實裝 1) 傾斜測試 2) 高速測試 c. 機構需求扭力測試,29,a-1 Torque meter,30,a-2 Encoder,31,a-3 吊重下垂法,32,b 機構負載測試,線,1. 使用設備 1) Scanner機構 2) 馬達 3) puelly 4) 線 5) 彈力計 2. 測試方法 1) 將不含磁鐵的馬達實裝於機構之上 2) 將含線之puelly,固定於突出軸之上, 並將線環繞puelly之上 3) 將線與彈力計結合,即可實測負載,33,八馬達其他特性,a. 電流&溫昇 b. 溫昇&扭力 c. 振動&頻率,34,a. 電流&溫昇,35,b. 溫昇&扭力,36,c. 振動&頻率,頻譜分析儀,37,
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