力刚体的定轴转动.ppt

1,（RotationofRigidBodyaboutaFixedAxis）,第五章刚体定轴转动,5.1刚体的运动,5.2刚体的定轴转动定律,5.3转动惯量的计算,5.4转动定律应用举例,5.5定轴转动中的功能关系,5.6刚体定轴转动的角动量守恒定律,5.7旋进,2,由于弹性，力在连续体内传播需要一定时间：,5.1刚体的运动,一.刚体（rigidbody）的概念,t,固体中弹性波的速度,（k劲度）,若v，则k，,此时物体有无限的刚性，,它受作用力不会变形，因而可以瞬时传递力。,我们把这种不能变形的物体称为刚体。,3,显然，刚体是个理想化的模型，但是它有实际的意义。,而且考虑到刚体的特点，规律的表示还可较一,刚体是特殊的质点系，,其上各质点间的相对,位置保持不变。,质点系的规律都可用于刚体，,般的质点系有所简化。,通常v固体103m/s，,所以只要我们讨论的运动,过程的速度比此慢得多，,就可把固体视为刚体。,4,的直线在运动各个时刻的位置都彼此平行。,二.刚体的运动形式,1.平动（translation）：,刚体做平动时，可用质心或其上任何一,平动是刚体的基本运动形式之一。,2.转动（rotation）：,转动也是刚体的基本运动形式之一，它又可分为定轴转动和定点转动。,连接刚体内任意两点,点的运动来代表整体的运动。,5,定轴转动：,且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。,定点转动：,整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动。,3.平面运动：,刚体上各点的运动都平行于某一,4.一般运动：,刚体不受任何限制的的任意运动。,它可分解为以下两种刚体的基本运动：,随基点O（可任选）的平动,绕通过基点O的瞬时轴的定点转动,运动中各质元均做圆周运动，,运动中刚体上只有一点固定不动，,固定平面的运动。,6,转动与基点的选取无关。,两种分解，基点选取不同，,例如：,平动可以不同，,动力学中，常选质心为基点。,三.刚体转动的描述（运动学问题）,1.定点转动（rotationaboutafixedpoint）,（1）角量的描述,为反映瞬时轴的方向及刚体转动的快慢和转向，引入角速度矢量,转动却相同，,或,7,与转向成右螺旋关系。,变化情况，引入角加速度矢量。,（不一定沿着瞬时轴）,的方向沿瞬时轴，,为反映刚体角速度的,8,（2）线量和角量的关系,2.定轴转动（rotationaboutafixedaxis）,转轴固定，,9,10,5.2刚体的定轴转动定律,把刚体看作无限多质元构成的质点系。,令,11,则,即,转动定律,其中,定轴情况下，可不写下标z，记作：,与牛顿第二定律相比，有：,M相应F，,J相应m，,相应a。,12,5.3转动惯量的计算,J由质量对轴的分布决定。,一.常用的几种转动惯量表示式,细圆环：,13,均匀圆盘：,均匀细杆：,二.计算转动惯量的几条规律,1.对同一轴J具有可叠加性,14,2.平行轴定理,3.对薄平板刚体的正交轴定理,即,15,例求对薄圆盘的一条直径的转动惯量，,已知圆盘,解：,思考,下图中的Jz如何求？,16,5.4转动定律应用举例,已知：R=0.2m，m=1kg，,vo=0，h=1.5m，,绳轮间无相对滑动，,下落时间t=3s。,求：轮对O轴J=？,解：,动力学关系：,对轮：,对m：,运动学关系：,(3),(4),(1),(2),17,(1)(4)联立解得：,分析结果：,单位对；,h、m一定，Jt，,若J=0，得,代入数据：,正确。,合理；,此为一种用实验测转动惯量的方法。,18,5.5定轴转动中的功能关系,一.力矩的功,力矩的空间积累效应：,力矩的功：,19,二.定轴转动动能定理,令转动动能：,刚体定轴转动动能定理：,（飞轮储能）,20,三.刚体的重力势能,四.应用举例,对于包括刚体的系统，功能原理和机械能,守恒定律仍成立。,21,例已知：如图示，,。,求：杆下摆到角时，,解：,（杆+地球）系统，,(1),(2),(1)、(2)解得：,只有重力作功，,E守恒。,角速度,轴对杆作用力,均匀直杆质量为m，长为l，,初始水平静止。,轴光滑，,22,应用质心运动定理求轴力：,(3),(4),(5),(6),23,由(3)(4)(5)(6)解得：,24,5.6刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律,讨论力矩对时间的积累效应。,质点系：,对点：,对轴：,刚体：,刚体定轴转动的角动量定理,25,刚体定轴转动的角动量守恒定律：,对刚体系，M外z=0时，,此时角动量可在系统内部各刚体间传递，而却保持刚体系对转轴的总角动量不变。,演示回转仪定向；角动量守恒。,TV角动量守恒。,26,滑冰运动员的旋转,猫的下落（A）,猫的下落（B）,27,例如图示，已知：h，R，M=2m，=60,求：碰撞后的瞬刻盘,P转到x轴时盘,解：,m下落：,(1),对（m+盘）系统，碰撞中重力对O轴力矩可忽略，系统角动量守恒：,(2),28,(3),对（m+M+地球）系统，,令P、x重合时EP=0，则：,(5),由(3)(4)(5)得：,由(1)(2)(3)得：,(4),只有重力作功，E守恒。,29,旋进：高速旋转的物体，其自转轴绕另一个轴转动的现象。,轴上O点的不平行于。,若质量对转轴分布对称，则：,下面我们就讨论这种质量对转轴分布对称的刚体的旋进问题。,质量对转轴不对称，则对,30,从而产生旋进运动。,玩具陀螺的旋进：,只改变方向而不改变大小，,31,旋进角速度：,32,回转效应产生附加力矩：,轮船转弯时，涡轮机轴承要承受附加力。,附加力可能造成轴承的损坏，附加力矩也可能造成翻船事故。,三轮车拐弯时易翻车（内侧车轮上翘）。,33,地球转轴的旋进，岁差,T=25800年,随着地球自转轴的旋进，北天极方向不断改变。,北极星,3000年前小熊座,现在小熊座,12000年后天琴座（织女）,34,岁差=恒星年-太阳年=20分23秒钟,35,我国古代已发现了岁差：,每50年差1度（约72/年）,将岁差引入历法：,391年有144个闰月。,36,当旋进发生后，总角速度,只有刚体高速自转时，才有,这时也才有和以上的表示式。,当考虑到对的贡献时，,自转轴在旋,进中还会出现微小的上下的周期性摆动，,运动叫章动（nutation）。,这种,第五章结束,牛顿力学全部结束,