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购买设 计文档后加 费领取图纸 购买设计文档后加 费领取图纸 本科生毕业论文（设计） 题 目 自动物料分拣机控制系统设计 系 别 机械工程系 专 业 机械设计制造及其自动化技术 学生姓名 学 号 100920508 年级 2010 级 指导教师 二 0 一四 年 四 月 三十 日 购买设 计文档后加 费领取图纸 购买设计文档后加 费领取图纸 摘 要 可编程序控制器（ 一种新型的通用的自动控制装置，它将传统的继电器控制技术、计算机技术和通讯技术融为一体，是功能加强、编程简单、使用方便以及体积小、重量轻、功耗低等一系列优点。 应用领域已经拓宽到了各个领域， 发展历程在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数据采集。在传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。 基本最广泛的用于开关量的逻辑控制，它取代传统的继电 器电路，实现逻辑控制，顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机，印刷机，订书机，组合 自动物料分拣机 ，磨床，包装等。目前， 国内外已广泛应用于钢铁，石油，化工，电力，建材，机械制造，汽车，轻纺，交通运输，环保及文化娱乐等各个行业，使用广泛。如今伴随着信息时代的到来，人们的生活水平日益提高，方便、快捷、 自动、智能成为时代的主题，在现代家庭生活环境中，居家环境早已不仅 仅局限在物理空间上，人们更为关注的是一个安全、方便、舒适的环境，自动化的电子产品自然成为人们追求的目标。 本设计将以 核心设计了系统结构图、程序指令、梯形图以及输入输出端子的分配方案，在保留了原始 物料分拣机 的基本功能的同时又增加了一系列的实用功能并简化其电路结构，其将以控制方便，灵活，只要改变输入 控制程序，便可改变 分拣机的顺序，从而来达到控制灵活，一机多用的目的，实现工业的智能化。 关键字 ： 自动物料分拣机 ； 系统结构图 购买设 计文档后加 费领取图纸 购买设计文档后加 费领取图纸 of of is a to do to a to or It in to in to in is a It is as an to as a of of of is a to on by in to of is we by be 1 目 录 1 概述 .料分拣装置 的发展历史 .料分拣装置 的发展意义 .料分拣装 置 在机械中的应用 . 国 内的应用 . 国外的应用 .料分拣装置 的发展趋势 . 基于 料分拣装置结构设计 . 15 料分拣装置概述 .统的技术指标 . 15 统的设计要求 . 15 3 基于 料分拣装置 控制系统硬件设计 . 1 错误 !未定义书签。 制系统设计 . 18 机及减速器的选型计算 . 18 定 i/o 点数 . 15 选择 . 15 4 自动物料分拣机 制系统软件的设计 . 介 . 19 定义 . 20 用途 . 23 制系统程序的设计 . 急停 . 计数器复位 . 正常停止 . 供料电机控制 .论 .考文献 .谢 . 2 1 概述 料分拣装置的发展历史 工业机器人一般可理解为：在工业自动化应用领域中的一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机（固定式的或是移动式的），用于搬运材料、工件、操持工具或检测装置，完成各种作业。近年来随着工业自动化的发展物料分拣装置逐渐成为一门新兴的学科，并得到了较快的发展。物料分拣装置广泛地应用于锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性 、多粉尘等恶劣的劳动环境中，物料分拣装置由于其显著的优点而受到特别重视上料物料分拣装置是典型的机电一体可自动地为机床抓取工件，取代操作人员频繁取料，降低劳动强度，提高工作效率。本课题所涉及的上下料物料分拣装置自 1999 年投入运行 , 工作安全可靠 , 效果良好 , 可用做自动上料设备和生产线上的自动抓取设备。 料分拣装置的发展意义 物料分拣装置的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一它分地代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三 、它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力物力加以研究和应用。近年来随着工业自动化的发展物料分拣装置逐渐成为一门新兴的学科，并得到了较快的发展。物料分拣装置广泛地应用于锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，物料分拣装置由于其显著的优点而受到特别重视。机床上料物料分拣装置是典型的机电一体化设备， 它可自动地为机床抓取工件，取代操作人员频繁取料，降低劳动强度，提高工作效率。总之，物料分拣装置是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段，国内外都很重视它的应用和发展。 3 料分拣装置在机械中的应用 内应用 国内在金属切削加工中，用物料分拣装置来完成刀具的自动更换。如北京第二机床厂，北京扬州市职业大学机械工程学院第八机床厂，上海第二机床厂，上海第八机床厂，宁夏大河机床厂等单位研制的自动换机床，均用物料分拣装置自动更换刀具。在生产自动线上， 用物料分拣装置完成的传递和上下料，如：沈阳水泵厂深井泵体加工自动线，无锡柴油机厂和甘肃汽车齿轮厂的齿胚的加工自动线都采用了物料分拣装置。大连工矿车辆厂的 800架的加工，采用物料分拣装置抓取、传递和安放并与一些机床组合成侧架切削加工自动线，提高效率 10倍。 外应用 美国制造 155 毫米的钢弹体洛克福特军械厂，从胚料加工开始到加工毕直包装都自动进行，不用人手去接触，达到全自动生产。工业物料分拣装置还能用来代替人工进行打磨、抛光、去毛刺和清理切屑等工作。例如，瑞典一家工厂打磨和 抛光锈钢 子弯头时，采用 械 手，提 高 加 工 效 率 30%以上，不 伤害工人。又 如：瑞典沃尔沃公司在物料分拣装置上装了三个环形磨轮装置，用来对传动箱外表面去毛刺，比手工方法节省工时 50%。 料分拣装置的发展趋势 国内应加强物料分拣装置基础性能的实验以及基础理论研究，克服和解决制造技术及其它存在的问题。提高物料分拣装置运动速度。尤其是应用于冲压行业中的物料分拣装置，以适应提高生产率和符合生产节拍的需要。要研究解决物料分拣装置的运动速度和缓冲、定位技术。引进国外先进技术，培训专门技术人才，普及物料分拣装置有关知识。尽快解决物料分拣装置的定型设计、定点、定量生产以及配套件的生产和供应问题，推进物料分拣装置设计制造中的现代化（ 化、系列化工作，以满足国内外市场的需求。目前工业物料分拣装置的应用逐步扩大，技术性能不断提高，其发展趋势是：扩大物料分拣装置在工业上的应用、提高工业物料分拣装置的工作性能、发展组合式物料分拣装置、研制具有“视觉”和“触觉”的“智能机器人”。 4 2 基于 料分拣装置结构设计 料分拣装置概述 动物料分拣机主要由井道式下料机、检测传输机、 双位置推送荷重机和电动滑台分拣机、 制模块与上位机组态、步进电机等部分组成。利用 统的技术指标 推送行程 140重台量程 10重台检测精度 1g。 输入电压： 400V 消耗功率： 1000W 环境温度范围： 40 气源：大于 小于 统的设计要求 系统的设计要求主要包括功能要求和控制要求，进行设计之前，首先应分析控制对象的要 求。 3 基于 料分拣装置 控制系统硬件设计 制系统设计 在井道式下料机的料仓内放入待检工件（最多放六个），少于 2 个系统自动报警。目标工件可以自动连续落料，落料检测使用微动开关。工件落到传送带上，检测工件到位，启动传输器，依次检测工件工位、高度、材质、颜色后，进行双位置推送。先推送至荷重工位进行重量检测，再推送至电动滑台托板，待分拣。最后通过气动推送装置将工件分拣至指定滑道。仓储滑道数量 5 个。 按下启动按钮，系统开始运行、按下停止按钮，系统停止运行。重新启动设备前，先按下复位按钮，使程序 内部参数复位。 机及减速器的选型计算 5 已知整个装置上工件与零件的重量，我们取总重量为 3围为5000动速度为 12r/： m m m g = 2 0 0 1 0 = 2 0 0 0 1 - 2 m / m i n = 1 6 . 6 - 3 3 . 3 / 具体的步进电机设计计算如下 : 1、确定运行时间 本次设计加速时间 01(t 60 载速度（ m/ 有速度可知每秒上升 50 . 0 3 31 . 2 = 1 . 23 6 0 电 机 杆 导 程 ， 本 次 设 计 的 丝 杆 导 程 我 们 取 5 ，2 4 0 0 / m i 0 0 5电 机 0 . 3 1 0 2 0 0 0 . 0 0 5 1 . 7 3 0 . 9 N m 式中： : 0 . 32 0 0 0 0 5 9摩 擦 系 数 ， 取： 负 载 重 量 ，： 丝 杆 导 程 ，： 传 动 效 率 ， 取 6 上下垂直运动2220 . 0 0 5( ) 2 0 0 0 . 0 0 0 1 2 6 7 7 9 ( . )22 M M k g m丝杆螺母惯量 4 3 4 5 27 . 8 7 1 0 0 . 4 0 . 2 3 . 7 2 1 0 ( . )3 2 3 2 L D k g m 式中 : 7 . 8 70 . 4 0 2 ， 取： 丝 杆 长 度 ， 取： 丝 杆 直 径 ， 取 总惯量 20 . 0 0 0 3 2 ( . ) L L M J k g 启动转矩 12 ( ) 2 6 3 6 . 9 ( 0 . 0 0 0 3 2 ) 1 . 2 5 6 0 1 . 2 J M J L J 必须转矩 2 . 3 6 . T M T L T S S N m S 为安全系数，这里取 根据以上得出数据，我们选用直流无刷电机型号为 92无刷直流步进电机厂家为南京森宇机电的产品。根据电机的特性曲线以及参数表如下： 7 根据计算和特性曲线以及电机基本参数表，我们选用直流无刷电机型号为 92 电机额定功率为 定转矩为 大转矩为 额定转速为 3000r/机大致图如下： 8 外形尺寸 92机输出轴径为 14 定 i/o 点数 根据控制要求，采用触摸屏控制， 输入信号全部来自传感器，光电传感器 2 个，电容式接近开关传感器 3 个，电感式接近开关传感器 1 个，机械手各动作到位检测传感器 5 个， A、 B 气缸动作到位检测传感器 4 个，共计 15 个。输出包括指示灯 3 个，供料电机 1 个，皮带电机 1 个，机械手控制气缸动作的电磁阀 7 个，控制 A、 B 气缸动作的电磁阀 4 个，共计 16个。输入输出共需要 I/O 点 31 个。下面列出了物料自动分拣机的 输入 输出点分配表，见表 9 选择 根据上面所确定的 I/ O 点数，且该材料分拣装置的控制为开关量控制。因此，选择一般的小型机即可满足控制要求。本系统选用三菱公司的 N 系列 48 有 24 个输入点， 24 个输出点，满足本系统的要求。 根据表 如上所述，画出 自动物料分拣机 制接线图如图 示 : 4 自动物料 分拣机 制系统软件的设计 介 定义 可编程控制器（ 是指以计算机 技术为基础的新型工业控制装置。在 1987 年国际电工委员会（ 10 称 文全称为可编程逻辑控制器，定义是：一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入 /输出控制各种类型的机械或生产过程。 可编程逻辑控制电路，也是一种和硬件结合很紧密的语言，在半导体方面有很重要的应用，可以说有 半导体的地方就有 发展历程在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条 件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数 据采集。在传统上，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。 基本 最广泛的用于开关量的逻辑控制，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制， 顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机，印刷机，订书机， 自动物料分拣机 ，磨床，包装等。目前， 国内外已广泛应用于钢铁，石油，化工，电力，建材，机械制造 ，汽车，轻纺，交通运输，环保及文化娱乐等各个行业，使用广泛。 随着应用领域的日益扩大， 要朝着以下的方面发展。 1） 微型化、网络化、开放性； 2）智能模块化； 3）编程语言的标准化和高级化； 4） 网络通信功能标准化。 选型及硬件配备 根据上述控制特点，采用小型 可满足功能要求。由于西门子 11 系列属于小型 许多功能达到大、中型 水平，而价格却和小型 别是 列 于它具有多种功能模块 和人机界面可供选择，所以系统的集成非常方便，并且可以很容易地组成 络。可用梯形图、语句表和功能图三种语言来编程。且指令功能强，易于掌握、操作方便。近年来， 在工业各领域得到了广泛的应用。 列 块其各自的技术指标见表 由于存在模拟量输入输出，需要增加模拟量输入输出模块，在西门子 列 有专门的模拟量 I/ 用途 目前， 国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制 造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳 为如下几类。 1、开关量的逻辑控制 这是 基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控 制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。 如注塑 。 2、模拟量控制 在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量（ 数字量（ 间的 A/D 转换及 D/A 转换。 家都生产配套 的 A/，使可编程控制器用于模拟量控制。 12 3、运动控制 以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量 I/O 模块连接位置传感器和执行机构，现在一般使用 16 路 的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要 家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械、 自动物料分拣机 、机器人、电梯等场合。 4、过程控制 过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机， 编制各种各样的控制算法程序， 完成闭环控制。 节是一般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型 有 块，目前许多小型 理一般是运行 16 路 的 程序。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。 体的组成图如下图所示： 同一般的微机一样， 核心。 所配置的 机型不同而不同，常用有三类：通用微处理器（如 8086、 80286 等）、单片微处 13 理器（如 8031、 8096 等）和位片式微处理器 (如 ) 。小型 多采用 8 位通用微处理器和单片微处理器；中型 多采用 16 位通用微处理器或单片微处理器；大型 多采用高速位片式微处理器。 目前，小型 单 统，而中、大型 大多为双 统，甚至有些 多达 8 个 于双 统，一般一个为字处理器，一般采用 8 位或 16 位处理器；另一个为位处理器，采用由各厂家设计制造的专用芯片。字处理器为主处理器，用于执行编程器接口功能，监视内部定时器，监视扫描时间，处理字节指令以及对系统总线和位处理器进行控制等。位处理器为从处理器，主要用于处理位操作指令和实 现 程语言向机器语言的转换。位处理器的采用 ,提高了 速度，使 好地满足实时控制要求。 在 系统程序赋予的功能，指挥 条不紊地进行工作，归纳起来主要有以下几个方面： 1）接收从编程器输入的用户程序和数据。 2） 诊断电源、 部电路的工作故障和编程中的语法错误等。 3） 通过输入接口接收现场的状态或数据，并存入输入映象寄有器或数据寄存器中。 4） 从存储器逐条读取用户程序，经过解释后执行。 5） 根据执行的结果，更新有关标志位的状态和输出映象寄存器 的内容，通过输出单元实现输出控制。有些 具有制表打印或数据通信等功能。 存储器主要有两种：一种是可读 /写操作的随机存储器 一种是只读存储器 ，存储器主要用于存放系统程序、用户程序及工作数据。 14 系统程序是由 制造厂家编写的，和 硬件组成有关，完成系统诊断、命令解释、功能子程序调用管理、逻辑运算、通信及各种参数设定等功能，提供 行的平台。系统程序关系到 性能，而且在 用过程中不会变动，所以是由制造厂家直接固化 在只读存储器 ，用户不能访问和修改。编程装置的作用是编辑、调试、输入用户程序，也可在线监控 部状态和参数，与 行人机对话。它是开发、应用、维护 程装置可以是专用编程器，也可以是配有专用编程软件包的通用计算机系统。专用编程器是由 家生产，专供该厂家生产的某些 主要由键盘、显示器和外存储器接插口等部件组成。专用编程器有简易编程器和智能编程器两类。 简易型编程器只能联机编程，而且不能直接输入和编辑梯形图程序，需将梯形图程序转化为 指令表程序才能输入。简易编程器体积小、价格便宜，它可以直接插在 编程插座上，或者用专用电缆与 连，以方便编程和调试。有些简易编程器带有存储盒，可用来储存用户程序，如三菱的 易编程器。 智能编程器又称图形编程器，本质上它是一台专用便携式计算机，如三菱的能型编程器。它既可联机编程，又可脱机编程。可直接输入和编辑梯形图程序，使用更加直观、方便，但价格较高，操作也比较复杂。大多数智能编程器带有磁盘驱动器，提供录音机接口和打印机接口。 用户程序是随 控制对象而定的 ，由用户根据对象生产工艺的控制要求而编制的应用程序。为了便于读出、检查和修改，用户程序一般存于 态 ，用锂电池作为后备电源，以保证掉电时不会丢失信息。为了防止干 15 扰对 程序的破坏，当用户程序经过运行正常，不需要改变，可将其固化在只读存储器 。现在有许多 接采用 为用户存储器。 工作数据是 行过程中经常变化、经常存取的一些数据。存放在 适应随机存取的要求。在 工作数据存储器中，设有存放输入输出继电器、辅助继电器、定时器、计数器等逻辑器件的存储 区，这些器件的状态都是由用户程序的初始设置和运行情况而确定的。根据需要，部分数据在掉电时用后备电池维持其现有的状态，这部分在掉电时可保存数据的存储区域称为保持数据区。 由于系统程序及工作数据与用户无直接联系，所以在 品样本或使用手册中所列存储器的形式及容量是指用户程序存储器。当 供的用户存储器容量不够用，许多 提供有存储器扩展功能。 输入 /输出单元通常也称 I/O 单元或 I/O 模块，是 工业生产现场之间的连接部件。 过输入接口可以检测被控对象的各种数据，以这些数据作为 被控制对象进行控制的依据；同时 通过输出接口将处理结果送给被控制对象，以实现控制目的。 由于外部输入设备和输出设备所需的信号电平是多种多样的，而 部处理的信息只能是标准电平，所以 I/O 接口要实现这种转换。 I/O 接口一般都具有光电隔离和滤波功能，以提高 抗干扰能力。另外， I/O 接口上通常还有状态指示，工作状况直观，便于维护。 供了多种操作电平和驱动能力的 I/O 接口，有各种各样功能的 I/O 接口供用户选用。 I/O 接口的主要类型有：数字量（开关量）输入、数字量（开关量）输出、模拟量 输入、模拟量输出等。 16 常用的开关量输入接口按其使用的电源不同有三种类型：直流输入接口、交流输入接口和交 /直流输入接口，其基本原理电路如图 3 所示。 有各种通信接口，这些通信接口一般都带有通信处理器。 过这些通信接口可与监视器、打印机、其它 算机等设备实现通信。 打印机连接，可将过程信息、系统参数等输出打印；与监视器连接，可将控制过程图像显示出来；与其它 接，可组成多机系统或连成网络，实现更大规模控制。 与计算机连接，可组成多级分布式控制系统，实现控制与管理相结合。 远程 I/O 系统也必须配备相应的通信接口模块。 智能接口模块是一独立的计算机系统，它有自己的 统程序、存储器以及与 统总线相连的接口。它作为 统的一个模块，通过总线与 行数据交换，并在 协调管理下独立地进行工作。 智能接口模块种类很多，如：高速计数模块、闭环控制模块、运动控制模块、中断控制模块等。 编程装置的作用是编辑、调试、输入用户程序，也可在线监控 部状态和参数，与 行人机对话。它是开发、应用、维护 可缺少的工具。编程装置可以是专用编程器，也可以是配 有专用编程软件包的通用计算机系统。专用编程器是由 家生产，专供该厂家生产的某些 品使用，它主要由键盘、显示器和外存储器接插口等部件组成。专用编程器有简易编程器和智能编程器两类。 简易型编程器只能联机编程，而且不能直接输入和编辑梯形图程序，需将梯形图程序转化为指令表程序才能输入。简易编程器体积小、价格便宜，它可以直接插在 编程插座上，或者用专用电缆与 连，以方便编程和调试。 17 有些简易编程器带有存储盒，可用来储存用户程序，如三菱的 易编程器。 智能编程器又称图形编程器，本质 上它是一台专用便携式计算机，如三菱的能型编程器。它既可联机编程，又可脱机编程。可直接输入和编辑梯形图程序，使用更加直观、方便，但价格较高，操作也比较复杂。大多数智能编程器带有磁盘驱动器，提供录音机接口和打印机接口。 专用编程器只能对指定厂家的几种 行编程，使用范围有限，价格较高。同时，由于 品不断更新换代，所以专用编程器的生命周期也十分有限。因此，现在的趋势是使用以个人计算机为基础的编程装置，用户只要购买 样，用户只用较少的投资即 可得到高性能的 序开发系统。 基于个人计算机的程序开发系统功能强大。它既可以编制、修改 梯形图程序，又可以监视系统运行、打印文件、系统仿真等。配上相应的软件还可实现数据采集和分析等许多功能。 有开关电源，以供内部电路使用。与普通电源相比， 源的稳定性好、抗干扰能力强。对电网提供的电源稳定度要求不高，一般允许电源电压在其额定值 15% 的范围内波动。许多 向外提供直流 24V 稳压电源，用于对外部传感器供电。 18 制系统程序的设计 根据所绘顺序功能图，在编程软件中编写 梯形图程序。以下为程序简介。如下图所示为程序结构框图，下面将分别介绍各段程序。 停 急停程序，当需要急停时，拍下“急停”按钮，对程序进行复位，并初始化！其具体结构流程图如下： 19 数器复位 计数器复位程序，当在触摸屏上点击“清除数据”时，对 除所记数据，其具体结构流程图如下： 常停止 正常停止程序，点击触摸屏上的 “ 停止 ” 按钮，运行指示灯（绿灯）熄灭。若机械手已无夹持工件，系统就会在完成工件的传送与分拣后，回到原点位置 上，进入待机状态并解除停止信号。若机械手夹持有工件，则系统会继续进行工件的传送与分拣，在工作完成后才停止运行并使系统回到原点位置上，进入待机状态并解除停止信号。 其具体结构流程图如下： 20 料电机控制 供料电机控制程序。按下启动按钮后，程序运行，运行指示灯（ ，位置传感器（ 测有无工件，若无工件， 电闭合，驱动电机，供料盘转动，传感器检测到物料后，停止电机转动。其具体结构流程图如下： 根据表 如上所述，画出 自动物料分拣机 制接线图如图 示 : 21 结论 在最近的一段时间的毕业设计，使我们充分把握的设计方法和步骤，不仅复习所学的知识，而且还获得新的经验与启示，在各种软件的使用找到的资料或图纸设计，会遇到不清楚的作业，老师和学生都能给予及时的指导，确保设计进度本文所设计的是自动物料分拣机控制系统的设计，通过初期的定稿，查资料和开始正式做毕设，让我系统地了解到了所学知识的重要性，从而让我更加深刻地体会到做一门学问不易，需要不断钻研，不断进取才可要做的好，总之，本设计完成了老师和同学的帮助下，在大学研究的最后，感谢帮助过我的老师和同学，是大家的帮助才使我的论文得以通过。 22 参考文献 1 郑淑芳 制系统的设计 北京：科学出版社， 2 黄长艺 制系统概述 北京：机械工业出版社， 3 周宏甫 制系统的设计 4 姜继海，宋锦春，高常识 高等教育出版社，5 张春林，曲继方，张美麟 机械工业出版社，6 钱平 机械工业出版社， 7 张辽远 制系统的设计与实现 . 机械工业出版社， 8 基恩士传感器选择手册 2010 版本 9 黄长艺，严普强 机械工业出版社，10 张桓，陈作模 高等教育出版社， 11 王昆，何小柏，汪信远 制系统原理 12 徐锦康 高等教育出版社， 13 邓星钟 华中科技大学出版社， 14 刘延俊 机械工业出版社， 15 章宏甲，黄谊，王积伟 机械工业出版社， 16 胡泓，姚伯威 北京：国防工业出版社， 17 陈铁鸣 高等教育出版社，18 孙靖民 机械工业出版社， 18of a 致 谢 在论文完成之际，我首先向我的导师致以衷心的感谢和崇高的敬意！在 23 这期间，导师在学业上严格要求，精心指导，在生活上给了我无微不至的关怀，给了我人生的启迪，使我在顺利的完成学业阶段的学业的同时，也学到了很多做人的道理，明确了人生目标。导师严谨的治学态度，渊博的学识，实事求是的作风，平 易近人、宽以待人和豁达的胸怀，深深感染着我，使我深受启发，必将终生受益。 经过近半年努力的设计与计算，论文终于可以完成了，我的心里无比的激动。虽然它不是最完美的，也不是最好的，但是在我心里，它是我最珍惜的，因为它是我用心、用汗水成就的，也是我在大学四年来对所学知识的应用和体现。 四年的学习和生活，不仅丰富了我的知识，而且锻炼了我的能力，更重要的是从周围的老师和同学们身上潜移默化的学到了许多。在此，向他们表示深深的谢意与美好的祝愿。
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