摄影测量学5双向解析摄影测量.ppt

第五章双像解析摄影测量,单张像片不能确定被摄物体的空间位置，要确定被摄物体的空间位置，必须采用具有一定重叠度的立体像对，构成立体模型才能完成。根据立体像对与被摄物体的几何关系，以数学计算的方式，用计算机解求被摄物体的三维空间坐标，称为双像解析摄影测量。,1双像解析摄影测量的基本概念,一、立体像对的特别点线面图中S1、S2为航摄时两相邻摄站；S1、S2的连线B称为摄影基线；在S1、S2拍摄的具有一定重叠度的两张像片称为立体像对；地面点在两张像片上的构像a1、a2称为同名像点；构像光线AS1a1和AS2a2称为同名光线；在摄影瞬间，地面任意一点的两条同名光线与摄影基线（三线共面）位于同一平面内，称为核面；核面与像平面的交线称为核线；摄影基线与像片面的交点称为核点。像面上所有核线都交于核点。,二、双像解析摄影测量的基本思想测量学中的前方交会方法，根据两个已知测站的平面坐标和两条已知方向线的水平角，解求待定点的平面坐标。,1双像解析摄影测量的基本概念,双像解析摄影测量，是根据两个摄影中心的三维空间坐标和两条待定物点的构像光线，确定该物点的三维坐标，即空间前方交会。这里，构像光线的方向由像片的角方位元素和像点坐标确定。,1.单张像片的空间后方交会与立体像对的前方交会算法：先根据3个以上的地面控制点坐标分别解算两张像片的外方位元素；再根据外方位元素，用前方交会方法解算待定点的三维坐标。2.相对定向和绝对定向算法：先进行相对定向，恢复两张像片在摄影瞬间的相对关系，建立与地面相似的几何模型；再通过控制点作绝对定向，把立体模型进行平移、旋转和缩放，确定模型点的三维坐标。3.光束法（一步定向法）：把待定点和控制点的地面坐标，按光线条件方程式，列出误差方程式，用最小二乘法解算地面点坐标。,1双像解析摄影测量的基本概念,2空间后方交会前方交会算法,根据立体像对的外方位元素，解算地面点空间坐标的方法称为空间前方交会。已知XS1、YS1、ZS11、1、1XS2、YS2、ZS22、2、2求XA、YA、ZA,一、立体像对的空间前方交会公式,摄影基线的基线分量为a1和a2在左、右像空辅助坐标系中坐标分别为式中R1和R2由1、1、1和2、2、2构成，x1y1x2y2量测得到。,由三角形的相似关系得N1、N2称为点投影系数，经整理后，用矩阵形式表示为由上式可得由1、3式解得点投影系数,代入下式得待定点坐标上式即为前方交会公式,二、空间后方交会前方交会法的计算步骤,1、像片控制测量2、像点坐标量测3、空间后方交会求像片的外方位元素4、空间前方交会求待定点坐标,3立体像对的方位元素,利用立体像对摄影时同名光线成对相交的几何关系，通过量测的像点坐标，解求两像片的相对方位元素值的过程，称为解析相对定向。确定相邻两像片相对位置的参数，称为相对定向元素。相对定向的目的是建立一个与被摄物体（地面）相似的几何模型，解算相对定向元素，以确定模型点的坐标。,一、相对定向元素,确定一张像片的空间位置和姿态需要6个外方位元素，确定一个立体像对需要12个外方位元素：XS1、YS1、ZS1、1、1、1、XS2、YS2、ZS2、2、2、2。这12个外方位元素可以分为两大类。一类是相对定向元素，有5个，用来确定两张像片的相对关系；另一类是绝对定向元素，有7个，用来确定立体像对在空间坐标系中的位置和姿态。,1.连续法相对定向元素,若取左片的像空坐标系S1-xyz，为描述两张像片相对关系的像空辅助坐标系。两片的12个外方位元素为：左片XS1YS1ZS101110右片XS2bxYS2byZS2bz2、2、2,1.连续法相对定向元素,在上述元素中，bz与模型的比例尺有关，是绝对定向元素，与两片的相对关系无关，其余5个非零元素by、bz、2、2、2可确定两像片的相对位置，作为连续法相对定向的相对定向元素。该系统的特点是以左片为基础，通过右像片相对于左片作平移和旋转，来确定两片间的相对位置。可以连续建立一条航线的立体模型。,2.单独像对的相对定向元素,该系统以左摄站S1为原点，摄影基线b为像空辅助坐标的X轴；在左主核面内，过S1且垂直于X轴的直线为Z轴，建立像空辅助坐标系。两片的12个外方位元素为：左片XS1YS1ZS10、1，10、1右片XS2bx、YS2ZS20、2、2、2取除bx外的5个非零元素为相对定向元素，1，1、2、2、2即为单独像对法相对定向元素。,Z,2.单独像对的相对定向元素,二.立体模型的绝对定向元素,在连续法相对定向元素的描述中，立体像对的方位元素，还有bx和左片的XS1YS1ZS101110，但左像片相对于地面坐标系，仍是6个非零方位元素XS1、YS1、ZS1、1、1、1，通过这7个元素可以确定立体像对在地面坐标系中的坐标和姿态，称为绝对定向元素。,4解析法相对定向,在摄影的瞬间两条同名光线和摄影基线位于同一核面内，即同名光线成对相交。相对定向的目的是，先不管两像片的绝对方位，而恢复两张像片的相对关系，使同名光线成对相交，建立立体模型。,一、解析法相对定向原理,1、立体像对的共面条件,由空间解析几何可知，如三线共面，则三矢量的混合积为零，即三矢量在像空辅助坐标系中的坐标分别为（Bx，By，Bz），（X1，Y1，Z1），（X2，Y2，Z2），用行列式表示共面条件为,2、连续法相对定向,定向公式相对定向的目的是恢复同名光线对对相交，建立立体模型。连续法相对定向时，左片固定不动，角方位元素为零（第一像对左片的像空坐标系S1-xyz，作为描述两张像片相对关系的像空辅助坐标系）或已知（以后像对）。右片相对于左片作5个定向元素的变化，定向元素为by、bz、2、2、2。,定向公式由于共面方程可写为上式为非线性函数，将函数F按泰勒级数展开,取至一次项,得未知数(相对定向元素)的线性方程式,S1,S2,b,bx,by,bz,X1,Y1,Z1,定向公式,偏导数的计算同理，算得其它各项偏导数，并整理得,定向公式,式中,Q为推导过程中引入符号,为Q的几何意义为模型点的上下视差。,二.相对定向元素的解算,由相对定向公式可知，要解算5个相对定向元素必须观测5对点的像对坐标，列出5个方程式来计算。通常多于5点，用最小二乘原理解算。解算时，把Q作为观测值，列出如下误差方程式：上式各系数由近似值代入得。写成矩阵形式为,2.相对定向元素的解算,法方程为相对定向元素的改正数为以上解算需迭代进行。程序运行框图如下。,输入已知数据,确定相对定向元素初值,计算,计算,计算,计算误差方程系数组成误差方程,组成法方程，解法方程,计算定向元素新值,d，d小于限差,结束,四、模型坐标的计算,相对定向元素解算后，建立了立体模型。此时建立的模型比例尺是任意的，坐标原点在左摄站上。模型坐标的解算用前方交会进行。,四、模型坐标的计算,以左摄站为原点的模型坐标为把原点平移到地面，比例尺放大到接近实际地面大小后，得到模型点摄测坐标,相对定向完成后，同名光线对对相交，恢复了两张像片的相对关系，建立了立体模型，解算出模型的摄测坐标。但该模型的方位是未知的，比例尺是任意的。要确定立体模型在地面坐标系中的方位和大小，必须把模型坐标变换为地面坐标，即把立体模型进行三维的旋转、平移和缩放。这一过程称为绝对定向。,5-5模型绝对定向,解析绝对定向：利用地面控制点，以解析计算方法解求立体模型的绝对定向元素的过程。为了计算方便，引入地面摄测坐标，先在摄测坐标和地面摄测坐标间进行绝对定向，再把坐标由地面摄测坐标变换为地面坐标。,5-5模型绝对定向,一、解析绝对定向的基本公式绝对定向的实质是立体模型的空间相似变换。即式中XTP、YTP、ZTP为地面摄测坐标，对控制点为已知，XP、YP、ZP为模型点的摄测坐标，由相对定向算得，为缩放系数，ai、bi、ci为三个角元素、组成的旋转矩阵，X、Y、Z为摄测坐标原点在地面摄测坐标系中的三个平移量。绝对定向共有7个定向参数。,上式为非线性函数式，为了平差计算，将上式按级数展开线性化计算出各偏导数并整理后得式中0等为近似值。,一、解析绝对定向的基本公式,二、绝对定向元素的解求绝对定向元素有7个，要解算这7个绝对定向元素，需三个以上的地面控制点，通常用4个（或以上）地面控制点，用最小二乘法解算。绝对定向的控制点,计算时，把模型点的摄测坐标作为观测值，误差方程为,二、绝对定向元素的解求,式中,二、绝对定向元素的解求,为了计算方便，上式写为,或写成,法方程为,由法方程可解算出绝对定向元素的改正数,二、绝对定向元素的解求,绝对定向元素的解算需迭代进行。,三、采用重心化坐标解求绝对定向元素,实际计算时，为了计算方便，采用重心化坐标计算。在模型中选定几何中心作为坐标系的原点，此点称为重心点，以重心点为原点的坐标称为重心化坐标。计算如下。,经重心化后的绝对定向公式为,三、采用重心化坐标解求绝对定向元素,求出绝对定向元素后，把所有待定点的摄测坐标变换为地面摄测坐标。,四、绝对定向计算流程,输入已知数据,确定未知数初始值,计算R,计算,组成误差方程,组成法方程并解,小于限差,计算,否,是,单模型光束法：以单个模型为单元，将两张像片的外方位元素及待定点物方坐标作为未知数，在一个平差系统中整体求解的算法。(理论严密，解求精度高),6单模型光束法,对共线方程线性化，有,6单模型光束法,或写成或,6单模型光束法,误差方程一般形式为,当像点坐标为等权观测时，误差方程式对应的法方程式为：,用新的符号代替,消去待定点地面坐标改正数得改化法方程式,第四、五章作业,1、什么是生理视差、同名像点、立体像对、摄影基线、核面、同名核线、绝对定向？2、相对定向的目的是什么？简述连续法相对定向的作业过程。3、什么是空间前方交会，简述后方交会前方交会法计算地面点坐标的过程。4、什么是人造立体视觉？人造立体视觉的产生有哪些条件？人造立体视觉观察常用哪些方法？,