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自动控制原理,自动控制原理,本次课程作业(8)31,2,3,4,6,自动控制原理课程的任务与体系结构,自动控制原理,（第8讲）,3线性系统的时域分析与校正,3.1概述3.2一阶系统的时间响应及动态性能3.3二阶系统的时间响应及动态性能3.4高阶系统的阶跃响应及动态性能3.5线性系统的稳定性分析3.6线性系统的稳态误差3.7线性系统时域校正,自动控制原理,（第8讲）,3线性系统的时域分析与校正,3.1概述,3.2一阶系统的时间响应及动态性能,3.3.3过阻尼二阶系统动态性能,3.2二阶系统的时间响应及动态性能,3线性系统的时域分析与校正,3.1时域分析法概述3.1.1时域法的作用和特点时域法是最基本的分析方法,是学习复域法、频域法的基础(1)直接在时间域中对系统进行分析校正，直观，准确；(2)可以提供系统时间响应的全部信息；(3)基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。,3线性系统的时域分析与校正,3.1.2时域法常用的典型输入信号,准:(稳态要求）稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小,3.1.3线性系统时域性能指标,稳：(基本要求)系统受扰动影响后能回到原来的平衡位置,延迟时间td阶跃响应第一次达到终值的50所需的时间上升时间tr阶跃响应从终值的10上升到终值的90所需的时间有振荡时，可定义为从0到第一次达到终值所需的时间峰值时间tp阶跃响应越过终值达到第一个峰值所需的时间超调量s峰值超出终值的百分比调节时间ts阶跃响应到达并保持在终值5误差带内所需的最短时间,快:(动态要求)阶跃响应的过渡过程要平稳，迅速,h(t),t,动态性能指标定义,3.2一阶系统的时间响应及动态性能,3.2.1一阶系统(s)标准形式及h(t),3.2一阶系统的时间响应及动态性能,3.2.2一阶系统动态性能指标计算一阶系统动态性能与系统极点分布的关系,3.2一阶系统的时间响应及动态性能,例1系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数Ko和KH的取值。,3.2.3一阶系统的典型响应,r(t)R(s)C(s)=F(s)R(s)c(t)一阶系统典型响应d(t)11(t)t,3.2.3一阶系统的典型响应,3.2一阶系统的时间响应及动态性能,例2已知单位反馈系统的单位阶跃响应试求F(s),k(t),G(s)。解,3.二阶系统的时间响应及动态性能,3.1传递函数标准形式及分类,01,1,0,1,二阶系统单位阶跃响应,过阻尼,临界阻尼,欠阻尼,零阻尼,3.3二阶系统的时间响应及动态性能,3.3.2x1（临界阻尼，过阻尼）时系统动态性能指标的计算（1）,3.3.2x1（临界阻尼，过阻尼）时系统动态性能指标的计算（2）,3.3二阶系统的时间响应及动态性能,3.2一阶系统的时间响应及动态性能,例3系统结构图如右,开环增益K=0.09,求系统的动态指标。,解,课程小结,3线性系统的时域分析与校正3.1概述3.1.1时域法的作用和特点3.1.2时域法常用的典型输入信号3.1.3系统的时域性能指标3.2一阶系统的时间响应及动态性能3.2.1一阶系统传递函数标准形式及单位阶跃响应3.2.2一阶系统动态性能指标计算3.2.3典型输入下一阶系统的响应3.3二阶系统的时间响应及动态性能3.3.1二阶系统传递函数标准形式及分类3.3.2过阻尼二阶系统动态性能指标计算,自动控制原理,本次课程作业(8)31,2,3,4,6,谢谢！,
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