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滨州学院专科毕业设计（论文） 毕业设计（论文） 题 目 基于 立体仓库设计 系 （院） 自动化系 专 业 电气自动化技术 班 级 2010级 5班 学生姓名 学 号 指导教师 职 称 助教 二 一 三 年六月 十 日 滨州学院专科毕业设计（论文） i 基于 自动化立体仓库设计 摘 要 随着国民经济的飞速发展 ,自动化立体仓库会在各行各业中得到越来越广泛的应用。自动化立体仓库是现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制、管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入 库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。本仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控制系统中以三菱 列 为核心控制元件，专用键盘作为人机接口部件，控制步进电机来驱动一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维运动。以步进电机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓位予以地址编码，通过 命令键盘进行扫描并得到相应的仓位号，当 收到来自键盘的输入命令后，便输出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限位开关对其进行限位保护。 本文首先对该课题的可行性及课题实现的现实意义和价值进行了介绍；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本控制系统的核心软件进行了编写，论文中既有梯形图又有相应的语句表；最后对设计本课题所学到的知识和结论进行归纳和总结，并对本论文有待完善的地方进行扼要的说明。 关键字： 立体仓库，可编程控制器（ 步进电机，物流管理 滨州学院专科毕业设计（论文） LC of in is an of a of of of is to of In in LC as a as to a of of in of of of - is a at of of to be a 州学院专科毕业设计（论文） I 目 录 引言 . 3 第一章 绪论 . 2 课题设计的背景 . 2 课题设计的内容 . 3 课题设计的目的和意义 . 3 第二章 系统控制方案的确定 . 5 动化立体仓库的概述 . 5 用 制立体仓库的优点 . 6 统设计的基本步骤 . 6 统控制方案 . 6 体仓库技术参数的确定 . 8 第三章 系统硬件设计 . 9 制系统结构设计 . 9 编程控制器 (选型 . 10 述 . 10 选型 . 10 型的选择 . 11 进电机 . 11 进电机驱动系统的基本组成 和工作原理 . 11 感器 . 12 动开关的选择 . 13 入输出分配表 . 14 气原理图的设计 . 15 第四章 系统控制软件设计 . 16 形图概述 . 16 统流程图 . 17 滨州学院专科毕业设计（论文） 形图的设计 . 18 第五章 系统调试及结论 . 19 形图程序的下 载 . 19 输设置 . 19 形图写入 . 19 序运行过程记录 . 20 论 . 21 谢辞 . 错误 !未定义书签。 参考文献 . 23 附录 计的梯形图 . 23 滨州学院专科毕业设计（论文） 1 引 言 自动化立体仓库也称立库，是在不直接进行人工参与的情况下自动地存储和取出物料的系统。它是采用高层货架存储货物，用专门的仓储作业设备进行货物出入库作业的仓库。立体仓库是一种集信息、储存、管理于一体的高技术机电一体化产品，随着现代工业的生产规模的不断扩大和深化，它将为工业、企业带来巨大的经济效益。以往的自动化仓库，大都采用 计算机或计算机加控制板卡的方式进行控制。计算机技术的飞速发展，计算机的性能以及稳定性的大 幅度提高以及现场总线技术的日益成熟，一种新的控制方式 软 制方式正在逐渐形成并被应用于各种控制领域，其中就包括自动化立体仓库。本文中 立体仓库的控制系统是利用计算机控制调度、管理，完成了计算机与 间或 间的监视和控制参数的传递，应用了用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等优点，提高了立体仓库的自动化管理水平。并且与继电、接触器系统相比更加可靠，占位空间比继电、接触器控制系统小。经过实践证明，这种管理和控制结构具有很高的可靠性和稳定性。 滨州学院专科毕业设计（论文） 2 第一章 绪论 课题设计的背景 立体仓库一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。 立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。 50 年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库； 50 年代末 60 年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库； 1963 年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体 仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。 60 年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。 我国对 立体仓库 及其物料搬运设备的研制开始并不晚， 1963 年研制成第一台桥式堆垛起重机， 1973 年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库，该库 1980 年投入运行。到目前为止，我国自动化立体仓库数量已超过 200 座。由于其具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的 仓储技术，越来越受到企业的重视 。 青岛海尔集团国际物流中心立体库就是个很好的例子 ,目 前经过第三次技术革新，跃升为技术水平世界领先的物流中心。该立体库高 22 米，全部操作采用世界上最先进的激光导引无人运输车系统，实现了物流的自动化和智能化，使海尔集团库存资金占用从每年 15亿元降至 6 亿元，杜绝了呆滞物资的产生。 这是激光导引无人运输车向自动巷道堆垛机运送产品。高度智能化使立体仓库仅需要 28 名工人就能全部控制。 自动化仓库应用范围很广，几乎遍布所有行业。在我国，自动化仓库应用的行业主要有机械、冶金、化工、航空航天、 电子、医药、食品加工、烟草、印刷、配送中心、机场、港口等。 1969 年美国数字设备公司（ 制书世界第一台可编程控制器，并成功地应用在美国（ 生产线上。但当时只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控制器，简称 70 年代后期，随着微电子技术和计算机的迅猛发展，使 开关量的逻辑控制扩展到数字控制及生产过程控制域，真正成为一种电子计算机工业控制装置，故称为可编滨州学院专科毕业设计（论文） 3 程控制器，简称 。但由于 易与个人计算机（ 混淆，故人们仍习惯地用 为可编程器的缩写。 1985 年国际电工委员会（ 定义如下： 可编程控制器是一种进行数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下的应用而设计，它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟式的输入和输出，控制各种类型机械的生产过程。 继电器逻辑控制系统发展而来，所以它在数学处理、顺序控制方面具有一定优势。继电器在控制 系统中主要起两种作用：（ 1）逻辑运算（ 2）弱电控制强电。 集自动控制技术，计算机技术和通讯技术于一体的一种新型工业控制装置，已跃居工业自动化三大支柱（ 首位。可编程控制器，简称 在集成电路、计算机技术的基础上发展起来的一中新型工业控制设备。 具有：（ 1）可靠性高、抗干扰能力强（ 2）设计、安装容易，维护工作量少（ 3）功能强、通用性（ 4）开发周期短，成功率高（ 5）体积小，重量轻、功耗底等特点。已经广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为实现工业生产自动化的支柱 产品。与继电 接触器系统相比系统更加可靠；占位空间比继电 接触器控制系统小；价格上能与继电 接触器控制系统竞争；易于在现场变更程序；便于使用、维护、维修；能直接推动电磁阀、触器与于之相当的执行机构；能向中央执行机构；能向中央数据处理系统直接传输数据等。 因此，进行立体仓库的 制系统的设计，可以推动机械手行业的发展，扩大 有一定的经济和理论研究的价值。 课题设计的内容 课题的主要任务是基于三菱 列 自动化立体仓库控制系统的设计。仓位的主体框架除包括十二个 库位外，还配有一个物品入口位和一个出口位，并在这十二个库位的底部均设置有检测开关，若库内有物品，则压制相应的检测开关使之闭合，若无物品，则相应的检测开关断开。 课题设计的目的和意义 传统条件下的库房管理作业，主要依据人工装卸，特别是对于一些大型物资，不仅工作效率低，浪费大量的人力、物力，存在较大的安全隐患，同时还占据大量的库房面积。立体库的投入使用，彻底解决了这一难题。 滨州学院专科毕业设计（论文） 4 (1)由于能充分利用仓库的垂直空间，其单位面积存储量远远大于普通的单层仓库（一般是单层仓库的 4）。目前，世界上最高的立体仓库 可达 40 多米，容量多达 30万个货位。 (2)仓库作业全部实现机械化和自动化，一方面能大大节省人力，减少劳动力费用的支出，另一方面能大大提高作业效率。 (3)采用计算机进行仓储管理，可以方便地做到 先进先出 ，并可防止货物自然老化、变质、生锈，也能避免货物的丢失。 (4)货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业的自动控制，而且能够进行信息处理。 (5)能更好地适应黑暗、低温、有毒等特殊环境的要求。例如，胶片厂把胶片卷轴存放在自动化立体仓库里，在完全黑暗的条件下，通过计算机控制可以实现胶 片卷轴的自动出入库。 (6)采用托盘或货箱存储货物，货物的破损率显着降低。 滨州学院专科毕业设计（论文） 5 第二章 系统控制方案的确定 动化立体仓库的概述 自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下 ,自动地完成物品仓储和取出的系统 ,它以高层立体货架为主体 ,以成套搬运设备为基础 ,是集自动控制技术、通信技术、机电技术于一体的高效率、大容量存储机构。自动化立体仓库的出现 ,实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变。用 制的自动化立体仓库达到仓储技术的全面自动化。自动化立体库基本由以下部分组成 : （ 1） 土建及公用工程设施 库房。库存容量和货架规格是库房设计的主要依据。 消防系统。对于自动化立体仓库而言，由于库房规模大，存储的货物和设备较多且密度大，而仓库的管理和操作人员较少，所以仓库内一般都采用自动消防系统。 照明系统。 动力系统。 通风及采暖系统。 其他设施。如排水设施、避雷接地设施和环境保护设施等。 （ 2） 机械设备 货架。 货箱与托盘。 巷道机。 周边搬运设备。 （ 3） 电气与电子设备 检测装置。 信息识别设备。 控制装置。 监控及调度设备。 计算机管理系 统。 数据通信设备。 大屏幕显示器。 滨州学院专科毕业设计（论文） 6 用 制立体仓库的优点 （ 1） 结构灵活， 使用方便。 （ 2） 传输质量高、速度快、带宽稳定， （ 3） 范围广，无所不在的电力线网络也是这种技术的优势。 （ 4）低成本 （ 5）适用面广 （ 6）可靠性强 （ 7） 抗干扰能力强 统设计的基本步骤 立体仓库系统设计与调试的主要步骤： （ 1） 收集、研究用户的原始资料 （ 2） 确定自动化立体仓库的主要形式及相关参数 （ 3） 合理布置自动化立休仓库的总体布局及物流图 （ 4） 选择机械设备类型及相关参数 （ 5） 初步设计控制系统及仓库管理系统（ 各功能模块 （ 6） 仿真模拟整套系统 统控制方案 立体仓库的结构示意图见下图 2示 : 滨州学院专科毕业设计（论文） 7 图 2体仓库结构示意 图 本课题所设计的立体仓库具有以下功能： （ 1）堆垛机（机械手）要有三个自由度，即：前进、后退；上、下；左、右； （ 2）堆垛机的运动由步进电机驱动； （ 3）堆垛机前进（或后退）运动和上（或下）运动可同时进行； （ 4）堆垛机前进、后退和上、下运动时必须有超限位保护； （ 5）每个仓位必须有检测 装置（微动开关），当操作有误时发出错误报警信号； （ 6）当按完仓位号后，没按入或取前，可以按取消键进行取消该操作 ; 9 8 7 6 5 4 3 2 1 自动堆垛机 堆垛机伸叉 称重仪 供步进机驱动模块 行走步进电机驱动模块 升降步进电机驱动模块 堆垛机电源 直流开头电 源 直流开头电源 四层三列立体库 紧停按钮 紧停 叉中 联动 单动 手动 复位 功能 伸叉 升降 行走 线位 联动 自动 11 10 12 堆垛机动 作指示灯 堆垛机控制 射式传感器 滨州学院专科毕业设计（论文） 8 (7)整个电气控制系统必须设置急停按钮，以防发生意外。 体仓库技术参数的确定 表 2体仓库具体参数 出 /入货柜台最重物品 20个仓位的高度 4 5M 仓位的上下距离 1 5M 仓位的平行距 1 5M 仓位的体积 4编程控制器（ 源 24V 垛机电源 220V 0州学院专科毕业设计（论文） 9 第三章 系统硬件设计 制系统结构设计 本设计是运用 制系统来控制立体仓库的运动的方式。能快速的对输入信号做出反应控制立体仓库，便于检修。控制系统结构图如图 3示。 图 3制系统结构图 启 动 手动 /自动 取 出 送 进 取 消 急 停 1号 仓 库 键 12号仓 库 键 检 验 0号 仓 库 检 验 12号仓 库 前进限制 后退限制 后退超过 向上限制 向下限制 向下超过 前时限制 取出限制 取出超过 前 进 后 退 向 上 向 下 送 进 取 出 显 示 取 出 显 示 送 进 显 示 操 作 错 误 显 示 1号仓 库 显 示 12 号仓 库 P L C 滨州学院专科毕业设计（论文） 10 编程控制器 (选型 述 可编程控制器，英文称 称 一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子系统它源于继电器控制技术。它通过运行存储在其内存中的 程序，把经输入电路的物理过程得到的输入信息，变换为所要求的输出信息，进而再通过输出电路的物理过程去实现对负载的控制。 丰富的指令系统，有各种各样的 I/O 接口、通信接口，有大容量的内存，有可靠的自身监控系统，因而具有以下基本的功能： （ 1）逻辑处理功能； （ 2）数据运算功能； （ 3）准确定时功能； （ 4）高速计数功能； （ 5）中断处理（可以实现各种内外中断）功能； （ 6）程序与数据存储功能； （ 7）联网通信功能； （ 8）自检测、自诊断功能。 选型 在 统设计时，首先应确定控制 方案，下一步工作就是 程设计选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的主要依据。因此，工程设计选型和估算时，应详细分析工艺过程的特点、控制要求，明确控制任务和范围确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数、所需存储器容量、确定 功能、外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的 设计相应的控制系统。 （ 1）输入输出（ I/O）点数的估算 （ 2）存储器容量的估算 （ 3）控制功能的选择 该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择。 根据本课题所设 计的自动门控制的需要，主要介绍以下几种功能的选择。 控制功能 滨州学院专科毕业设计（论文） 11 编程功能 五种标准化编程语言：顺序功能图（ 梯形图（ 功能模块图（ 种图形化语言和语句表（ 结构文本（ 种文本语言。选用的编程语言应遵守其标准（ 同时，还应支持多种语言编程形式，如 C， ，以满足特殊控制场合的控制要求。 诊断功能 诊断功能的强弱，直接影响对操作和维护人员技术能力的要求，并影响平均维修时间。 型的选择 结合实际情况，所选 I/O 点为 80 点。因此 我所选型号为 进电机 步进电机是数字控制系统中的执行电机，当系统讲一个电脉冲信号到步进电机定子绕组时，转子就转一步，当电脉冲安某一相序加到电动机时，转子沿某一方向转动的步数等于电脉冲光个数。因此，改变输入脉冲的数目就能控制步进电机转子机械位移的大小；改变输入脉冲的通电相序，就能控制步进电机转子机械位移的方向，实现位置的控制，实现宽广范围内速度的无极平滑控制。步进电机可分为磁阻式、永磁式和混合式，步进电机的相数可分为：单相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多种。增加相数能提高步 进电机的性能，但电动机的结构和驱动电源就会复杂，成本就会增加，应按需要合理选用。本系统用步进电机为 42步进电机，其电气技术数据为： 表 3步进电机电气技术数据 进电机驱动系统的基本组成和工作原理 为了驱动步进电机，必须由一个决定电动机速度和旋转角度的脉冲发生器（在该立体仓库控制系统中采用 脉冲发生器进行位置控制）、一个使电动机绕组电流按规定次序通断的脉冲分配器、一个保证电动机正常运行的功率放大器，以及一个直流功电机型号 相数 步距角 静态相电流 驱动电 压 额定转 矩 重量0 . 36 54 N ? 4 5 9 / 1 . 8 242 50 文） 12 率电源等组成一个驱动系统。 步进电机驱动器是把控制系 统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说： 控制系统每发一个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转一步距角。所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。 所以设计中采用北京斯达特机电科技发展有限公司生产的 列步进电机驱动器， 要由电源输入部分、信号输入部分、输出部分组成。 进电机驱动器采用铸铝结构，此种结构主要用于小功率驱动器，这种结构为封闭的超小型结构，本身不带风机，其外壳即为散热体，所以使用时要将其固定在较厚、较大的金属板上或较厚的机柜内，接触面之间要涂上导热硅 脂，在棋盘边加一个风机也是一种较好的散热办法。 此步进电机驱动器的电气技术数据为： 表 3步进电机驱动器电气技术数据 感器 在该立体仓库中采用欧姆龙 射型接插件式传感器作货物检测，它采用能抗周围外来光干扰的变调光式；采用变调光式，与直流光式比，不易受外来光干扰的影响；电源电压为 大量程电压输出型；带有容易调整的光轴标识；带有便于调整，动作确认入光显示灯；反射式传感器的时间图和输出回路图如图 3示。 图 3射 式传感器的时间图和输出回路图 它有三根连接线 (红、蓝、黑 )，红色接电源的正极、黑色接电源的负极、蓝色为输出信号，当与挡块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。需要注意检测距离不要离驱动器型号 相数 类别细分数 （ 通过拨位开关设定 ）最大相电流开关设定 工作电源一组直流 24 V - 40 V )3 . 0 2 H 057滨州学院专科毕业设计（论文） 13 传感器太近，否则传感器不能动作；连接是采用接插件方式，千万不要对端子 (读出头 )进行焊接。 动开关的选择 在该立体仓库控制系统中共有 13 个仓位（四层十二个仓位加 0 号仓位）分别采用13 只微动开关作为货物检测，当有货物时相应开关动作，其信号对应 输入点是外为保险起见，在 X 轴的左限位和 Y 轴的下限位处还分别加 装了 1 只微动开关作限位保护，以确保立体仓库在程序出错时不损坏；微动开关原理图如图 3示。 图 3微动开关原理图 滨州学院专科毕业设计（论文） 14 入输出分配表 根据本课题 入输出的控制要求，得出 入输出 I/O 分配，如表 3示。 表 3入输出 I/O 分配 动 验 2 号仓库 进 动 /自动 验 3 号仓库 退 出 验 4 号仓库 上 进 验 5 号仓库 下 消 验 6 号仓库 进 停 验 7 号仓库 出 号仓库的键 验 8 号仓库 示取出 号仓库的键 验 9 号仓库 示送进 号仓库的键 验 10 号仓库 示操作错误 号仓库的键 验 11 号仓库 示 1 号仓库 号仓库的键 验 12 号仓库 示 2 号仓库 号仓库的键 进限制 示 3 号仓库 号仓库的键 退限制 示 4 号仓库 号仓库的键 退超过 示 5 号仓库 号仓库的键 上限制 示 6 号仓库 0 号仓库的键 下限制 示 7 号仓库 1 号仓库的键 下超过 示 8 号仓库 2 号仓库的键 时限制 示 9 号仓库 验 0 号仓库 出限制 示 10 号仓库 验 1 号仓库 出超过 示 11 号仓库 示 12 号仓库 滨州学院专科毕业设计（论文） 15 气原理图的设计 根据立体仓库的课题设计要求，得出如下图 3气原理图。 图 3气原理图 指示灯 P 步 进 脉 冲 向 电 平 共 阳 端 0 4042 4446 7 制开关 微动开关 停 动 手动 /自动 滨州学院专科毕业设计（论文） 16 第四章 系统控制软件设计 形图概述 梯形图是通过连线把 令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表达所使用的 令及其前后顺序，它与电气原理图和相似。它的连线有两种：一为母线，另一为内部横竖线。 开关量：按电压水平分，有 22011024隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。 模拟量：按其精度可分为 121416；按信号类型可分为电流型(4电压型 (010。除了上述通用 I/O 外，还有特殊I/O 模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。梯形图两侧的垂直公共线称为母线 (根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯形图的逻辑解算。梯形图中逻辑解算是按从左至右、从上到下的顺序进行的。 电气回路的接口，是通过输入输出部分（ I/O）完成的。 I/O 模块集成了 ，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入 统，输出模块相反。 I/O 分为开关量输入（ 开关量输出（ 模拟量输入（ 模拟量输出（ 模块。 滨州学院专科毕业设计（论文） 17 统流程图 根据系统工作过程的分析得出，示意图 4示 图 4统流程图 堆垛机初始化 (复位 ) 询问是否有要货单 有货单 发送货单 (货物仓位号 ) 堆垛机得到货单 确定货物仓位号开始执行货单 货物送到顶 层 蹭层顶层 仓内有无货物 伸叉到取放货物 完成货单记录序号 结束 Y Y Y 滨州学院专科毕业设计（论文） 18 形图的设计 本系统运用 程软件进行梯形图顺控程序编写，在编写梯形图的过程中遵循以下编程规则： 个元件的触点使用时没有数量限制。 圈接在最右边（线圈右边不允许再有触点）。 了便于分析，假定在梯形图中有“电流”流动，这个“电流”只能在梯形图中单方向流动。 具体梯形图见附录。 滨州学院专科毕业设计（论文） 19 第五章 系统调试及结论 形图程序的下载 输设置 要将编制好的程序下载到 须先进行网络传输设置。先将 计算机的串口互连，然后单击 在线 -传输设置 ，可以进入 传输设置 对话框，进行 备与网络传输参数设定，可以进行 计算机的串口通信口及通信方式的设定，可以进行其他网络站点的设定，还可以实现通信测试。 形图写入 击 在线 -入 ，就可以打开“ 入”对话框，进行相关设置并执行，就可将 已编好的程序写入 图 示。 选中要下载到 击 执行 就可以将写好的梯形图程序下载到 图 5入 滨州学院专科毕业设计（论文） 20 序运行过程 记录 待程序全部写入 后，首先运用 编程软件进行模拟调试，模拟调试成功以后，接上外部接线进行现场调试，现场调试的具体情况如下表所示： 表 5序运行过程记录 件 状态 运行结果 N 启 动 N 手动 /自动 N 取 出 N 送 进 N 取 消 N 急 停 N 1 号仓库的键 N 2 号仓库的键 N 3 号仓库的键 N 4 号仓库的键 N 5 号仓库的键 N 6 号仓库的键 N 7 号仓库的键 N 8 号仓库的键 N 9 号仓库的键 N 10 号仓库的键 N 11 号仓库的键 N 12 号仓库的键 N 检验 0 号仓库 N 检验 1 号仓库 N 检验 2 号仓库 N 检验 3 号仓库 N 检验 4 号仓库 N 检验 5 号仓库 滨州学院专科毕业设计（论文） 21 N 检验 6 号仓库 N 检验 7 号仓库 N 检验 8 号仓库 N 检验 9 号 仓库 N 检验 10 号仓库 N 检验 11 号仓库 N 检验 12 号仓库 N 前进限制 N 后退限制 N 后退超过 N 向上限制 N 向下限制 N 向下超过 N 前时限制 N 取出限制 N 取出超过 论 本系统主要以 核心，利用 强大的控制功能，实现了利用可编程控制器控制立体仓库的功能，具有接线简单、编程直观、扩展容易等特点。当机械手的功能增加时，硬件 接线上只需增加行程开关输入信号。通过本设计，我学习到了很多东西，在工作的细心上也得到了提高。并且，更了解了有关可编程控制器的功能。我选择这个设计，也是为了弥补以前学习上的不足。这次设计，使我了解到老师的用心良苦，并且从老师、朋友那学到了很多宝贵的东西。 滨州学院专科毕业设计（论文） 22 谢辞 通过这一阶段的努力，我的毕业论文终于完成了，这意味着大学生活即将结束。在大学阶段，我在学习上和思想上都受益非浅，这除了自身的努力外，与各位老师、同学和朋友的关心、支持和鼓励是分不开的。 在本论文的写作过程中，我的导师 郝冠男 老师倾注了大量的心血 ，从选题到开题报告，从写作提纲，到一遍又一遍地指出每稿中的具体问题，严格把关，循循善诱，在此我表示衷心感谢。同时我还要感谢在我学习期间给我极大关心和支持的各位老师以及关心我的同学和朋友。 写作毕业论文是一次再系统学习的过程，毕业论文的完成，同样也意味着新的学习生活的开始。我将铭记我曾是一名 苏州工业职业技术学院 学子，在今后的工作中把 学院的优良传统发扬光大。 感谢各位老师的批评指导。 滨州学院专科毕业设计（论文） 23 参考文献 1张万忠主编 ,电器与 制技术 M,化学工业出版社 ,2003 年 2胡学林主编 ,可编程控制器教程 M,电子工业出版社 ,2004 年 3周美兰主编 ,气控制与组态设计 M,北京 :科学出版社 ,2006 年 4曾庆波主编 ,监控组态软件及其应用技术 M,哈尔滨工业出版社 ,2006 年 5龚中华 ,史建成 ,孙毅著 ,三菱 列 用技术 M,北京 :人民邮电出版社 ,2006 6严盈高主编 ,西门子 门 M,北京 :人民邮电出版社 ,2007 年 7张孝冰 ,沈晓红 ,步进电机中的应用 J,机电工程技术 ,1） ,104州学院专科毕业设计（论文） 24 附 录 计的梯形图 滨州学院专科毕业设计（论文） 25 滨州学院专科毕业设计（论文） 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