钢结构探测攀行机器人结构设计【开题报告】

学 本科毕业论文 (设计 )开题报告 论 文 题 目： 学 院： 专 业 、班 级： 学 生 姓 名： 指导教师（职称）： 20*年 03 月 18 日填 毕业论文（设计）开题报告要求 开题报告既是规范本科生毕业论文工作的重要环节，又是完成高质量毕业论文（设计）的有效保证。为 了使这项工作规范化和制度化，特制定本要求。 一、选题依据 计）题目及研究领域； 计）工作的理论意义和应用价值； 二、论文（设计）研究的内容 文写作大纲或设计思路）； 计）预期取得的成果。 三、论文（设计）工作安排 术路线或设计参数）； 计）进度计划。 四、文献查阅及文献综述 学生应根据所在学院及指导教师的要求阅读一定量的文献资料，并在此基础上通过 分析、研究、综合，形成文献综述。必要时应在调研、实验或实习的基础上递交相关的报告。综述或报告作为开题报告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通顺，较全面地反映出本课题的研究背景或前期工作基础。 五、其他要求 计）工作开始后的前四周内完成； 重做或补做合格后，方能继续论文（设计）工作，否则不允许参加答辩； 则上不允许更换论文题目或指导教师； 求打印 并装订成册（部分专业可根据需要手写在统一纸张上，但封面需按统一格式打印）。 一、选题依据 1. 论文（设计）题目 . 研究领域 本题目运用所学的材料力学、机械原理、机械设计、机电控制等知识，参考文献资料进行探测攀行机器人的机构设计，用来替代人类进行危险领域的攀行探测作业。 3. 论文（设计）工作的理论意义和应用价值 大型钢结构如 电力铁塔、 桥梁 、 船舶中的板梁结构的探伤，检查，油漆，清扫等工作往往是高空危险作业，适合由机器人来完成，以实现高效，安全自动化生产 。 4目前研究的概 况和发展趋势 爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支 ,可在垂直壁面上灵活移动 ,代替人工在极限条件下完成多种作业任务 ,是当前机器人领域研究的热点之一。它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来 ,可在垂直壁面上附着爬行 ,并能携带工具完成一定的作业任务 ,大大扩展了机器人的应用范围。 自从 1966 年日本大阪府立大学工学部的成功研制出第一个垂直壁面移动机器人样机 以来爬壁机器人领域取得了丰硕的成果得到了长足的发展如： 1975 年西亮教授又采用单吸盘结构制作出以实用化为目标的第二代爬壁机器人样机。 1990 年以来 ,西班牙马 德里 学工业自动化研究所研制出一种 6 足式爬壁机器人 。 1997 年俄罗斯莫斯科机械力学研究所研制出的用于大型壁面和窗户清洗作业的爬壁机器人也采用单吸盘结构。自1988 年以来 ,在国家 “863”高技术计划的支持下 ,哈尔滨工业大学机器人研究所先后研制成功了采用磁吸附和真空吸附两个系列的 5 种型号壁面爬行机器人。 1995 年研制成功的金属管防腐用磁吸附爬壁机器人 , 1997 年研制的水冷壁清洗、检测爬壁机器人 ,呈圆弧形永磁吸附块与罐壁圆弧相吻合 ,提高了吸附力 ,也提高了作业的效率 等。 这些丰硕的研究成果 ,在一些领域得到 了实际应用 ,取得了良好的社会效益。仿生学、微机电一体化、新型驱动器、高分子材料等新技术、新理论的应用极大地推动了爬壁机器人的发展 ,使其功能越来越强大。爬壁机器人的研究正向着采用新型吸附方式、多功能化、小型化、无缆化、智能化、可重构化等方向发展。 当前 ， 国内外都非常重视 攀行检测 机器人的研制 ，主要是因为它有着广泛的用途 ， 特别是它可以在一些危险环境下进行作业。 攀行检测 机器人是一种新型特种机器人 ， 能在危险工作状态下代替人工作业 ， 因此具有广阔的应用前景。 二、论文（设计）研究的内容 1 重点解决的问题 结合国内外现有 爬壁机器人 的机构，通过所学知识初步设计针对钢结构探测攀行用的机器人的机械机构。 2 拟开展研究的几个主要方面 附机构的设计 阅现有吸附机构的种类 对钢结构探测攀行用的吸附机构选择 步设计钢结构探测攀行用的吸附机构 定吸附机构的主要参数 动机构 的设计 阅现有移动机构的种类 对钢结构探测攀行用的移动机构选择 步设计钢结构探测攀行用的移动机构 定移动机构的主要参数 测装置的设 计 阅现有探测装置的种类 对钢结构探测攀行用机器人的探测装置选择 步设计钢结构探测攀行用的探测装置 定探测装置的主要参数 结构探测攀行用的机器人的总体设计 论及参考文献 计）预期取得的成果 通过学习相关书籍和文献制定 钢结构探测攀行用机器人 总体方案，并且完善 钢结构探测攀行用机器人的结构设计 ， 最终完成 钢结构探测攀行用机器人的总体 装配图、部分零件图以及详细的 钢结构探测攀行用机器人的机构设计 说明书。 三、论文（设）工作安排 术路线或设计参数） 查阅相关资料结合学过的机器人方面的知识，联系已有的知识发挥自我的创新意识进行设计。 计）进度计划 14 周： 明确毕业设计主要任务和相关内容，通过网络，期刊，学位论文等查阅相关资料 完成开题报告。 57 周： 进行初步的方案设计选定。 812 周： 确定最终方案并进行设计计算。 1314 周：撰写毕业论文，外文翻译。 1516 周：准备和参加答辩。 四、需要阅读的参考文献 1 徐泽亮 马培荪 永磁吸附履带式爬壁机器人转向运动灵活性分析 J 上海交通大学学报 I 2003 年 2 田兰图 J,2004,(5). 3 桂仲成 陈强 孙振国 多体柔性永磁吸附爬壁机器人 J机械工程学报 6期 4 潘 焕焕，赵言正，王炎 测爬壁机器人的研制 J000， 11(4):372 376. 5 桂仲成 陈强 孙振国 张文增 刘康 爬壁机器人永磁吸附装置的优化设计 J 电工技术学报 I 2006 年 11 期 . 6 衣正尧 弓永军 王祖温 王兴如 新型船舶壁面除锈爬壁机器人动力学建模与分析 J 机械工程学报 15 期 7 衣正尧 弓永军 王祖温 王兴如 张增猛 用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人 J 机器人 4 期 8 杨化树 ,曲新峰 J2004,(4). 9 陈一民 J自然科学 版 ) ， 1998， (5). 10 佟仕忠，肖立，丁启敏，吴俊生 J2004,(8) 11付宜利 ,李志海爬壁机器人的研究进展机械设计第 25 卷第 4 期 12 , 010 1 13 , 008 8. 14 , 006 1. 15 , 004 0 16 , 002 附：文献综述或报告 爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支 ,可在垂直壁面上灵活移动 ,代替人工在极限条件下完成多种作业任务 ,是当前机器人领域研究的热点之一 。它主 要应用于核工业、石化工业、造船业、消防部门及侦查活动等 ,如对高楼外壁面进行清洗 ,对石化企业中的储料罐外壁进行检测和维护 ,对大面积钢板进行喷漆 ,以及在高楼事故中进行抢险救灾等，并且取得了良好的社会效益和经济效益，具有广阔的发展前景。 经过 30多年的发展 ,爬壁机器人领域已经涌现出一大批丰硕的成果 ,特别是 20世纪 90年代以来 ,国内外在爬壁机器人领域中的发展尤为迅速。近年来 ,由于多种新技术的发展 ,爬壁机器人的许多技术难题得到解决 ,极大地推动了爬壁机器人的发展。 在 我国 各高校机器人设计活动也已经很广的开展起来，这种氛围 对我国机器人的研制开发特别以及专业方面人才的培养是具有积极意义的。 1966 年日本的西亮教授首次研制成功壁面移动机器人样机 ,并在大阪府立大学表演成功。这是一种依靠负压吸附的爬壁机器人。随后出现了各种类型的爬壁机器人 ,到 80 年代末期已经开始在生产中应用。日本在开发爬壁机器人方面发展最为迅速 ,主要应用在建筑行业与核工业。 如： 日本清水建设公司开发了建筑行业用的外壁涂装与贴瓷砖的机器人 ,他们研制的负压吸附清洗玻璃面的爬壁机器人 ,曾为加拿大使馆清洗。东京工业大学开发了无线遥控磁吸附爬壁机器 人。在日本通产省 极限作业机器人 国家研究计划支持下 ,日晖株式会社开发了用于核电站大罐的负压吸附壁面检查机器人 等 。 其他各国也加入到爬壁机器人研究的热潮中如：美国西雅图的 波音公司的资助下研制出一种真空吸附履带式爬壁机器人“ 其两条履带上各装有数个小吸附室 ,随着履带的移动 ,吸附室连续地形成真空腔而使得履带贴紧壁面行走。美国制的采用 4 个“腿轮”的爬壁机器人样机。与前两种机器人相似 ,该机器人依靠 4 个“腿轮”上的仿生粘性材料来吸附 ,样机不同的是这 4 个腿轮上脚掌的特殊分布更有利于机器人在壁面上稳定爬行。该机器人质量仅有 87 g。 20 世纪 90 年代初 ,英国朴次茅斯工艺学校研制了一种多足行走式的爬壁机器人。采用模块化设计 ,机器人由两个相似的模块组成 ,每个模块包括两个机械腿和腿部控制器。可根据任务需要来安装不同数量的腿 ,可重构能力强。机械腿采用仿生学机构 ,模拟大型动物臂部肌肉的功能 ,为两节式 ,包括上、下两个杆和 3 个双作用气缸 ,具有 3 个自由度。稳定性好 ,承载能力大 ,利于机器人的轻量化 ,并能跨越较大的障碍物。除腿端 部各有一真空吸盘外 ,机器人腹部设有吸盘 , 使机器人具有较大的负载质量比 ,可达 2 1。 中国也于 20 世纪 90 年代以来进行类似的研究 。 1988 年在国家“ 863”高技术计划的支 持下 ,哈尔滨工业大学机器人研究所先后研制成功了采用磁吸附和真空吸附两个系列的 5 种型号壁面爬行机器人。研制成功的我国第一台壁面爬行遥控检测机器人 ,采用负压吸附 ,全方位移动轮 ,用于核废液储存罐罐壁焊缝缺陷检测。 1994 年开发的用于高楼壁面清洗作业的爬壁机器人 ,采用全方位移动机构 ,机器人在原地就可以任意改变运 动方向。之后开发的,采用两轮独立驱动方式 同轴双轮差速机构 , 通过对两轮速度的协调控制实现机器人的全方位移动 ,机器人本体和地面控制站之间采用电力线载波通讯方式。上述 3 款爬壁机器人均采用单吸盘结构 ,弹簧气囊密封 ,保证了机器人具有较高爬行速度和可靠的附着能力。 1995 年研制成功的金属管防腐用磁吸附爬壁机器人 ,采用永磁吸附结构 ,靠两条履带的正反转移动来实现转弯。该机器人可以为石化企业金属储料罐的外壁进行喷漆、喷砂 ,以及携带自动检测系统对罐壁涂层厚度进行检测。 1997 年研制的水冷壁清检测爬壁机器人 ,呈 圆弧形永磁吸附块与罐壁圆弧相吻合 ,提高了吸附力 ,也提高了作业的效率。上海大学也较早开展高楼壁面清洗作业机器人的研究 ,先后研制出垂直壁面爬壁机器人和球形壁面爬壁机器人。该球形壁面爬壁机器人采用多吸盘、负压吸附、 6 足独立驱动腿足行走方式 ,可用于不同曲率半径的球形外壁 1996 年以来 ,北京航空航天大学先后研制成功 ,吊篮式擦窗机器人”和“蓝天洁宝”等幕墙清洗机器人样机。为全气动擦窗机器人 ;吊篮式清洗机器人 ,机器人依靠楼顶上的安全吊索牵引移动 ,利用风机产生的负 压使机器人贴附在壁面上以国家大剧院椭球形顶棚清洗为应用背景研制的适用于复杂曲面的自攀爬式机器人样机 ,由攀爬机构、移动机构、清机器人有许多相似之处 ,但由于其特殊的工作环境和任务要求 ,在理论和技术等方面又有一些特殊性。 4. 爬壁机器人的关键技术： 附机构：吸附机构的作用是产生一个向上的力来平衡机器人的重力 ,使其保持在壁面上。目前 ,吸附方式主要有真空负压吸附、磁吸附、螺旋桨推力及粘结剂等几种方式。由于这些吸附方式各自都有局限性 ,所研制的爬壁机器人往往针对性较强 ,只适用于某种特定任务 ,较难通用化。机器人的 设计需要针对工作任务、环境 ,选取合适的吸附方式。近年来 ,人们通过研究壁虎等爬行动物脚掌的吸附机理 ,制作出高分子合成的粘性材料 ,这些材料利用分子与分子之间的范德华力 ,在很小的接触面积上就可获得巨大的吸附力 ,而且具有吸附力与表面材料特性无关的优点。但目前这些材料的使用寿命较短 , 使用一定次数之后就失去粘性 ,难以实用化 ,需要进一步进行研究。 动机构及运动控制系统：移动机构及运动控制系统爬壁机器人的移动机构主要有轮式、多足式、履带式等 ,其中 ,轮式和足式使用较为广泛 ,履带式多用于磁吸附方式。越障能力是爬壁机器 人壁面适应性能的一个重要指标。当工作面上有凸起、沟槽时 ,机器人要通过这些障碍物 ,就必须有足够的越障能力。各种移动机构中 ,多足式机器人的越障能力较强 ,其每个腿部都置有小吸盘 ,当遇到障碍物时 ,可控制各个“腿” ,使小吸盘逐个跨过障碍物。壁面机器人的移动机构可以使机器人在可靠吸附的前提下能够在壁面上灵活移动。由于爬壁机器人工作于壁面的特殊性 ,移动机构常和吸附机构存在耦合 ,这给机器人的运动控制带来了一些困难。如多吸盘足式爬壁机器人 ,腿末端各有一个吸盘 ,每移动一个腿需要完成“消除吸力 抬腿 迈腿 落腿 产生吸附力”一系 列动作。在此过程中 ,机器人移动机构的动作要和吸附机构相互协调 ,才能保证机器人在壁面上的灵活移动。此外 ,也有移动机构与吸附机构分离的 ,如单吸盘爬壁机器人 ,吸盘可持续吸附 ,驱动轮连续运动实现机器人的移动 ,运动控制较为简单。 源供应及驱动方式：能源供应及驱动方式能源供应方式有通过电线管路为机 器人提供电、气等能 源的方式 ,也有自带电池、气瓶等方式。驱动方式主要有电机气动等几种方式。爬壁机器人的设计尽量采用具有高功效质量比的驱动器和动力源 ,特别是采用无线控制情况下。采用电机驱动时 ,能源供应主要有聚合物锂电池、镍氢电池、电化学电池和燃料电池。此外 ,由于内燃机的能源 汽油、氢等燃料具有较高的能重比 ,先进的微型内燃机也可应用于爬壁机器人。 全问题：机器人在受到外界干扰、环境变化情况下 ,如何保证机器人安全附着于壁面而不至于坠落 ,或坠落后如何尽量减小机器人的损伤。过去所研制的高楼清洗爬壁机器人 , 大都采用由置于高 楼顶上的运载小车、卷扬机构和系在机器人上的钢丝绳组成保险系统。而对于一些其他用途的机器人 ,比如侦查用的小型爬壁机器人 ,其目标并不确定 ,不能采用保险绳的方式 ,因而需要研究新的防坠落方式。可以考虑采用降落伞、小功率螺旋降落浆、快速撑起阻降板等 ,这些可能会成为未来爬壁机器人安全措施的发展方向。 驱动、传感、控制等硬软件技术的发展极大地推动了爬壁机器人技术的发展 ,实际应用的需求也对爬壁机器人的发展提出了挑战 ,爬壁机器人的发展趋势归结起来主要有以下几方面。 (1)新型吸附技术的发展。吸附技术一 直是爬壁机器人发展的一个瓶颈 ,它决定了机器人的应用范围。 (2)爬壁机器人的任务由单一化向多功能化方向发展。过去所研制的爬壁机器人大多用于清洗、喷涂、检测等作业 ,作业任务往往只局限于单一的任务。而目前人们则希望爬壁机器人能够装备多种工具 ,在不同的场合进行工作。 (3)小型化、微型化是当前爬壁机器人发展的趋势。在满足功能要求的前提下 ,体积小、质量轻的机器人可较小能耗 ,具有较高灵活性 ,并且在某些特殊场合也需要机器人具有小的体积。 (4)由带缆作业向无缆化方向发展。由于爬壁机器人的作业空间一般都较大 ,带缆作业极大地限制 了机器人的作业空间 ,所以 ,为了提高机器人的灵活性和扩大工作空间 ,无缆化成为现在和未来爬壁机器人的发展趋势。 (5)由简单远距离遥控向智能化方向发展。与人工智能相结合 ,使机器人在封闭环境中能够具有一定的自主决策能力 , 完成任务 ,并具有自我保护能力 ,是移动机器人发展的重要方向 ,也是爬壁移动机器人的重要发展方向。 (6)可重构是机器人适应能力的一项重要指标。为了使机器人能够应用于不同场合 ,根据任务需求 ,在不需要重新设计系统条件下 ,充分利用已有的机器人系统 ,应使机器人具有可重构性 ,即具有模块化结构。根据任务需求 ,把需要 的模块直接连接起来组成新的机器人。 6 结束语 综上所述 ,经过多年的发展 ,爬壁机器人领域取得了丰硕的研究成果 ,并且在一些领域得到了实际应用 ,取得了良好的社会效益。仿生学、微机电一体化、新型驱动器、高分子材料等新技术、新理论的应用极大地推动了爬壁机器人的发展 ,使其功能越来越强大。爬壁机器人的研究正向着采用新型吸附方式、多功能化、小型化、无缆化、智能化、可重构化等方向发展。在 21 世纪的今天随着对生产力要求的不断提高，爬壁机器人将会出现在越来越多的新领域中如反恐排爆、侦察救灾及空间作业等，具有无限的市场前景。也可 以这样说 21 世纪是机器人大爆炸的时代谁先掌握这种技术谁就把握住了时代的脉搏走在了世界的前端。而爬壁机器人作为 移动机器人领域的一个重要分支 应给予高度的重视。 审 核 意 见 指导教师评阅意见（对选题情况、研究内容、工作安排、文献综述等方面进行评阅） 签字： 年 月 日 教研室主任意见 签字： 年 月 日 学院教学指导委员会意见 签字： 年 月 日 公章：