ZL50轮式装载机工作装置建模及仿真分析

大学毕业设计 - I - 目录 摘 要 .一章 绪 论 . 1 载机简介 . 1 计内容 . 1 载机发展概况 . 2 第二章 装载机总体设计 .载机总体参数的确定 . 3 装载机的插入阻力与掘起阻力的确定 . 4 第三章 装载机工作装设置计 .工作装置的设计要求 . 6 述 . 6 式装载机工作过程 . 7 式装载机工作装置设计要求 . 7 铲斗设计 . 8 斗的结构形式 . 8 斗的分类 . 9 斗的设计要求 . 9 斗设计 . 9 动臂设计 . 14 动臂的设计要求 . 14 臂铰点位置的确定 . 14 臂长度 确定 . 16 臂结构和形状的确定 . 17 连杆机构的设计 . 18 大学毕业设计 - 作装置连 杆机构的类型 . 18 杆机构的设计要求 . 20 杆机构尺寸参数设计及铰点位置确定 . 21 第四章 工作装置受 力分析及强度计算 .确定计算位置及典型工况 . 26 算位置的确定 . 26 型工况选取和外载荷的计算 . 26 工作装置受力分析 . 27 称载荷工况 . 27 载工况 . 30 工作装置强度校核 . 31 臂 . 31 销强度的校核 . 32 第五章 工作装置的建模及仿真分析 .作装置建模 . 34 中建立铲斗 . 34 动 序 . 35 查和设置建模基本环境 . 35 铲斗模型导入 . 35 作装置的几何建模 . 36 建约束及施加运动和载荷 . 38 步仿真分析该模型的性能参数 . 41 斗后倾角及卸载角的测量 . 41 析 .六章 结 论 . 考 文 献 . 谢 .学毕业设计 - I - 摘 要 装载机是一种用途较广的铲运、施工机械。 它广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口和矿山等工程建设。装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，是现代机械化施工中不可缺少的装备之一。 款虚拟样机技术软件，其强大的机械系统动态仿真技术大大简化了机械产品的设计过程 ,缩短了产品开发的周期和成本 ,明显提高了产品质量。应用 先是虚拟样机模型的建模，然后是样机仿真，在本设计中， 我们对工作装置设计计算和虚拟样机建模 ，使用 其工作装置用 可以根据设计者要求来进行调整，从而方便了设计者的不同需求。 关 键词： 装载机；工作装置 ； 仿真 大学毕业设计 - is a of It in is of of an in of a as a he is of is in We of of a to of 学毕业设计 - 1 - 第一章 绪 论 载机简介 装载机属于铲土运输机械类，是一种通过安装在前端一个完整的铲斗支承结构和连杆，随机器向前运动进行装载或挖掘，以及提升、运输和卸载的自行式履带或轮胎机械。它广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口和矿山等工程建设。装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此成为工程建设中土石方施工的主要机种之一，对于加快工程建设速度，减轻劳动强度，提高工程质量，降低工程成本都发挥着重要的作用，是现代机械化施工中不可缺少的装备之一。 近年来，装载机的品种和产量在国内外都得到了迅 猛的发展。此次的设计任务就是装载机的重要组成部分 工作装置。 图 1轮式装载机结构示意图 1 柴油发动机； 2 液力变矩器； 3 变速箱； 4 前、后桥； 5 车架铰链； 6 动臂提升油缸； 7 转斗油缸； 8 铲斗； 9 驾驶室； 11 滤清器 计内容 作装置选型设计；工作装置模型的建立；工作装置仿真分析是本次设计的主要内容。这次设计应用到虚拟样机技术软件 软件的建模。 设计时利用 等软件对轮式装载机工作装置进行设计和分析 ， 可以快捷、高效、精确地解决许多设计上的难题， 使设计的工作量减少，设计工作得到简化，设计效大学毕业设计 - 2 - 率和设计水平明显提高，装载机工作装置综合性能得到改善。 载机发展概况 尽管国产轮式装载机的技术发展水平与西方发达国家存在着很大的差距，但也应该考虑到历史和国情的原因。目前国产轮式装载机亦正在从低水平、低质量、低价位、满足功能型向高水平、高质量、中价位、经济实用型过渡。从仿制仿造向自主开发过渡，各主要厂家也不断进行技术投入，采用不同的技术路线，在关键部件及系统上技术创新，摆脱目前产品设计雷同，无自己特色和优势的 现状，正在从低水平的无序竞争的怪圈中脱颖而出，成为装载机行业的领先者。其发展体现出以下一些趋势。 大型和小型轮式装载机，在近几年的发展过程中，受到客观条件及市场总需求量的限制。竞争最为激烈的中型装载机更新速度将越来越快。 各生产厂家根据实际情况，重新进行总体设计，优化各项性能指标，强化结构件的强度及刚度，以使铭机可靠性得到提高。 优化系统结构，提高系统性能。如动力系统的减振、散热系统的结构优化、工作装置的性能指标优化及各铰点的防尘、工业造型设计，逐步引进最新的传动系统和液压系统技术，予以国产化 、商业化，降低能耗，提高性能 利用电子技术及负荷传感技术来实现变速箱的自动换挡及液压变量系统的应用，提高效率、节约能源、降低装载机作业成本。大学毕业设计 - 3 - 第二章 装载机总体设计 轮式装载机设计包括总体 设计、工作装置设计和底盘设计。 装载机总体设计要完成的工作是根据它的用途、作业情况、制造条件及设计任务书的要求合理地选择机型，确定性能参数、整机尺寸、各部件的结构形式等，进行总体布置，从而实现整机的各种性能指标。 装载机是由许多部件组合起来的一个有机整体，其整机性能不仅取决于每个部件的品质，而且主要取决于各部件之 间的相互协调，这种相互协调是通过总体设计实现的，所以装载机总体设计对它的铭机性能起决定性作用。 而 各总成性能的协调如何，则又取决于总体参数及各总成部件的匹配情况及其布置的合理性，如果在设计过程中缺乏全局观点，而对总体参数及各总成部件的匹配考虑不周，或者注意不够，即便所设计的各部件结构是先进的，性能是良好的，但组合在一起不一定能获得整机的良好性能。因此，正确的选择和确定总体参数，能使设计部分获得良好的匹配关系。 载机总体参数的确定 本次设计主要内容在于用现代先进的 方面的软件，对工作装置 进行建模及仿真分析。但在对工作装置进行设计之前，我们必须先确定整体结构及整车的性能参数，由整车的要求来确定工作装置各构件的参数。整车的主要技术参数是根据主要用途，作业条件等实际情况合理选择的。类比现在国内外广泛应用的 装载机，整车主要技术参数见 (表 2 由于这 次设计最初技术参数是通过统计类比方法选取的，所以对与今后参数的确定则要求结合类比与计算方法来确定。 (表 2初设计参数 序号 基本参数名称 单位 设计 额定斗容量 额定载重量 t 5 5 5 3 最大卸载高度 197 2910 3180 4 对应卸载距离 214 1350 1274 5 轮距 250 2240 2250 6 轴距 760 2245 2450 7 功率 62 162 162 大学毕业设计 - 4 - 装载机的插入阻力与掘起阻力的确定 装载机的工作阻力是多种阻力的合力。由于物料性质和工作机构工作方式的不同，工作阻力有不同的计算方法，一般工作阻力通常分别按插人阻力和掘起阻力进行计算 。 (1) 插入阻力 插入阻力就是铲斗插人料堆时，料堆对铲斗的反作用力 （图 2示 。插人阻力由铲斗前切削刃和两侧斗壁的切削刃的阻力，铲斗底和侧壁内表面与物料 的摩擦阻力，铲斗底外表面和物料的摩擦阻力组成。这些阻力与物料的种类、料堆高度、铲斗插人料堆的深度、铲斗的结构形状等有关。计算上述阻力比较困难，一般按以下经验公式来确定总插人阻力。 图 25. (N) 1 (式中 铲斗插入阻力（ N）； 8 最大掘起力 150 150 150 9 满斗举升时间 s 6 6 5 10 空斗下降时间 s 4 4 5 11 转斗卸载时间 s 2 2 2 12 轮胎规格 3 外形尺寸 （长 宽 高） 597 3024 3309 7620 2990 3260 7598 3024 3290 大学毕业设计 - 5 - 1K 被铲掘物料的块度及松散程度影响系数；对于 小块 物料 (碎石和 沙砾 ) K 2K 物料种类影响系数； 同理取 K 3K 料堆高度影响系数； 其值取中间值 铲斗形状系数 ， 一般在 间，对于前刃不带齿的斗， 4K 取较大值 ,本机是带齿的斗且较大，则取 K 铲斗插入料堆深度 ( 在 一 次铲掘法时，取等于 底长度，在配合铲掘法时，取等于 取 铲斗宽度 ( 有3cm，1K =2K =K=4K =把以上各参数代入公式（ 1 4 (2) 掘起阻力 掘起阻力就是指铲斗插人料堆一定深度后，举升动臂时物料对铲斗的反作用力 （图 2示 。掘 起阻力同样与物料的种类、块度、松散程度、密度、物料之间及物料与铲斗之间的摩擦阻力有关。 最大掘起阻力 发生在铲斗开始提升时，并假定作用在 铲斗斗刃上，随着动臂的提升，掘起阻力逐渐减小。铲斗开始提升时的掘 起阻力 由公 式 （ 计算： (式中 掘起阻力 (N)； 铲斗插入料堆的深度 (m)； Lm 铲斗宽度 (m)； 024.3开始提升时物料的剪切应力 m 的已松散的岩石，取5000有 NP z 0 0 大学毕业设计 - 6 - 第三章 装 载机工作装置设计 工作装置的设计要求 述 装载机工作装置主要由铲斗和支持铲斗进行装载作业的连杆的系统组成，依靠这套装置装载机可以对汽车、火车进行散料装载作业，也可以对散料进行短途运输作业，还可以进行平地修路等作业。把铲斗更换成专门的装置，还可以进行其他装载作业。 装载机工作装置的结构和性能直接影响整机的工作尺寸和性能参数，因此，工作装置的合理性直接影响装载机的生产效率、工作负荷、动力与运动特性、不同工况下的作业效果、工作循环的时间、外形尺寸和发动机功率等。轮式装载机工作装置有多种形式 ，根据杆数和运动特征可分为正杆四转、正转五杆、正转六杆、反转六杆、正转八杆等类型。下面以常见的反转六杆式工作机构有二种形式如图（图 3 图 3转六连杆机构 下面以常见的反转六杆式工作机构 （图 3a 图为例，叙述其组成。 如图 3示，轮式装载机工作装置由铲斗、连杆、摇臂、动臂、转斗油缸、举升油缸组成。这个机构实质是两个四杆机构。 大学毕业设计 - 7 - 图 3载机工作装置组成 1234式装载机工作过程 轮式装载机是一种铲、装、运、卸一体化的自行式设备，它的工作过程由 六种工况组成。 插入工况 动臂下方，铲斗放置于地面，斗尖触地，斗底板与地面呈 3 5倾角，开动装载机，铲斗借助机器的牵引力插入料堆。 铲装工况 铲斗插入料堆后，转动铲斗铲取物料，待铲斗口翻至近似水平为止。 重载运输工况 铲斗铲装满物料后举升动臂，将铲斗举升至运输位置（即铲斗斗底离地高度不小于机器的最小允许离地间隙），然后驱动机器驶向卸载点。 举升工况 保持转斗缸长度不变，操作举升缸，将动臂升至上限位置，准备卸载。 卸载工况 在卸载点，在举升工况下操作转斗缸翻转铲斗，向溜井仓或运输车辆中卸载，铲斗 物料卸净后下放动臂，使铲斗恢复至运输位置。 空载运输工况 卸载结束后，装载机再由卸载点空载返回装载点。 式装载机工作装置设计要求 根据轮式装载机的作业特点，其工作装置的设计应满足以下要求。 大学毕业设计 - 8 - (l) 基本要求 所设计的装载机应具有较强的作业能力，铲斗插人料堆的阻力要小，在料堆中铲掘的能力大、能耗小。工作机构的各杆件受力状态良好，强度寿命合理。结构和工作尺寸适应生产条件需要，效率高。结构简单紧凑，制造及维修容易，操作使用方便。 (2) 特殊要求 由于铲斗宽度和容积都较大，所以铲装阻力大，装满 系数小，因此，设计时必须合理选取铲斗的结构和尺寸，以减小工作阻力，达到装满卸净、运输平稳。 铲斗由运输工况被举升到最高卸载位置的过程中，为避免铲斗中物料撒出，要求铲斗作“平移运动”。严格要求铲斗举升平 动是很困难的 。从不易撒料这一目的出发，绝对平动并无必要，只要把铲斗举升时的倾角变化限制在一定许可范围之内即可。 铲斗能自动放平。铲斗在最高位置卸载后厂闭锁转斗油缸，下放动臂，铲斗能自动变成插人工况（开始插人状态）的功能称为“铲斗自动放平”它对定点高位卸载很有意义。 轮式装载机的工作机构属于连杆机构 ，设计中要特别注意防止各个工况出现构件相 互干扰、“死点”、“自锁”和“机构撕裂”等现象；各处传动角不得小于 10。 应尽量减小工作机构的前悬（即工作机构重心至整机重心的距离）、长度和高度，以提高装载机在各种工况下的稳定性和司机的视野。 铲斗设计 工作装置是装载机的执行机构之一，铲斗是这个执行机构的执行构件，它是工作装置的重要部件。铲斗直接与物料接触，是装、运、卸的工具，工作时，它被推压插人料堆铲取物料，工作条件恶劣，要承受很大的冲击力和剧烈的磨损，因此铲斗的设计质量对装载机的作业能力有较大影 响。 所以铲斗的设计就是根据装载机的主要用途和作业条件，从而减少插入阻力，掘起阻力及提高生产率，合理的确定铲斗的几何形状和尺寸。 斗的结构形式 铲斗通常用低碳，耐磨，高强度钢板焊接而成。由切削刃、侧壁切削刃、斗底、斗后壁、挡板、角板、耐磨板、护板或支角组成。 由于铲斗是直接与物料接触，特别是铲装坚硬的砂等物料，斗前缘与斗壁磨损较快，因此，斗前缘采用耐磨的高锰钢等优质材料，或者是堆焊硬质合金 。 此设计采用堆焊 5)型合金，硬度 求在 35 以上），侧切削刃和加强角板都采用高强度耐磨板料 制成，耐，磨板和支角亦都用耐磨材料制成，可以更换，用以增加大学毕业设计 - 9 - 铲斗的使用寿命。铲斗前缘的斗齿是用 65制后热处理或 成型斗齿。斗齿是易换件，磨损较快，必要时应予以更换。 轮式装载机的铲斗断面形状一般为“ U” 形，用钢板焊接而成。常见铲斗结构如图 3 (a)直线形斗刃铲斗 (b)V 形斗刃铲斗 (c)直线形带齿铲斗 (d)弧形带齿铲斗 图 3常见铲斗结构 铲斗由斗底、侧壁、斗刃及后壁等部分组成，如图 3示。 图 3式装载机铲斗结构 1 防滋板； 2 连 接耳； 3 斗后壁 4 斗前壁； 5 斗侧壁； 6 切削刃； 7 斗齿； 8 斗侧刃 本次设计铲斗采用直线形 带斗齿的切削刃 如图 3-3(c)所示 ，其特点是结构简单，具有良好的平地性能，能适于铲装较松散的物料，带有斗齿的铲斗在铲斗插入、料堆时，减少刀刃与料堆的作用面积，使插入力集中在斗齿上，容易插入缝隙，破坏物料结构，因而带有齿的。 斗的分类 铲斗按卸载方式一般可分为整体前卸式、侧卸式、推卸式和底卸式等数种 。 斗的设计要求 (1) 插入及铲起阻力小，作业效率高； (2) 铲斗工作条 件恶劣，要求强度，刚度足够且耐磨； (3) 由所铲装物料的种类和重度不同，设计不同结构形式的铲斗。 斗设计 大学毕业设计 - 10 - 1、 铲斗基本参数的确定 铲斗的几何断面形状由 铲 斗的圆弧半径 r、张开角 、后壁高度 h、底壁长 l 和铲斗宽度 B 五个基本参数确定。此外， 铲斗的宽度 载机两前轮外侧间的宽度 ，每侧大出 50100果铲斗宽度小于两轮外侧间的宽度，则铲斗铲取物料后形成的料堆阶梯会损伤轮胎侧壁，并增加行驶时轮胎的阻力。所 以 是 保护轮胎不受损伤，底壁相对地面应有一定倾角，以减少摩擦阻力并保护底壁。 在设计铲斗时， 可 参照同类型铲斗，选择 r、 h、 l、参数；设计时，把铲斗的回转半径 R（即铲斗与动臂铰接点至切削刃间的距离） 作为基本参数，铲斗的其他参数则作为 R 的函数。 R 是铲斗的回转半径（见图 3示）它的大小不仅直接影响铲斗底壁的长度，而且还直接 影响转斗时掘起力及斗容的大小，所以它是一个与整机总体有关的参数 图 3斗尺寸参照 (1)计算铲斗内壁宽度 0B w 2) (试中 b 装载机轮距， 轮胎宽度， a 铲斗侧壁切削刃厚度， 由总体设计中可知： 2250b 595 22a 则有 298022217959522500 B 2)计算回转半径 R 由图 3以看出，铲斗横截面积 ) 1801(c ots i n)c 212 而铲斗几何斗容 (大学毕业设计 - 11 - 若斗容量为额定容量，则回转半径 R 为 1 8 ts i 1 (式中 设计任务书给的铲斗额定容量， 3m ； 0B 铲斗内侧宽度 ， m g 铲斗斗底长度系数 ， 0.1g； Z 后斗壁长度系数 ， ； K 挡板高度系数 ， ； r 圆弧半径系数 ， ； 1 挡板与后斗壁间夹角，选择时应使侧壁切削刃与挡板的夹角为 90； 斗底与后斗壁间夹角 （即张开角）， 5245 ； 图 3 各参数含义如下 。 r 铲斗的圆 弧半径， m； 斗底长度，指铲斗切削刃至斗底延长线与后斗壁延线交点的距离 ， m, 后壁长度，是指由后斗壁上缘至后壁延长线交点的距离 ， m， Z 挡板高度 ， m， K 由式 (3知，当 0要初选g、 Z 、 K 、 r ，系数值和 、 1 值，即可求得新铲斗的基本参数。调整参数，根据调整后的各值与 Z 、 K 、r 值，然后代入式 (即可确定新铲斗的回转半径 R。由 可确定新铲斗的其他参数值。 大学毕业设计 - 12 - 由总体参数知： 37.2 29800 ：g=z =K =r = =48 1 =8 代入公式 铲斗的回转半径 R： R=以： r 6 Z K 1 4 一般取铲斗侧壁切削刃相对斗底壁的倾角 60500。铲斗与 动臂铰销（称下铰接点）距斗底壁的高度 。 所以铲斗与动臂铰销距斗底壁的高度： h 2、铲斗容量计算 铲斗容量是装载机的总体参数之一，铲斗几何尺寸初步确定后，应立即进行斗容计算，以检验其是否满足给定的斗容要求，若计算值与要求值不符，则需修改有关尺寸，直至满足要求为止。如前所述，铲斗的斗容量已经系列化，其计算也已标准化，计算方法如下。 (1) 平装斗容 铲斗的平装容量（见图 3按式 (算。 对于有防 溢 板的铲斗 0 32( 3m ) (式中 S 有挡板的铲斗横截面面积，； 0B 铲斗内侧宽度， m； a 挡板高度， m； b 斗刃刃口与挡板最上 部之间的距离， m。 大学毕业设计 - 13 - 图 3定斗容铲斗的横截面 图 3铲斗容量计算 (2) 额定容量 额定容量（见图 3式（ 算。 对于有防溢 板的铲斗 68202 ( 3m ) (3、 铲斗截面的计算机辅助设计 装载机铲斗的设计实质是确定铲斗的截面形状和尺寸。用人工设计铲斗截面很繁琐，修改也很麻烦，而用计算机辅助设计铲斗的截面既简单、迅速又准确。下面介绍铲斗截 面的计算机辅助设计。 (1) 堆积高度 c 的计算 利用公式 (算铲斗容量时，式中 3中挡板 为 ,铲斗开口长 b,斗尖至铲斗侧壁的高度 c。根据美国汽车工程师手册规定 D，且 K/2 =b/4 。按照通常的设计要求 , 挡板 垂直于斗侧壁 所以 因而 0524122 (2) 铲斗的开口长 由图 3 c 222 330c 大学毕业设计 - 14 - 图 3铲斗 截面计算 (3) 铲斗横截面 S 的计算 如图 3示，铲斗平装容量横截面面积 块基本几何图形组成。 54321 式中 1S 扇形 面积， 2S 直角三角形 面积， 3S 直角三角形 面积， 4S 三角形 面积， 5S 直角三角形 面积， 80(360)180(360 221 a z a g ()(4 25 所以 ： 铲斗的几何 斗容量按式 (3算： 32 额定斗容按式 (算 mV r 动臂设计 动臂的设计要求 (1) 结构简单，容易制造； (2) 受力合理，强度，刚度足够。 臂铰点位置的确定 大学毕业设计 - 15 - 动臂铰点位置的确定，应在总体参数己确定后，以及铲斗主要尺寸确定后进行。动臂与铲斗连接点也称下铰点，其下限位置应保证铲斗正常工作位置和下挖掘位置还有铲斗在运输位置时，仍与轮胎保持有定问隙为准，而且下铰点与地而应有 200 300 的离地间隙。其上限位置应保证铲斗有最大卸载高度、卸载角度及最小卸载距离。其具体位置可用作图方法来确定，根据铲斗形状、几何尺寸及铲斗与地面应保持的角度可以确定下铰点1B 的下限位置 见图 3然后将铲斗转置运输位置并留出定间隙，绘出轮胎位置，再根据最大卸载高度小卸载以确定下铰点上限位置。 图 3定动臂铰点位置及长度计算图 动臂与机架的连结点 A(上铰点 )应在 线的垂直平分线上。当其他要求不变时， l 、动臂的回转角、动臂伸出最大距离以及铲斗在升起时摆动的角度。 A 点与前轮中心的距离为 大则动臂增长而动臂回转角将会减小，大学毕业设计 - 16 - 且动臂伸出距离减小，提高装载机在铲斗最人伸出时的稳定性。因此，在总 体布置允许的条件下， 以适当的增大， 但也会增加司机室布置的困难，一般动臂转动的角度 在8090（如图 3示）。 动臂与车架铰点的高度通常取： 7 21 2 1 87 8 (式中 R 铲斗回转半径 (m) (1) 即 =6 动臂处于最低位置时，铲斗斗底与地面成 3角 ，取 =5则下铰点 B 的下限位置： + ) = +5 )= 230300范围内，故合理。 (2) 下铰点 B 的上限位置： + )+45) + 动臂长度 确定 (1) 动臂长度计算 动臂铰点位置确定之后，按定比例作图即可直接求得。除此之外， 也可以按图 3用几何关系可求出动臂的长度： 2m a i n s i nc 式中 铲斗最小卸载高度，单位 m； R 铲斗回转半径，单位 m； 铲斗回转半径与斗底夹角，单位度 ； 铲斗最大卸载高度时的最大卸载角，单位度 ； 动臂与车架连接铰点到装载机前面外廓部分（轮胎）的水平 距离，单位 m； 最大卸载高度，单位 m； 动臂与车架连接铰点高度，单位 m； 动臂的长度，单位 m 。 则取： 274 =6 R =1218 =45 180学毕业设计 - 17 - 参数 代入公式 （ 则求得： 28952) 动臂转动的角度 a r c s BA ，在 8090的可选范围内，故合适。 (3) 验算最小距离 近似的看作 1274长度满足总体尺寸的要求 。 臂结构和形状的确定 动臂的形状按其纵向中心线形状可分为直 线形和曲线形两种。如图 3示 。 直线行动臂结构简单，制造容易，而且受力情况好，通常正转式连杆工 作装置多采用这种形式；曲线型动臂一般常用于反转式连杆作装置，这种形式的动臂可使反转式 连杆工 作装置布置更为合理。 而这次设计选着曲线形动臂。 图 3臂形式 ( a )单板型 ( b )双板型 ( c )工字型 ( d )箱型 图 3动臂断面形状 动臂的断面机构形式有单板、双板和箱形，如图 3多装载机采用单板，这种动臂机构简单，工艺性好，但抵抗受扭的刚性较差；大中型装载机多采用双板形或箱形断面结 构的动臂，可 以改善单板动臂受扭刚度不好的影响。为了减少动臂的重量，动臂的断面尺寸 可 按等强度设计。 本次设计采用的是曲线形单 板动臂，这样不但结构简单容易制造，而且经济性好。 (a) 曲线形 (b)直线形 大学毕业设计 - 18 - 连杆机构的设计 作装置连杆机构的类型 综合国内、外轮式装载机的 工作装置的形式，主要有 7 种类型的连杆机构。按工作机构的构件数不同，可分为三杆、四杆、五杆、六杆和八杆连杆机构。按输入杆和输出杆的转向是否相同又分为正转和反转连杆机构。 7 种连杆机构如图 3示。 (1)正转八杆机构 正转八杆机构见图 3a)。此机构在转斗油缸大腔进油时转斗铲取，所以掘起力较大；各构件尺寸配置合理时，铲斗具有较好的举升平动性能；连杆系统传动比较大，铲斗能获得较大的卸载角和卸载速度，因此卸载干净、速度快；由于传动比大，还可适当减小连杆系统尺寸，因而司机视野得到改善，但是一定要“适当”，否 则易使连杆系统倍力系数减小，影响掘起力发挥。 正转八杆机构的主要缺点是机构复杂，不易实现铲斗自动放平。 (2)转斗油缸前置式正转六杆机