机械手操作说明书

上传人:gbs****77 文档编号:10190261 上传时间:2020-04-10 格式:DOC 页数:8 大小:255KB
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资源描述
操作说明 机械手操作说明书一, 简介:本设备主体部包括以下机构:1, 上下伺服机械臂:1.5KW三菱伺服;气动抓胎器;横走气缸;2, 输送线:400W三菱变频器及电机两台;检测用对射光电;定中气缸;3,主要电气部件品牌及明细表:主要电气部件明细:序号材料名称材料规格用量单位品牌1PLCFX3U-48MT-0011台三菱2触摸屏DOP-B05S1001个台达3伺服电机HF-SP152B 1台三菱4伺服驱动器MR-J3-200A1台三菱5输送电机用变频器FR-E740-0.4-CHT 2台三菱6三相智能伺服变压器IST-C-0451台三诺科技7开关电源NES-150-241台台湾明纬8小型断路器DZ47-60/3P/D16A1个正泰9小型断路器DZ47-60/2P/D6A1个正泰10小型断路器DZ47-60/2P/D10A2个正泰11小型断路器DZ47-60/3P/D25A2个正泰12交流接触器LC1-D1810M5C1个施耐德13接近开关RN05-N(17*17) 3米5个台湾 RIKO14电源滤波器PNF221-G-2A1个埃德15继电器RJ2S-CL-D248个idec16继电器端子座RJ2S-05B8个idec17超声波传感器UB800-18GM40-E4-V11个倍加福18对射光电PZ-G52N4对基恩士二, 操作说明:2.1 操作前注意事项:机械手运行范围内不要有人员站立.确认抓手用输入气源是否打开且压力达到0.5MPa及以上。2.2 操作说明: 2.2.1,简要说明:1,本系统人机操作画面,支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面,选择指定的操作语言。 2,本系统有三种运行方式,分别是: 点动运行方式:指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时,相应的运动部件才会动作。受控消失,运动部件即时停止动作。手动运行方式:所有运动受控部件都支持此功能。此方式时,点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。自动运行方式:此方式下,机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。完成相应的机械手使用要求。2.2.2,详细操作说明:1,操作者在确认各部分没有问题后,合上箱内各电源开关。2,顺时针扭动“总电源”钥匙开关,打开总控制电源。3,电源开启后,触摸屏显示初始画面如下所示。(1) 点击画面正下方的语言切换按键,可以在中文及英文间转换。不同的操作语言,将会显示不同的操作画面,如下两图所示。在默认的情况下,系统开机自动进入英文操作介面。(2) 选择完语言后,点击画面中除语言切换按键外的任意位置,将会进入系统主画面。 初始画面(中文) 初始画面(英文)4,系统主画面:如下图所示。(1) 画面最上一行,分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。(2) 再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画面”的四个按键,用于画面切换功能。按下不同的按键,会进入相应不同的画面。(3) “自动运行”“自动停止”按键,用于控制机械手进入或退出自动运行状态。如果机械手归零完成、转换开关自动、机械手正常的情况下,连续按下“自动运行”按键两秒以上,机械手会进入自动运行状态。机械手在自动运行过程中,如果按下“自动停止”按键。机械手在完成当前自动过程一个完整周期后,会退出自动运行状态。(4) “机械手工作状态”指示窗口,用于指示当前机械手的工作状态。如机械手动、自动状态、故障状态,以及机械手在自动运行过程中,机械手当前所处的自动运行步。(5) “上下当前位”用于显示机械手上下臂当前所处的位置,其精度为MM。这个数据只有在,机械手归零完成的前提下才有效。(6) “上下置入位”用于显示机械手在自动放胎前,上下臂下行设定距离,其精度也为MM。(7) “下行制动距离”用于显示,机械臂在自动下行抓胎时。当超声波传感器发现轮胎的最上缘后,上下臂再次下行定位的距离。精度为:MM。(8) “上下速度”用于显示,机械臂上下伺服的设定速度。50%时代表上下伺服处在最大工作速度的一半。(9) “权限登录”当按下此按键后,会出现一个用于输入登录密码的窗口。用户可以在此窗口内,输入对应的权限密码。其中“手动画面”“参数设定”“自动运行”“伺服未归零”等功能按键,在执行时都需要操作者具有一定的操作权限。 此系统的操作权限密码为“13572468”。(10) “置为最低权限”按键有效时,系统会退出操作权限。当操作人员对机械手操作完成后,为防止其它人员的误操作。可以按下此按键,退出权限。(11) “开机画面”键被按下时,当前画面会切换回开机初始画面。(12) “机械手正常”按键用于指示机械手当前的报警状态,如果有报警发生。按键会显示为“机械手故障”。同时此按键有报警复位功能。(13) “伺服未归零”按键,用于指示上下伺服当前的归零状态。如果伺服已归零完成,其会显示为“伺服归零完成”。同时如果上下伺服未归零且机械手处于“手动状态”,当按下此按键时。上下伺服会进入自动归零过程。 主画面(中文) 主画面(英文) 5,操作说明画面:在主画面中按下“操作说明”进入此画面。 操作说明(中文) 操作说明(英文)6,手动画面:在主画面按下“手动画面”按键进入此画面。在此画面操作时,请先将转换开关设置为“手动状态”。(1) 在上下伺服“归零完成”的前提下,按下上下臂直接上行到0位。当此按的颜色为红色时,代表上下臂的上行零点开关有效。(2) 在上下臂当前位在“0”的前提下,按下机械臂会向左或向右运行。当左行键为显示为红色时,代表当前臂在“放胎位”。当右行键为红色时,代表当前臂在“取胎位“。(3) 此键用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是,上下伺服归零完成且当前臂在“放胎位”或“取胎位”。如果当前臂在“放胎位”,按下此按键机械臂会下行到放胎位。如果当前臂在“取胎位”,下行的前提是:定中处有轮胎且定中处的轮胎已定中完成。按下此按键后,机械臂会下行到定中处胎体的抓取位。(4)“抓胎”键被按下后,抓手会打开。(5)“放胎”键被按下后,抓手会收回。当抓手处于完全收回的位置时,此按键会显示为红色。(6)“胎体定中”键被按下后,定中机构会定中。(7)“定中释放”键被按下后,定中机构会返回。当定中机构完全返回后,此按键会显示为红色。(8)“1#输送开”、“2#输送开”,这两个按键为点动运行按键。按住任何一个按键,相应的输送电机都会被启动。当释放按键后,相应的输送电机会停止运行。(9)按键用于控制上下伺服的点动上行或下行。按住相应的按键,上下臂执行相应的动作。按住按键超过3秒以后,点动运行速度会提高。当向上点动到零点位后,点动上行会被禁止,“上行”按键会显示为红色。当向下点动到下极限位后,点动下行会被禁止,“下行”按键变为红色。(10)“当前位”用于指示上下伺服臂,当前所处的位置。(11)画面最下一排的控制,功能与主画面的相同。不再详述。 手动画面(英文) 手动画面(中文)7,参数设定画面:(1)“提升伺服速度”用于设定上下臂伺服运行速度,设定范围为“6%-100%”。(2)“产品抓取时间”用于设定自动运行时,抓手在抓取轮胎时的时间。(3)“抱取定中时间”用于设定自动运行时,轮胎抱定中的时间。(4)“轮胎放入上下位”用于设定,在放胎位轮胎下放前,上下臂的下行距离。(5)“下行制动距离”用于设定,机械臂在自动下行抓胎时。当超声波传感器发现轮胎的最上缘后,上下臂再次下行定位的距离。(6)“伺服下行极限”此参数由厂家设定。(7)“胎请求测试”,在自动运行时此按键用于模拟,检测机的请求胎体信号。(8)“IO监视画面”按下此按键,进入IO监视画面。 参数设定画面(英文) 参数设定画面(中文)8,当报警画面:用于显示系统当前发行的报警信息。(1) 按下“报警复位”按键,可以复位当前的报警状态。(2) 按下“历史报警画面”进入历史报警画面。 当前报警(中文) 当前报警(英文)9,历史报警画面:用于显示曾经发生过的报警信息及当前正在发生的报警。 历史报警(英文) 历史报警(中文)10,在参数设定画面点击“IO监视画面”按键,即可进入“IO画面”,如下所示: 此画面主要用于设备的故障排除时,用于观察PLC的状态。 (1)“Xn”代表的是PLC的IO输入点;“Yn”代表的是PLC的IO输出点; (2)如果IO点对应的指示灯显示为红色,则代表当前IO处于ON状态。 IO画面(中文) IO画面(英文)2.2.3 机械手的手动、自动操作细节: (1)手动操作:将电控箱门上的“手/自动转换开关”,切换到手动位置。即可按上面的操作说明,对各运动部件进行手动、点动操作。(2)自动进入操作:在上下臂伺服归零完成、机械手无报警故障时,将“手/自动转换开关”切换到自动位置。按下箱门上的“自动运行”按钮或按下主画面的“自动运行”按键连续2秒以上,机械手即进入自动运行状态。(3)自动退出操作:在自动运行过程中,按下电控箱门上的“自动退出”按钮或按下主画面的“自动退出”按键。机械手在完成当前的自动循环过程后,会退出当前自动过程。(4)在自动运行过程中,如果将“手/自动转换开关”切换到手动位置。机械手会即时退出自动运行过程。(5)在自动运行过程中,如果出现机械手“报警或急停”,自动运行过程也会即时退出。(6)输送电机的自动控制:输送检测1,2,3,4是按照,从输送入口到定中位的光电开关顺序排列。在自动状态下,如果1,2,3,4#光电开关都没有检测到轮胎,报警蜂鸣器会输出一个间短报警提示。用于提醒操作都,及时补轮胎。
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