安川机器人远程控制总结--机器人端

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安川机器人远程控制总结一 master 程序 1 master 程序的设置单击主菜单选择屏幕上的程序内容新建程序如图 1 1 图 1 1 单击选择显示如图 1 2 所示的界面单击选择输入程序名单击软键盘 ENTER 显示如图 1 3 所示的界面单击执行此处程序名为 MASTER 程序创建完毕图 1 2 图 1 3 单击主菜单选择屏幕上的程序内容主程序如图 1 4 图 1 4 单击选择显示如图 1 5 所示的设置主程序界面图 1 5 单击选择出现如图 1 6 所示的界面单击向下选择设置主程序图 1 6 显示如图 1 7 所示的界面单击向下选择 MASTER 单击选择如图 1 7 主程序设置完毕 2 MASTER 程序的编辑单击主菜单选择程序内容选择程序选择出现如图 1 7 所示的界面单击向下选择 MSATER 单击选择在如图 2 1 所示的界面下编辑主程序图 2 1 此处以 2 个工位每个工位 3 种工件的工作站为例创建主程序内容需要熟悉机器人示教器的基本操作如命令一览插入回车选择插入 DOUT OT 1 OFF 程序举例光标定位在左侧行号处如图 2 2 如图单击命令一览选择 I O 单击选择选择 DOUT 如图 2 3 所示的界面图 2 2 图 2 3 单击选择显示如图 2 4 所示的界面光标定位在 DOUT 上单击选择显示如图 2 5 所示的界面光标定位到数据行的 ON 单击选择切换成 OFF 单击两次回车则可出入该指令需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入图 2 4 图 2 5 程序内容如下安装在机器人中的 MASTER 程序见附件 MASTER 第二行的 NAME 才是机器人控制器登录的程序名单纯的修改文件名不能改变程序名 JOB NAME MASTER POS NPOS 0 0 0 0 0 0 INST DATE 2016 06 01 17 13 ATTR SC RW GROUP1 RB1 NOP 初始化 DOUT OT 1 OFF DOUT OT 2 OFF 初始化主程序 MAIN 工位 1 判断 JUMP JOB1 IF IN 6 ON 工位 2 判断 JUMP JOB2 IF IN 7 ON 无工位被选中 JUMP MAIN 主程序工位 1 工件选择程序 JOB1 把 IGH 1 的 4 位赋给 B000 DIN B000 IGH 1 当 B000 1 跳到 JOB1 1 标签 JUMP JOB1 1 IF B000 1 当 B000 2 跳到 JOB1 2 标签 JUMP JOB1 2 IF B000 2 当 B000 3 跳到 JOB1 3 标签 JUMP JOB1 3 IF B000 3 当无工件被选中暂停 PAUSE JUMP MAIN 工位 1 工件选择程序工位 2 工件选择程序 JOB2 把 IGH 1 的 4 位赋给 B000 DIN B000 IGH 1 当 B000 1 跳到 JOB2 1 标签 JUMP JOB2 1 IF B000 1 当 B000 2 跳到 JOB2 2 标签 JUMP JOB2 2 IF B000 2 当 B000 3 跳到 JOB2 3 标签 JUMP JOB2 3 IF B000 3 当无工件被选中暂停 PAUSE JUMP MAIN 工位 2 工件选择程序工位 1 的 1 工件焊接调用 JOB1 1 DOUT OT 1 ON CALL JOB JOB1 1 DOUT OT 1 OFF JUMP MAIN 工位 1 的 1 工件焊接调用工位 1 的 2 工件焊接调用 JOB1 2 DOUT OT 1 ON CALL JOB JOB1 2 DOUT OT 1 OFF JUMP MAIN 工位 1 的 2 工件焊接调用工位 1 的 3 工件焊接调用 JOB1 3 DOUT OT 1 ON CALL JOB JOB1 3 DOUT OT 1 OFF JUMP MAIN 工位 1 的 3 工件焊接调用工位 2 的 1 工件焊接调用 JOB2 1 DOUT OT 2 ON CALL JOB JOB2 1 DOUT OT 2 OFF JUMP MAIN 工位 2 的 1 工件焊接调用工位 2 的 2 工件焊接调用 JOB2 2 DOUT OT 2 ON CALL JOB JOB2 2 DOUT OT 2 OFF JUMP MAIN 工位 2 的 2 工件焊接调用工位 2 的 3 工件焊接调用 JOB2 3 DOUT OT 2 ON CALL JOB JOB2 3 DOUT OT 2 OFF JUMP MAIN 工位 2 的 3 工件焊接调用 END 指令含义如下 IGH 指令包含 4 个点 IGH 1 包含 IN 1 IN 4 依次类推二安川 IO 基板及端子台 1 IO 基板和端子台介绍机器人控制柜标配后面板 4 个机器人通用 IO 基板 CN306 CN309 共 40 个 IO 但是通用 IO 只有 24 个其余 16 个作为专用 IO IO 均是 NPN 信号其中的 CN307 上的 OUT17 OUT24 为继电器输出注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买和 1 个机械安全端子台基板 CN219 机械安全端子台 IO 中的 21 和 22 号端子为外部启动所需的开启外部伺服时序图中的伺服开启时序图如图 1 2 所示如图 1 1 所示通用 IO 端子台 CN308 中的 B1 端子为外部启动所需的外部启动在上文的 MASTER 程序编辑中是把工件编码接到 IGH 1 上然后转存到了 B000 中自此启动时序和工件编码介绍完毕按照上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊接程序的调用接线图如图 1 1 和 1 3 所示另外 IO 的 COM 口连接在机器人背面的 CN303 上出厂时 1 和 3 短接 2 和 4 短接需要将两个跳线拆除将外部电源连接在 1 2 口图 1 1 图 1 2 图 1 3 2 机器人通用 IO 基板 CN306 CN309 对应机器人地址的修改机器人外部输入输出物理接口与机器人地址关系一一对应如时序图中的外部启动对应 CN308 上的 B1 并将信号传送到机器人地址 20010 这是机器人的默认出厂设置此设置可在机器人的用户梯形图中设置和修改具体操作方法如下用户梯形图修改方法与用法单击主菜单选择屏幕上的系统信息安全模式如图 2 1 图 2 1 单击选择显示如图 2 2 所示的界面图 2 2 单击选择单击向下选择管理模式输入密码单击回车显示如图 2 3 所示的界面即进入管理模式图 2 3 单击主菜单选择屏幕上的输入输出梯形图程序如图 2 4 图 2 4 单击选择显示如图 2 5 所示的界面如果显示系统梯形图则单击顶部的显示切换成用户梯形图图 2 5 将光标移到指令部分单击选择显示如图 2 6 所示的界面图 2 6 将光标移到地址处单击选择显示如图 2 7 所示的界面输入继电器标号 20034 单击两次回车显示如图 2 8 所示的界面图 2 7 图 2 8 单击如图 2 9 所示的界面左上角的数据选择编译单击选择显示如图 2 10 所示的界面选择是单击选择图 2 9 图 2 10 自此修改完毕后机器人外部启动更改到 IN5 当 IN5 CN309 上的 B5 有信号输入时 20034 有效 CN308 上的 B1 端子不再具有外部启动的功能此外用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能注修改输出端口需要将用户梯形图的最后一行做修改 BMOV 10010 494 30030 将 10010 后的 494 个字节传送到 30030 30030 之后的 494 个字节只有通过内部地址连接后才能正常输出所以当需要修改端子台地址的时候需要将 30030 之后所需要的位数让出来剩余的如果不足一个字节则用位传送指令 STR 传送例如将 CN308 端子台上的 30010 改到 CN309 上的 30030 将 30011 改到 30031 将 30013 改到 30032 将 30015 改到 30033 将 30014 改到 30034 需要在用户梯形图中做如下修改 BMOV 10020 493 30040 STR 10015 OUT 30035 STR 10016 BMOV 10010 494 30030 改成 OUT 30036 STR 10017 OUT 30037 STR 50070 OUT 30010 改成 30030 STR 50073 OUT 30011 改成 30031 STR 70020 OUT 30013 改成 30032 OR 50056 OUT 30015 改成 30033 STR 50015 OR 50016 OUT 30014 改成 30034 端子台接线图参照 DX200 使用说明书的第 14 51 页操作过程中发现的问题总结 1 命令一览众的 MOVL 和单击选择直接插入的 MOVL 有什么区别命令一览中的 MOVL 需要使用 P000 P127 中的位置变量这些位置型变量是全局变量且只有 127 个不宜用作工作程序中的示教点单击选择直接插入的 MOVL 不用使用 P000 P127 这些全局变量会在程序内部新建局部变量示教器中看不到需要在电脑上用文本文档打开才能看到这些局部变量 2 单击选择直接插入的 MOVL MOVC MOJ 指令如何插入和切换原则为先插入到程序中再切换修改将光标定位在左侧行号单击选择使能后点击回车出现如图 2 1 所示的界面图 2 1 如果想插入的不是 MOVJ 而是 MOVL 则将光标定位到右侧指令处如图 2 2 图 2 2 单击选择然后按住转换向下就可以在几个指令之间切换直到下方显示 MOVL 如图 2 3 所示单击回车就完成了插入 MOVL 指令如图 2 4 图 2 3 图 2 4 3 编程示教的过程中如何更换工具和修改已编程序的工具号工具号如何显示在程序中单击显示显示工具号更换工具按转换坐标按向下选则想要的工具再按转换坐标以后新插入的指令所用工具都为新选择的工具修改已编程序的工具号选择想要修改工具号的行并将光标定位在行号上按转换坐标按向下选则想要的工具再按转换坐标单击修改使能后单击回车就完成了修改图 3 1 4 如何删除程序文件在程序一览画面下选择想要删除的程序文件单击切换选择该程序名前方会出现一个黑色的实心圆点然后单击程序删除程序 5 如何删除程序中的多条指令将光标定位在想要删除的第一行的指令侧按转换选择该行的行号变成蓝色背景然后单击向下可以多选程序选择完毕后单击编辑剪切或注释化就可以删除如图 5 1 行号工具号如果想要取消注释化就将光标定位到想取消注释化的行的指令侧单击总括注释化解除就会将所有注释化的行解除注释化如图 5 2 图 5 1 图 5 2 6 程序的注释要求 7 如何将程序文件导出到 USB 设备如何将程序文件通过 USB 设备导入到机器人控制器如何将程序文件导出到 USB 设备将 USB 设备插入到示教器或控制柜内的 USB 口单击主菜单选择屏幕上的外部存储装置选择 USB 示教编程或 USB1 控制柜 s 或 USB2 控制柜 s 单击主菜单选择屏幕上的外部存储保存选择程序单击选择选择想要保存的程序文件单击选择程序名前方会显示一个黑色五角星单击回车保存完成如何将程序文件通过 USB 设备导入到机器人控制器将 USB 设备插入到示教器或控制柜内的 USB 口单击主菜单选择屏幕上的外部存储装置选择 USB 示教编程或 USB1 控制柜 s 或 USB2 控制柜 s 单击主菜单选择屏幕上的外部存储安装选择程序单击选择选择想要安装的程序文件单击选择程序名前方会显示一个黑色五角星单击回车安装完成需要指出的是导出的程序文件需要经过在电脑上修改程序文件内部的名文本的第二行 NAME 后才能导入到机器人控制器或者将机器人控制器中的同名程序文件删除否则安装时会提示错误 2040 已登录的程序名

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