工业机器人维护与维修课件

1、工业机器人本体组件,1,工业机器人本体组件,工业机器人本体按照组件的方式划分可分为旋转臂组件，大臂镶钢丝螺套组件，前臂驱动组件，前臂筒，和腕关节组件五个主要组成部分，如图所示。 旋转臂组件与大臂镶钢丝螺套组件构成工业机器人基体。,1/6,1,工业机器人本体组件,腕关节组件 腕关节组件包含六轴箱体和五轴箱体，是工业机器人本体结构中最为复杂的部分，如图所示是腕关节组件。 腕部的自由度主要是用来实现所期望的姿态。腕关节末端可以安装各类专用工具，组成手部，也就是末端执行器，来进行具体的任务操作。,2/6,1,工业机器人本体组。

2、机器人常用的减速机,1,机器人常用的减速机,RV减速机和谐波减速机是机器人常用的减速机。 RV减速器 由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，具有结构紧凑，传动比大，振动小，噪音低，能耗低，以及在一定条件下具有自锁功能的特点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，作为机器人用减速器，是刚性最高的低振动减速器，因而得到广泛使用，是最常用的减速机之一。,1/6,1,机器人常用的减速机,RV减速器 1机架外 2输入齿轮 3直齿轮 4曲轴 5RV齿轮 6针轮 7输出法兰,2。

3、机器人的机械零点位置,1,机器人的机械零点位置,机器人六轴轴说明,1/5,1,机器人的机械零点位置,机器人各轴的机械零点位置是在机器人本体上可以直观观察到的一个相对位置，当某一轴转动至机械零点位置时，编码器对应的编码信息即为机器人的零点基准位置。 机械零点位置与机器人原始设计有关，不同厂家机器人的机械零点位置各有不同，本书所述机器人的六轴零点位置如下。,2/5,1,机器人的机械零点位置,3/5,1,机器人的机械零点位置,六轴零点可为360度任意位置。,4/5,THANKS!,5/5。

4、钢丝螺套的作用和规格,1,钢丝螺套的作用和规格,钢丝螺套 刚丝螺套，又称螺纹丝套，是一种新型的螺纹紧固件，是由高强度、高精度、表面光洁的具有菱形截面的不锈钢丝精确加工而成的一种弹簧状内外螺纹同心体。是为保护有色金属螺纹孔而发展的嵌入物，将其旋入并紧固在被连接件之一的螺纹孔中，形成符合国际标准内螺纹，形状类似于螺旋弹簧，具有较高的硬度及较好的表面粗糙度。,1/6,1,钢丝螺套的作用和规格,钢丝螺套的作用 1.延长使用寿命：由于钢丝螺套是不锈钢材料，具有较高硬度，使较软的基件螺纹寿命增加几十到几百倍；增加了其强度，。

5、控制柜上其他元器件的功能,1.控制柜上的常见电气元件 2.电气元件的功能 2.1 低压断路器 2.2 接触器 2.3 变压器 2.4 滤波器,1/8,1,控制柜上的常见电气元件,控制柜上的常见电气元件包括：低压断路器、接触器、变压器和滤波器等。,低压断路器,接触器,2/8,1,控制柜上的常见电气元件,控制柜上的常见电气元件包括：低压断路器、接触器、变压器和滤波器等。,变压器,滤波器,3/8,低压断路器又称自动空气开关或自动空气断路器，简称断路器。它是一种既有手动开关作用，又能自动进行失压、欠压、过载、和短路保护的电器。它可用来分配电能，对电源线。

6、同步带张紧测试工具,1,同步带张紧测试工具,同步带需要张紧的原因 同步带安装时必须进行适当的张紧，从而使同步带具有一定的张紧力。张紧力过小会使同步带在运转中因啮合不良而发生跳齿现象，在跳齿的瞬间，可能因拉力过大而使同步带断裂或同步带齿断裂；张紧力过小会使同步带传递运动的精度降低，同步带的振动噪音变大。张紧力过大则会使同步带的寿命降低，传动噪音增大，轴和轴承上的载荷增大，加剧轴承的发热和使轴承寿命降低。故控制同步带传动适宜的张紧力是保证同步带传动正常工作的重要条件。,1/6,1,同步带张紧测试工具,同步带张力。

7、机器人的停止机制,0/8,机器人的停止机制 1.1 停止机制 1.2 急停恢复方法,1/8,主要内容,了解机器人的停止机制。,2/8,停止机制,机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如安全门互锁开关、安全光幕和安全垫等。最常用的门互锁开关，打开此装置可以暂停机器人。 机器人控制柜偶4个独立的安全保护机制，分别为： 常规模式安全保护停止（GS） 自动模式安全保护停止（AS） 上级安全保护停止（SS） 紧急停止（ES）,1.1,3/8,急停恢复方法,1.2,在机器人的手动操作过程中，由于操作者不熟练引起的碰撞或者其他突发状况的发生，会导致机器人安。

8、机器人控制柜的组成,0/18,控制柜内部组成 主计算机 机器人驱动器 轴计算机 安全面板 系统电源 配电板 电源模块 电容 接触器接口板 I/O板 面板上的按钮,1/18,主要内容,通过对控制柜内部硬件组成的认识，了解控制柜中每个模块的功能及作用。,本节以ABB IRC5标准控制柜为例，介绍控制柜的组成。ABB IRC5控制器的所有部件都集成在一个机柜中，如图所示。,2/18,控制柜内部由机器人系统所需部件和相关附件组成，包括主计算机、机器人驱动器、轴计算机、安全面板、系统电源、配电板、电源模块、电容、接触器接口板、I/O板等。,3/18,4/18,5/18,6/1。

9、机器人的逻辑判断指令,0/11,逻辑判断指令 Compact IF紧凑型条件判断指令 IF条件判断指令 FOR重复执行判断指令 WHILE条件判断指令 TEST指令,1/11,主要内容,了解几种常用条件逻辑判断指令 掌握各指令的使用方法,2/11,条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作。,逻辑判断指令,1,3/11,Compact IF紧凑型条件判断指令,如图所示，如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。,Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。,1,4/11,IF条件判断指令,如图所示。如果数据变量D为1，机器人走圆形轨迹；当数据变。

10、机器人的I/O通信,0/17,1.机器人I/O通信的种类 2.常见的标准I/O板,1/17,主要内容,了解机器人I/O通信种类及常用标准I/O板 了解DSQC651和 DSQC652板的配置，定义总线连接、数字输入输出信号机模拟输出信号。,2/17,机器人I/O通信的种类,1,机器人拥有丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信，具备的通信方式见表4- 1，其中RS232通信、OPC server、Socket Message是与PC通信时的通信协议，与PC进行通信时需在PC端下载PC SDK，添加 “PC-INTERFACE” 选项方可使用；DeviceNet、Profibus、Profibus-DP、Profinet、EtherNet IP 则是。

11、认识示教器,0/8,示教器组成 示教器操作界面功能 使能器按钮的功能与使用,1/8,主要内容,掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功能。,2/8,示教器组成,1,3/8,示教器操作界面功能,操作界面：,2,4/8,使能器按钮的功能与使用,使能器按钮的功能：,3,5/8,使能器按钮的功能与使用,使能器按钮的使用：,已开启（速度 1000,已停止（速度 1000,3,6/8,总结,掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功能。,7/8,THANKS!,8/8。

12、PLC对气缸的控制,1.PLC控制气缸的硬件连接 2.PLC控制气缸的逻辑,1/6,1,PLC控制气缸的硬件连接,空气压缩机,PLC,电磁阀,三爪卡盘气缸,传送气路,2/6,1,PLC控制气缸的硬件连接,空气压缩机主要作用是为整个工作站提供压缩空气，通过PLC控制电磁阀动作，根据PLC的不同信号指令控制电磁阀打开和关闭，压缩空气通过电磁阀接口管路和传送气路传递到三爪卡盘气缸处，从而实现气缸的张开和闭合。,3/6,2,PLC控制气缸的逻辑,4/6,2,PLC控制气缸的逻辑,5/6,THANKS!,6/6。

13、视觉检测系统与PLC的通信,1.视觉检测系统与PLC的硬件连接 2.视觉检测过程的PLC控制逻辑,1/10,1,视觉检测系统与PLC的硬件连接,CCD视觉检测系统控制器,并行端口连接线,通过并行端口连接线，一头连接CCD视觉检测系统控制器，另一头连接PLC CPU上的I/O端子接口，实现视觉检测系统与PLC的硬件连接。,PLC,I/O端子线,I/O端子线,2/10,2,视觉检测过程的PLC控制逻辑,3/10,2,视觉检测过程的PLC控制逻辑,4/10,2,视觉检测过程的PLC控制逻辑,PLC I/O通信端口及其功能说明,5/10,2,视觉检测过程的PLC控制逻辑,视觉检测结果获取的PLC程序,6/10,2,视觉检测过。

14、扫码枪与PLC的通信,1.扫码枪与PLC的硬件连接 2.扫码枪的PLC控制逻辑,1/4,1,扫码枪与PLC的硬件连接,扫码枪数据线,扫码枪数据线,通过扫码枪数据线，一头连接扫码枪，另一头连接PLC CPU 左侧的CM1241(RS232)通信模块接口，实现扫码枪与PLC的硬件连接。,2/4,2,扫码枪的PLC控制逻辑,PLC扩展模块CM1241实现与扫码枪的通信,3/4,THANKS!,4/4。

15、4-5 工作站系统仿真运行与视频录制,一、工作任务,1、仿真运行机器人轨迹 2、将机器人的仿真录制成视频,2,二、实践操作,1、仿真运行机器人轨迹 操作步骤如图4-80图4-84,图4-80 工作站同步到RAPID,基本同步同步到RAPID或者“右击Path_10同步到RAPID”。,图4-81 同步到RAPID选项设置,勾选需要同步的项目，一般全部勾选，单击“确定”。,仿真仿真设定进入点：Path_10“确定”。,图4-82仿真设定进入点,3,二、实践操作,1、仿真运行机器人轨迹 操作步骤如图4-80图4-84。,图4-83 播放仿真,仿真播放。即可看到机器人按照之前示教的轨迹运动。,图4-8。