东北大学2022年3月《机器人技术》期末考核试题库及答案参考3

东北大学2022年3月机器人技术期末考核试题库及答案参考1. 工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。( )A.错误B.正确参考答案：B2. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A、错误B、正确参考答案：A3. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )A、错误B、正确参考答案：A4. 机器视觉系统主要由三部分组成：_机器视觉系统主要由三部分组成：_A、图像的获取B、图像恢复C、图像增强D、图像的处理和分析E、输出或显示F、图形绘制参考答案：ADE5. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_运动时出现。所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_运动时出现。A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线参考答案：B6. 正交变换矩阵R为正交矩阵。( )正交变换矩阵R为正交矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B7. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误8. 一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。( )A.正确B.错误参考答案：B9. 机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：( )A.PID控制器B.位置控制器C.作业控制器D.运动控制器E.驱动控制器F.可编程控制器参考答案：CDE10. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为_A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表参考答案：A11. 运动逆问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到任务空间的变换参考答案：C12. 今有298K,p的N2(状态I)和323K,p的N2(状态II)各一瓶，问哪瓶N2的化学势大?( )A、(I)(II)B、(I)(II)C、(C)(I)=(II)D、不可比较正确答案:B13. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )A、杆件长度B、关节角C、横距D、扭转角参考答案：B14. 工业机器人亦称之为操作机。( )工业机器人亦称之为操作机。( )A、错误B、正确参考答案：B15. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.错误B.正确参考答案：A16. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案：C17. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A.错误B.正确参考答案：B18. 下面不是测定蛋白质肽链的N端的方法的是：( )A、Sanger法B、Edman法C、肼解法D、DNS法正确答案:C19. 齐次矩阵将转动和移动组合在一个44矩阵中。( )A.错误B.正确参考答案：B20. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.错误B.正确参考答案：B21. 一个刚体在空间运动具有几个自由度?( )A.3个B.4个C.5个D.6个参考答案：D22. 机器人关节的运动形式包括：平动转动。( )A.错误B.正确参考答案：B23. 卓酚酮类化合物是一类变形单萜,其碳架符合异戊二烯规则。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错24. 步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( )步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( )A、错误B、正确参考答案：A25. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.正确B.错误参考答案：B26. 运动逆问题是实现如下变换：( )运动逆问题是实现如下变换：( )A、从迪卡尔空间到关节空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从操作空间到迪卡尔空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换参考答案：A27. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )A、错误B、正确参考答案：A28. 数字电路的基本运算单元是( )运算。A.加法B.减法C.乘法D.移位参考答案：A29. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A、正确B、错误参考答案：A30. 工业机器人有哪些系统组成( )A.执行机构B.驱动装置C.控制系统D.感知系统参考答案：ABCD31. 机器人电驱动器采用直流伺服电机时可实现无极变速。( )A.错误B.正确参考答案：B32. 用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。( )A.正确B.错误参考答案：A33. 一般来说，费用最高的开发方式是( )A：自主开发B：委托开发C：合作开发D：购买参考答案：B34. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。( )借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。( )A、错误B、正确参考答案：A35. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )A、正确B、错误参考答案：A36. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?手部的位姿是由哪两部分变量构成的?A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度参考答案：B37. 动力学主要是研究机器人的：_动力学主要是研究机器人的：_A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、动力的应用参考答案：C38. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品参考答案：B39. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A.正确B.错误参考答案：A40. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )A.错误B.正确参考答案：B41. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度参考答案：B42. 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( )A、错误B、正确参考答案：B43. 机器视觉系统主要由三部分组成：( )A.图像的获取B.图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制参考答案：ADE44. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?( )A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C45. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A、正确B、错误参考答案：B46. 完整的传感器应包括下面哪三部分?( )A.敏感元件B.计算机芯片C.转换元件D.模数转换电路E.基本转换电路F.微波通信电路参考答案：ACE47. 机器人的接近觉传感器是一种接触式测量。( )A.错误B.正确参考答案：A48. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。49. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。( )机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。( )A、错误B、正确参考答案：A50. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_A、精度B、重复性C、分辨率D、灵敏度参考答案：C51. GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、2B、3C、4D、6参考答案：C52. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.正确B.错误参考答案：A53. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D54. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.正确B.错误参考答案：B55. 机器人终端效应器(手)的力量来自( )。A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：C56. 采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。( )采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。( )A、错误B、正确参考答案：A57. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )A、错误B、正确参考答案：B58. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C59. ALAUTOPASS是常用的机器人语言。( )A.错误B.正确参考答案：B60. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_。A.精度B.重复性C.分辨率D.灵敏度参考答案：C