东北大学2021年12月《机器人技术》期末考核试题库及答案参考54

东北大学2021年12月机器人技术期末考核试题库及答案参考1. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )A.错误B.正确参考答案：B2. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：( )A.420mA、-55VB.020mA、05VC.-20mA20mA、-55VD.-20mA20mA、05V参考答案：A3. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?( )A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C4. 动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。( )A.错误B.正确参考答案：B5. 工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。( )A.错误B.正确参考答案：B6. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收装置的增重计算出碳的百分含量，如果采用称量误差为0.2mg的分析天平称量，则测定值得有效数字应为( )。A、5位B、4位C、3位D、2位E、1位正确答案:C7. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误8. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )A、错误B、正确参考答案：B9. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )A、绝对定位精度高于重复定位精度B、机械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重复定位精度高于绝对定位精度参考答案：D10. 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。A、优化算法B、平滑算法C、预测算法D、插补算法参考答案：D11. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置为零)时( )。A.速度为零，加速度为零B.速度为零，加速度恒定C.速度恒定，加速度为零D.速度恒定，加速度恒定参考答案：A12. 只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。( )A.错误B.正确参考答案：A13. 在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项参考答案：D14. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的_A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角参考答案：A15. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为_A.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表参考答案：A16. 齐次矩阵将转动和移动组合在一个44矩阵中。( )A.错误B.正确参考答案：B17. 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( )关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( )A、错误B、正确参考答案：A18. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )A、正确B、错误参考答案：A19. 谐波传动的特点主要表现在：谐波传动的特点主要表现在：参考答案：传动比大，选择范围广传递扭矩的同时啮合的齿数多，因而承载能力高传动平稳，噪声小传动效率高运动精度高，可实现零回差转动可构成密封传动20. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。( )A.错误B.正确参考答案：B21. 工业机器人亦称之为操作机。( )工业机器人亦称之为操作机。( )A、错误B、正确参考答案：B22. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )A、错误B、正确参考答案：B23. AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置。( )A.错误B.正确参考答案：B24. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )A、错误B、正确参考答案：A25. 完整的传感器应包括下面哪三部分?( )A.敏感元件B.计算机芯片C.转换元件D.模数转换电路E.基本转换电路F.微波通信电路参考答案：ACE26. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A、错误B、正确参考答案：A27. 机器人动力学研究常用方法( )A.拉格朗日方法B.牛顿-欧拉C.高斯D.比例系数参考答案：ABC28. 高维向量是由高维空间扩展而成的。( )A.正确B.错误参考答案：B29. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。( )A.正确B.错误参考答案：A30. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：_、_、_三个层次及它们的工程应用。A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF31. 工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( )A、错误B、正确参考答案：B32. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、一个窗口对应了一个任务D、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案:A33. 机器视觉系统主要由三部分组成：_机器视觉系统主要由三部分组成：_A、图像的获取B、图像恢复C、图像增强D、图像的处理和分析E、输出或显示F、图形绘制参考答案：ADE34. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_A、精度B、重复性C、分辨率D、灵敏度参考答案：C35. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.正确B.错误参考答案：A36. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：A、柔顺控制B、PID控制C、模糊控制D、最优控制参考答案：A37. 数字电路的基本运算单元是( )运算。A.加法B.减法C.乘法D.移位参考答案：A38. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。( )T.对F.错参考答案：T39. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。( )A.正确B.错误参考答案：A40. 在Excel单元格中,字符默认的对齐方式是右对齐。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错41. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )A.错误B.正确参考答案：A42. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。43. 机器人轨迹控制过程需要通过求解_获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B44. ALAUTOPASS是常用的机器人语言。( )A.错误B.正确参考答案：B45. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A.正确B.错误参考答案：A46. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案：C47. 一般来说，费用最高的开发方式是( )A：自主开发B：委托开发C：合作开发D：购买参考答案：B48. 机器人按照几何结构分类可以分为( )A.位置反馈机器人B.串联机器人C.并联机器人D.直线驱动机器人参考答案：BC49. 动力学主要是研究机器人的：_动力学主要是研究机器人的：_A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、动力的应用参考答案：C50. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C51. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。( )任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。( )A、错误B、正确参考答案：B52. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A、正确B、错误参考答案：B53. 增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A、一B、二C、三D、四参考答案：C54. 动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。( )A.正确B.错误参考答案：B55. 在Access的某一字段单元格中编辑数据后，当焦点离开该单元格时，要求Access检查字段值是否符合条件，则应设置字段有效性规则。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:正确56. CCD(Charge Coupled Device)摄像头输出信号为_帧/秒(fpsframe. per second)。A.20B.25C.30D.50参考答案：B57. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A、正确B、错误参考答案：A58. 机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：( )A.PID控制器B.位置控制器C.作业控制器D.运动控制器E.驱动控制器F.可编程控制器参考答案：CDE59. 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为( )状态。A.不变B.ONC.OFFD.不可预测参考答案：C60. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度参考答案：B