智能下肢康复训练机器人课件

智能下肢康复训练机器人智能下肢康复训练机器人 向云向云 刘宇刘宇 王政王政智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人目目 录录 1. 立立项背景及意义项背景及意义 2. 项目方案设计项目方案设计 3. 项目已经完成内容项目已经完成内容 4. 博客维护博客维护 5. 下下阶阶段段计划计划 6. 经费使用经费使用智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人 运动损伤的问题一直是普通百姓生活的问题。各种疾病所引起的肢体运动性障碍的病人也在显著增加。 医学理论和临床医学证明,正确的、科学的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高起到非常重要的作用。 智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人1. 立项背景及意义立项背景及意义传统的运动康复训练治疗的缺点：医护人传统的运动康复训练治疗的缺点：医护人员不仅劳动强度大员不仅劳动强度大,而且很难保证实现稳而且很难保证实现稳定的持续性运动训练。定的持续性运动训练。普通体育器材都是阻力型的，通过对受训普通体育器材都是阻力型的，通过对受训者施加运动阻力使肌肉得到锻炼，它只能者施加运动阻力使肌肉得到锻炼，它只能用于健康人，不能用于有运动障碍的患者。用于健康人，不能用于有运动障碍的患者。智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人 1. 立项背景及意义立项背景及意义哈尔滨工程大学关于下肢康复机器人的研究的缺点：哈尔滨工程大学关于下肢康复机器人的研究的缺点：u由于机械结构比较大，固定效果不稳定；由于机械结构比较大，固定效果不稳定；u其主动训练方式是通过左（右）腿的伸屈来带动右（左）腿的屈其主动训练方式是通过左（右）腿的伸屈来带动右（左）腿的屈伸，左右腿的运动状态相反。伸，左右腿的运动状态相反。u其控制方式通过电机给齿形带一个恒定速度；没有为病人提供安其控制方式通过电机给齿形带一个恒定速度；没有为病人提供安全训练的功能来判断他们的训练能力全训练的功能来判断他们的训练能力。 智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人1. 立项背景及意义立项背景及意义本项目的实际意义：本项目的实际意义： 使有运动障碍的患者在安全使有运动障碍的患者在安全的训练载荷下进行伸腿和屈腿训的训练载荷下进行伸腿和屈腿训练，使他们能保持和恢复腿力以练，使他们能保持和恢复腿力以支持身体，保持生活独立。支持身体，保持生活独立。智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人2. 项目方案设计项目方案设计本课题综合应用本课题综合应用传感器、计算机及机构传感器、计算机及机构等技术设计等技术设计的一种智能化的系统，该系统采用反馈控制，使的一种智能化的系统，该系统采用反馈控制，使用压力传感器，通过计算机对数据进行处理，可用压力传感器，通过计算机对数据进行处理，可根据病人的状况自动设定训练载荷，伸腿过程中根据病人的状况自动设定训练载荷，伸腿过程中腿部所受的作用力恒定，可以避免训练中伸腿时腿部所受的作用力恒定，可以避免训练中伸腿时因为反作用力过大而发生的意外。因为反作用力过大而发生的意外。智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人2. 项目方案设计项目方案设计用户用户电机驱动电机驱动器器电机电机（编码器）（编码器）训练装置训练装置脚踏脚踏板板人机交互界面人机交互界面RS232计算机计算机电机控制电机控制器器测量测量称重传感器称重传感器伸腿伸腿/屈腿屈腿智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人2. 项目方案设计项目方案设计拟解决的关键问题是：拟解决的关键问题是：1.恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度传感器的生物恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度传感器的生物反馈控制方式的实现。反馈控制方式的实现。2.电流控制方式中适用于主动训练的反向电流控制电流控制方式中适用于主动训练的反向电流控制方法。方法。智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人 3. 项目已经完成内容项目已经完成内容v完成机械部分设计完成机械部分设计智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人3. 项目已经完成内容项目已经完成内容人机交换界面人机交换界面智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人3. 项目已经完成内容项目已经完成内容如图如图3 3所示用户伸腿过程中电机的电流，输入理论值为所示用户伸腿过程中电机的电流，输入理论值为2000mA2000mA，实，实验验结果表明真实电流与理论值的误差小于结果表明真实电流与理论值的误差小于4%通过控制反向电流的大小可以调节负载的大小，使病人在舒适的训通过控制反向电流的大小可以调节负载的大小，使病人在舒适的训练载荷下进行康复。练载荷下进行康复。智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人4. 博客维护博客维护博客维护是日常不可或缺的活动，博客维护是日常不可或缺的活动，每有心得便会更新博客日志，与同每有心得便会更新博客日志，与同学一起分享。同时浏览其他同学项学一起分享。同时浏览其他同学项目的日志，获得经验、知识。目的日志，获得经验、知识。智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人5.下下阶阶段段计划计划 1. 完成压力传感器的数据采集对整机进行调试。完成压力传感器的数据采集对整机进行调试。 2. 完成论文的发表。完成论文的发表。智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人6. 经费使用经费使用 v支架以及支架以及L型支架（直线导轨的固定）和脚型支架（直线导轨的固定）和脚踏板加工费：踏板加工费：800元元v购买微型称重传感器（购买微型称重传感器（2个）：个）：600元元v购买直流电机及驱动器：购买直流电机及驱动器：5000元元智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人投資理財的重要性投資理財的重要性一、一、投資理財與開源節流企管系二、投資的重要性林正寶教授三、理財的重要性四、善用投資理財工具五、投資金融商品的應注意事項六、案例說明智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人一、投資理財與開源節流一、投資理財與開源節流1.投資投資=積極開源；理財積極開源；理財=消極節流消極節流2. 投資的意義投資的意義創造財富，增進消費福祉創造財富，增進消費福祉3. 理財的意義理財的意義將錢花在刀口上將錢花在刀口上智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人二、投資的重要性二、投資的重要性1. 靈活運用手邊的閒置資金靈活運用手邊的閒置資金2. 避免金錢購買力降低避免金錢購買力降低3. 讓生活過得多采多姿讓生活過得多采多姿4. 為自己也為家人改善生活水準為自己也為家人改善生活水準智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人三、理財的重要性三、理財的重要性1.1.理財是一種用錢的藝術理財是一種用錢的藝術2.2.理財不會造成捉襟見肘理財不會造成捉襟見肘智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人四、善用投資理財工具四、善用投資理財工具1. 短期工具短期工具銀行活儲、定存、票券銀行活儲、定存、票券2. 長期工具長期工具股票、債券股票、債券含連動債含連動債、互、互助會、共同基金、房地產、黃金助會、共同基金、房地產、黃金3. 其他工具其他工具外幣、高利貸、投資型保單外幣、高利貸、投資型保單4. 建購適合的投資組合建購適合的投資組合三分法、二三五分法等三分法、二三五分法等 智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人五、投資金融商品種類及其應注意事項一一銀行活儲存款銀行活儲存款二二銀行定期存款銀行定期存款三三短期票券短期票券四四股票股票五五債券債券六六民間互助會民間互助會標會標會七七共同基金（共同基金（mutual fundsmutual funds）八八房地產房地產樓房及土地樓房及土地九九黃金黃金十十外幣外幣十一十一高利貸高利貸十二十二投資型保單投資型保單( (儲蓄壽險契約儲蓄壽險契約) )智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人 一銀行活儲存款1. 活儲利息低，但方便提領 2.定期從薪資中轉入每一週期所需之金額，其餘薪資規劃為可獲較高報酬之投資3.活儲存款帳戶的餘額可與信用卡搭配使用智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人 二二銀行定期存款銀行定期存款1.1.存款期間物價是否波動2.以固定利率或機動利率方式存款 3.在國內，每家銀行有最高存款金額之限制 4.注意存款銀行之財務狀況 5.留意中途提領所可能損失之利息（存款戶可考慮以原存款單（CD）向原存款銀行借支） 智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人 三三短期票券短期票券 指指一年內到期之貨幣市場投資工具，有國庫券（TB）、商業本票（CP）、銀行承兌匯票（BA）、可轉讓定期存單（NCD）、歐洲美元（Eurodollar）存款、貨幣市場帳戶（MMA）等。1.股票與短期票券的投資交互使用，可靈活運用投資資金2.購買票券時，採貼現方式預扣利息3.利息所得採用20%分離課稅（台灣），對機構法人 及高稅率個人的短期投資較為有利4.有關短期票券投資，可洽詢各地票券金融公司智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人四四股票股票 股份有限公司募集資金時發給出資人，藉以表彰其對公司的所有權之憑證。可區分為普通股與特別股，股票持有人稱為股東。根據上一會計年度的稅後盈餘，公司分派股利給股東作為投資報酬，股利分為現金股利和股票股利。公司分派現金股利和股票股利的行為，市場稱為除息和除權。現金股利的來源是公司的自由現金流量，股票股利的來源是資本公積與保留盈餘。1.單一股票投資存在特定風險不可分散風險2.投資人應購買二種以上的股票，以分散投資風險勿將全部雞蛋放在同一籃子裏3.善用基本面分析、技術面分析；並注意影響市場心理面、資金面、消息面、政策面之因素4.妥善設定停損點與獲利點5.龐大資金的股票投資，應搭配股價指數期貨合約或股價指數選擇權合約的使用，以降低來自於市場的系統風險市場風險 智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人五五債券債券 舉債單位舉債單位政府、企業政府、企業對外發行的負債憑證，承諾對外發行的負債憑證，承諾到期付息還本。可分為公債與公司債。近十餘年來，為滿到期付息還本。可分為公債與公司債。近十餘年來，為滿足不同市場投資人的需求，大型企業及金融機構足不同市場投資人的需求，大型企業及金融機構如雷曼如雷曼兄弟、美林、兄弟、美林、AIGAIG大量發行連動債大量發行連動債(embedded bonds)(embedded bonds)，除承諾支付部分的固定收益外，另將債券發行所籌來的部除承諾支付部分的固定收益外，另將債券發行所籌來的部分資金投資於報酬較高分資金投資於報酬較高風險亦較高風險亦較高的市場工具，如高的市場工具，如高科技股、衍生性金融商品等。若這部分的投資有獲利，債科技股、衍生性金融商品等。若這部分的投資有獲利，債券持有人將可分配到較高的報酬；但若投資失利，將可能券持有人將可分配到較高的報酬；但若投資失利，將可能減少支付部分的固定收益，甚至危及投資的本金。減少支付部分的固定收益，甚至危及投資的本金。智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人六六民間互助會民間互助會標會標會1.1.有內標法及外標法之分；已標到互助會者稱為死會，尚未標到者稱為活會。在內標法下，死會者應繳交定額會錢，活會者只需繳交定額會錢扣除本次標到利息之差額；在外標法下，死會者應繳交定額會錢加上其本人標到利息之總額，活會者只需繳交定額會錢 即可 2.留意會首與所有會員的個人信用（尤其是會首的信用） 3.得標利率是否偏高 4.與會人數是否太多或太少；人數太多，投資風險增加；人數太少，投資報酬偏低5.起會時應簽訂互助會契約，並載明個人權利義務內容；根據內政部頒訂實施之民間互助會管理辦法，有違約或倒會時，會首與違約者應負連帶責任6.互助會的報酬率高於銀行定存、債券甚至共同基金，但投資風險亦相對較高 智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人七七共同基金共同基金（mutual funds） 投資信託公司向社會大眾募集一筆龐大資金，並發給投資人一項持有之受益憑證；該投信公司再將該項資金委由專業經理人來經營管理，藉由其專業訓練與操盤經驗建立一適當投資組合，以達到分散風險及獲取合理投資報酬率之目的。1.共同基金之特性 專業化管理、多角化投資（分散風險）、手續費較低、投資範圍廣大、基金轉換具彈性、稅負低。2.共同基金的種類 (1)依投資收入來源區分 股票型基金 、平衡型基金 、債券型基金 、貨幣市場基金 、貴金屬基金、不動產（投資信託）基金 (REITs)、保本型基金 、衍生性商品基金、避險（對沖）基金 、股票型指數基金 (ETF) (2)依中途可否贖回區分 開放型基金、封閉型基金3.投資人可依自己的需求，慎選符合自己條件收入、風險承擔、稅負等的不同基金，以進行整筆或定時定額的投資 智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人八八房地產房地產樓房及土地樓房及土地1.房地產市場之特性：投資與消費的雙重性、非標準化商品（替代性低、流動性低）、區域性市場（區位固定、價格差異大）、缺乏供給彈性、交易金額龐大、交易成本高2.不動產標的：預售屋、成屋、小套房、法拍屋、國民住宅、土地農地、建地3.房地產景氣的影響因素(1)總體因素：人口移動趨勢、家庭組成、生活方式、物價波動、所得水準、貨幣供給成長、房貸（優惠）利率、都市計畫與國土政策、選擇性信用管制、地價稅與土增稅之調整 (2)區域因素：容積率與建蔽率政策、土地與房屋公告現值之調整、建商推案量 (3)個別因素：格局與建材、公設與社區管理、交通便利性、生活機能與環境品質智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人九九黃金黃金 1. 短期或長期投資，視油價、物價、美元與主要國家貨幣之匯率的波動幅度及波動期間長短而定 2. 具有稀少性、耐久性、分割性、標準性 3. 可對抗通貨膨脹，有保值之效果 4. 價格決定於國際市場之黃金供給量、加工與磨損、國際油價、物價波動、美元與歐元、日圓之相對幣值匯率 5. 黃金期貨價格經常領先現貨價格 6. 黃金的長期投資報酬率低於股票報酬率（1980 - 97），但在 短期投資報酬率則高於股票報酬率（1974 - 1979；2004 2007） 智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人十十外幣外幣1.1.各種外國貨幣之投資報酬與風險的差異極大2.影響一國幣值之主要因素有：通貨膨脹、經濟成長率、利率、貨幣供給成長、國際油價、金價、國內政局、預期心理及國際事件 智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人十一十一高利貸高利貸1.以高於市場利率向需金孔急者進行非法的貸款行為2.常以借款人身分證或房地產產權辦理二胎三胎扺押，並配合恐嚇威脅方式向債務人索債3.從事高利貸放款屬於違法行為，故不足取智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人十二十二投資型保單投資型保單( (儲蓄壽險契約)1.壽險兼具儲蓄作用，保費較高，超額部分視為壽險保費，儲蓄或投資部分之報酬率不高2.中途不可轉讓3.保戶（投資人）可視自己實際的需要，慎選投資型保單4.投資人應事先詳閱投保契約後再簽約，以避免與保險公司（或理財專員）間之糾紛智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人六、案例說明六、案例說明(1)(1)1.1.假定你有五百萬元的閒置資金假定你有五百萬元的閒置資金以三分法為例以三分法為例(1)(1)現金及各種銀行存款：佔現金及各種銀行存款：佔1/31/3(2)(2)金融工具投資金融工具投資( (股票、債券、共同基金股票、債券、共同基金) )：佔：佔1/31/3(3)(3)實質資產實質資產( (黃金、房地產黃金、房地產) )：佔：佔1/31/3智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人2.2.假定你只有十萬元的閒置資金假定你只有十萬元的閒置資金以三分法為例以三分法為例(1)(1)現金及各種銀行存款：佔現金及各種銀行存款：佔1/31/3(2)(2)金融工具投資金融工具投資( (股票與債券、共同基金股票與債券、共同基金) )：各佔：各佔1/31/3六、案例說明(2)智能下肢康智能下肢康复训练复训练机器人机器人謝謝聆聽！謝謝聆聽！