可变形履带机器人.

1. 形状可变履带机器人所谓形状可变履带机器人， 是指该机器人所用履带的构形可以根据地形条件和作业要求进行适当变化。图 8-44 所示为一种形状可变履带机器人的外形示意图。该机器人的主体部分是两条形状可变的履带， 分别由两个主电动机驱动。 当两条履带的速度相同时， 机器人实现前进或后退移动； 当两条履带的速度不同时， 机器人实现转向运动。 当主臂杆绕履带架上的轴旋转时， 带动行星轮转动， 从而实现履带的不同构形， 以适应不同的运动和作业环境 （见图 8-45 ）。图 8-46 所示为变形履带传动机构示意图。 主电动机带动驱动轮运动， 使履带转动。主臂电动机通过与电动机同轴的小齿轮与齿轮 1 啮合，一方面带动主臂杆转动；另一方面通过齿轮 2、齿轮 3 和齿轮 4 的啮合， 带动链轮旋转； 链轮通过链条进一步使安装行星轮的曲柄回转。因为齿轮 1 和 4，齿轮 2 和 3 的齿数分别相同，因此齿轮 1 和齿轮 4 的转速一致，而方向相反。加上链条两端的链轮齿数相等， 使得主臂电动机工作时， 主臂杆转过的角度与曲柄的绝对转角大小相等、方向相反。图8-47为行星轮轮心轨迹计算图，由图可以导出该行星轮轮心P 点的运动轨迹满足下式：(8-4)显然，式 (8-4) 是一个标准椭圆方程，这说明该机器人的履带在任何形状时都能保持松紧程度不发生变化。2. 位置可变履带机器人所谓位置可变履带机器人，是指履带相对于车体的位置可以发生变化的履带式机器人。这种位置的改变既可以是一个自由度的，也可以是两个自由度的。图8-48 所示为一种二自由度变位履带机器人，各履带能够绕车体的水平轴线和垂直轴线偏转，从而改变机器人的整体构形。图 8-49 为上述变位履带机器人传动机构示意图。由图8-49a 可知，当 A 轴转动时，通过一对锥齿轮的啮合，将运动传递给驱动轮，从而带动履带运动；当B 轴转动时，通过另一对锥齿轮的啮合，带动与履带架相连的曲柄，使履带绕主动轴轴线回转变位；当C 轴传动时，履带连同其安装架一起绕C 轴线相对于车体转动，改变其位置。A、 B、 C 三轴由一台电动机带动，通过切换A、 B 、C 三个离合器，使之实现不同的传动路线，具体情况参见图 8-49b 。变位履带机器人集履带式机器人和全方位轮式机器人的优点于一身。当其履带沿一个自由度方向变位时，可用于攀爬阶梯和跨越沟渠（见图8-50）；当其履带沿另一个自由度方向变位时，可实现车体的全方位行走方式（见图8-51 ）。