气动机器人腿部关节运动分析

上传人：jin****ng 文档编号：66944403 上传时间：2022-03-29 格式：DOC 页数：1 大小：41KB

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资源描述

气动机器人腿部关节运动分析一运动学分析1.膝关节关节连接方式如下肌肉收缩长度与转角关系:L1=L10 - r 0L2=290mm r=15mm0=140L2=L20 + r 0 设计参数：L1=290mm 计算：L10 =3.脚趾关节连接如下：-L2 - 肌肉收缩长度与转角关系:L1=L10 - r 0L2=L20 + r 00=35设计参数：L10=150mmL20=150mm r=5mm

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