视觉与机械手标定系统技术解决方案

视觉与机械手标定系统技术解决方案一、手眼标定的两种情形首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼） 固定在机械手（手）上面，眼随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼 的位置相对于手是固定的，下面用网上的两张图来说明下：第一种情况：相机移动第二种情况：相机固定从上面两副示意图可以看出，第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转化关系；第二种情况中要求的是相机坐标系和基础坐标系的关系；下面分别阐述其求解过程。二、相机移动时，标定求解过程在推导过程中，我们会用到四个坐标系，分别是基础坐标系，机械手坐标系，相机坐标系, 以及标定物坐标系，下面先给出示意图：其中baseHeal表示基础坐标系到标定物坐标系的转化关系，包括旋转矩阵和平移向量； camHtool表示相机坐标系到机械手坐标系的转化关系；这两个转化关系在机械手移动过程 中是不变的；camHeal可以由相机标定求出；baseHtool可以由机器人系统中得出。接下来控制机器手从位置 1移动到位置2:base = baseHtool （ 1）* tool （ 1）tool （ 1）= inv （ camHtool） *cam （ 1）cam（ 1）= camHcal （ 1）*obj联合上面三个公式：base = baseHtool （ 1）* inv （camHtool）* camHcal （ 1）*obj