电梯的PLC控制方法

第1章 绪论随着人口的增加，科学技术日新月异地发展，人们物质文化生活水平的逐步提高，建筑业得以迅速发展，大批的高楼大厦拔地而起，十几层至几十层的宾馆、饭店、办公楼、住宅楼鳞次栉比。伴随建筑业的发展，为建筑内提供上下交通运输的电梯工业也在日新月异地发展着。电梯已不仅是一种生产环节中的重要设备，更是一种工作和生活中的必需设备，完全可以预想到，随着社会的发展，电梯产品在人们物质文化生活中的地位将和汽车一样，成为重要的运输设备之一。1.1电梯的发展简史据国外有关资料介绍，公元前2800年在古代埃及，为了建筑当时的金字塔，曾使用过由人力驱动的升降机械。公元1765年瓦特发明了蒸汽机后，1858年美国研制出以蒸汽为动力，并通过带传动和蜗轮减速装置驱动的电梯。1878年英国的阿姆斯特朗发明了水压梯。并随着水压梯的发展，淘汰了蒸汽梯。后来又出现了液压泵和控制阀以及直接柱塞式和侧柱塞式结构的液压梯。这种液压梯至今仍为人们所采用。但是，电梯得以兴盛发展的根本原因在于采用了电力作为动力来源。18世纪末发明了电机，并随着电机技术的发展，19世纪初开始使用交流异步单速和双速电动机作动力的交流电梯，特别是交流双速电动机的出现，显著改善了电梯的工作性能。在20世纪初，美国奥的斯电梯公司首先使用直流电动机作为动力，生产出以槽轮式驱动的直流电梯，从而为后来的高速度、高行程电梯的发展奠定了基础。20世纪30年代美国纽约市的102层摩天大楼建成，美国奥的斯电梯公司为这座大楼制造和安装了74台速度为6.0m/s的电梯。从此以后，电梯这个产品，一直在日新月异地发展着。目前的电梯产品，不但规格品种多，自动化程度高，而且安全可靠，乘坐舒适。随着电子工业的发展，可编程序控制器（PLC）和电子计算机成功地应用到电梯的电气控制系统中去后，电梯产品的质量和运行效果显著提高。1.2电梯的运行工作情况一部电梯主要由轿厢、配重、曳引机、控制柜箱、导轨等主要部件组成。电梯在做垂直运行的过程中，有起点站也有终点站。对于三层以上建筑物内的电梯，起点站和终点站之间还设有停靠站。起点站设在一楼，终点站设在最高楼。各站的厅外设有召唤箱，箱上设置有供乘用人员召唤电梯用的召唤按钮。一般电梯在起点站和终点站上各设置一个按钮，中间层站的召唤箱上各设置两个按钮。而电梯的轿厢内都设置有（杂物电梯除外）操纵箱，操纵箱上设置有手柄开关或与层站对应的按钮，供司机或乘用人员控制电梯上下运行。召唤箱上的按钮称外召唤按钮，操纵箱上的按钮称指令按钮。电梯的运行工作情况和汽车有共同之处，但是汽车的起动、加速、停靠等全靠司机控制操作，而且在运行过程中可能遇到的情况比较复杂，因此汽车司机必须经过严格的培训和考核。而电梯的自动化程度比较高，一般电梯的司机或乘用人员只需通过操纵箱上的按钮向电气控制系统下达一个指令信号，电梯就能自动关门、定向、起动、在预定的层站平层停靠开门。对于自动化程度高的电梯，司机或乘用人员一次还可下达一个以上的指令信号，电梯便能依次起动和停靠，依次完成全部指令任务。尽管电梯和汽车在运算工作过程中有许多不同的地方，但仍有许多共同之处，其中乘客电梯的运行工作情况类似公共汽车，在起点站和终点站之间往返运行，在运行方向前方的停靠站上有顺向的指令信号时，电梯到站能自动平层停靠开门接乘客。而载货电梯的运行工作情况则类似卡车，执行任务为一次性的，司机或乘用人员控制电梯上下运行时一般一次只能下达一个指令任务，当一个指令任务完成后才能再下达另一个指令任务。在执行任务的过程中，从一个层站出发到另一个层站时，假若中间层站出现顺向指令信号，一般都不能自动停靠，所以载货电梯的自动化程度比乘客电梯低。本课题主要研究单台五层电梯的PLC控制方法，分述其硬件设计和软件设计过程。设计程序要求完成电梯控制系统主要达到以下要求：1) PLC电梯控制系统应具备：有司机、无司机、消防三种工作模式。2) 系统应具备自动响应层楼召唤信号（含上召唤和下召唤）。3) 具有轿厢层楼显示（二进制方式或十进制方式）。能自动显示电梯运行方向。4) 具有电梯直驶功能和反向最远停站功能。具有消防应急处理功能。5) 电梯开门时间设为3秒，电梯关门时间也设定为3秒。6) 具有应急手动开门、关门按钮。在单台电梯控制系统的基础上进一步探讨用一台PLC控制多台电梯协调运行的实施方案。1.3电梯控制系统的组成电梯控制系统主要由电力拖动部分和电气控制部分组成。1. 电梯的电力拖动部分电梯主拖动类型有直流电动机拖动、交流电动机拖动、直流GM（即发电机电动机组供电）拖动、晶闸管供电（SCRM）的直流拖动和交流双速电动机拖动、交流调压调速（AVCC）拖动、交流变频调速（VVVF）等。因直流电梯的拖动电动机有电刷和换相器，维护量较大，可靠性低，现已被交流调速电梯所取代。为了得到较好的舒适感，要求曳引电动机在选定的调速方式下，电动机的输出转矩总能达到负载转矩的要求。考虑到电压的波动、导轨不够平直造成的运动阻力增大等因素，电动机转矩还应有一定的裕度。2. 电梯的电气控制部分电气控制系统由控制柜、操纵箱、层楼指示、召唤箱及曳引电动机等几十个分散安装在电梯井道内外和各相关电梯部件中的电器元件构成。电气控制系统通过电路控制电力拖动系统工作程序，完成各种电气动作功能，保证电梯安全运行。电梯一般是由电动机来拖动的，其运行过程大多包括启动、正（反）转、停止等，这整个过程是由电气控制系统来完成。具体地说电梯的控制主要是指对电动机的起动、停止、运行方向、层楼指示、层站召唤、轿厢内指令等进行处理。其操纵是实行各个控制环节的方式和手段。电梯电气控制系统与电力拖动系统比较，变化范围比较大。当一台电梯的类别、额定载重量和额定运行速度确定后，电力拖动系统各零部件就基本确定了，而电气控制系统则有比较大的选择范围，必须根据电梯安装使用地点、乘载对象进行认真选择，才能最大限度地发挥电梯的使用效益。电气控制系统决定着电梯的性能、自动化程度和运行可靠性。随着科学技术的发展和技术引进工作的进一步开展，电气控制系统发展换代迅速。继电器控制系统的电梯故障率高，大大降低了电梯的运行可靠性和安全性，所以基本上已经被淘汰。而PLC以其体积小、功能强、故障率低、寿命长、噪声低、维护保养简便、修改逻辑灵活、程序容易编制，易联成控制网络等诸多优点得到了广泛的应用。第2章三菱FX2N 系列可编程序控制器介绍2.1可编程控制器的基础认识2.1.1三菱FX2N PLC的主要特点：l 一个程序包的单元型可编程控制器l 采用装卸式端子台l 内装RUN/STOP开关l 程序存储器l 钟表功能l RUN写入l 元件注解l 利用键盘保护程序（编程手册，外围设备手册）l 丰富的输出入扩展设备l 丰富的特殊扩展设备l 用SFC表现的编程l 简便的应用指令群l 高速处理2.1.2 PLC的性能指标和分类1) PLC的主要性能指标l 输入输出点数（IO点数）IO点数是指可编程序控制器外部输入、输出端子数的总和。它标志着可以接多少个开关、按钮和可以控制多少个负载。l 存储容量存储容量是指可编程序控制器内部用于存放用户程序的存储器容量，一般以步为单位，二进制16位即一个字为一步。l 扫描速度一般以执行1000步指令所需时间来衡量，单位为ms/k步，也有以执行一步指令所需时间来计算的，单位用s/步。l 功能扩展能力可编程序控制器除了主模块之外，通常都可配备一些可扩展模块，以适应各种特殊应用的需要，如AD模块、DA模块、位置控制模块等。l 指令系统指令系统是指一台可编程序控制器指令的总和，它是衡量可编程序控制器功能强弱的主要指标。2) PLC的分类通常，PLC产品可按结构形式、控制规模等进行分类。按结构形式不同, 可以分为整体式和模块式两类。按控制规模大小、则可以分为小型、中型和大型PLC三种类型。PLC系统的组成PLC是一种以微处理器为核心的工业通用自动控制装置，其硬件结构与微型计算机控制系统相似。PLC也是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。1) PLC的硬件结构一套PLC系统在硬件上由基本单元（包含中央处理单元、存储器、输入输出接口、内部电源）、IO扩展单元及外部设备组成。图2-1为PLC的硬件结构图。输入电路CPUEPROMRAM输出电路基本单元内部电源扩展I/O接口各种外设接口输出信号现场输入信号主机编程器打印机PC机输入电路输出电路扩展单元输出信号扩展连接电缆至其他扩展单元现场输入信号图2-1 PLC的硬件结构图图2-2为三菱FX2N小型PLC产品主机示意图。本课题中FX2N48MR为基本单元，带有48个IO点(24入、24出)，M表示主机、R表示该单元为继电器输出型。2) PLC的软件PLC的软件系统指PLC所使用的各种程序的集合，它由系统程序（系统软件）和用户程序（应用软件）组成。系统程序：包括监控程序、输入译码程序及诊断程序等。用户程序是用户根据控制要求，用PLC的编程语言（如梯形图）编制的应用程序。图2-2 三菱FX2N小型PLC产品主机示意图2.2可编程序控制器的工作方式及编程语言2.2.2 PLC的工作方式1) PLC的扫描工作方式开始内部处理通信处理RUN方式？输入扫描程序执行输出处理NY 图2-3 PLC的扫描过程可编程序控制器在进入RUN状态之后，采用循环扫描方式工作。从第一条指令开始，在无中断或跳转控制的情况下，按程序存储的地址号递增的顺序逐条执行程序，即按顺序逐条执行程序，直到程序结束。然后再从头开始扫描，并周而复始地重要进行。可编程序控制器工作时的扫描过程如图2-3所示，包括五个阶段：内部处理、通信处理、输入扫描、程序执行、输出处理。PLC完成一次扫描过程所需的时间称为扫描周期。扫描周期的长短与用户程序的长度和扫描速度有关。2) PLC的程序执行过程输入端子输入映象寄存器输出映像寄存器输出锁存器输出端子输入 .输出程序执行阶段输入采样阶段输出刷新阶段X001Y001Y001M1读读PLC的程序的执行过程一般可分为输入采样、程序执行和输出刷新三个主要阶段，如图2-4所示。图2-4 PLC的程序执行过程3) PLC的扫描周期在PLC的实际工作过程中，每个扫描周期除了前面所讲的输入采样、程序执行、输出刷新三个阶段外，还要进行自诊断、与外设（如编程器、上位计算机）通信等处理。即一个扫描周期还应包含自诊断及与外设通信等时间。4) PLC的IO响应时间PLC采用集中IO刷新方式，在程序执行阶段和输出刷新阶段，即使输入信号发生变化，输入映像寄存器区的内容也不会改变，还会影响本次循环的扫描结果。输出信号的变化滞后于输入信号的变化，这产生了PLC的输入输出响应滞后现象，最大滞后时间为2-3个扫描周期。2.2.2 PLC的编程语言PLC的编程语言有梯形图语言、助记符语言、顺序功能图语言等。其中前两种语言用得较多，顺序功能图语言也在许多场合被采用。本课题所采用的编程语言为梯形图语言。2.3 可编程序控制器与继电器、微机在电梯控制中的应用比较在电梯的电气系统中，逻辑判断起着主要的作用，其控制系统必须起动各种控制信号和执行元件（如接触器、继电器、发光指示器、电动机以及电子元件、电力电子器件等），要达到这些控制目的，其方法有：2.3.1 继电器接触器控制系统这种控制系统是早期电梯多采用的一种控制系统。优点：与其它控制系统比较，其简单、易于理解和掌握、价格便宜。缺点：动合触点易磨损，且电接触不良；体积大；控制系统耗能大、动作噪声大；维修保养工作量大、费用高。因此这种控制系统仅用于速度不高、性能要求也不高的电梯中。2.3.2 微机控制系统电梯的微机控制系统实质上是使控制算法不再由硬件逻辑完成，而是通过程序存贮器中的程序来完成的控制系统。因此对于有不同功能要求的电梯控制系统，只要改变程序存贮器中的程序指令即可，而无需变更或增减硬件系统的元件或布线。因此，十分方便于使用和管理，并提高系统的可靠性，减小控制系统体积，降低了能耗及其维修保养费用。虽然微机控制的电梯，与继电器控制的电梯比较，它具有较大的优越性。但是，对一般的电梯而言，应用微机控制也有其局限性和不足之处。其缺点是：微型计算机是按数字运算的需要而设计的，功能比较齐全，结构比较复杂；而一般的电梯控制只需要进行简单的逻辑运算，运算方式多为“与”、“或”、“非”几种，运算位数只需1位，即“1”与“0”。因此，使用微机就有“大材小用”之嫌。此外，微机的接口电路没有标准件，而且一般不控制强电。但在电梯控制中，往往要求能直接控制110V或220V的用电设备，如用户专门配备接口电路既不方便又不可靠。综上所述，造成用微机控制的成本、运行和维修费用均较高，因此，如在一般的电梯上使用微机控制在经济上不合算。2.3.1 PLC控制系统PLC充分利用了微型计算机的原理和技术，保留计算机控制的优点，而克服了它的缺点。它具有强大的生命力，各工业部分纷纷用它来改造旧有的电梯控制电路，取得了明显的效果。总之，PLC是采用微机技术制造的通用自动控制设备，它能控制开关量、模拟量、具有可靠性高、抗干扰能力强、并具有完成逻辑判断、定时、计数、记忆和算术、运算等功能，可以取代继电器为主的各种控制设备。它不仅能用于控制机械设备、流水线和各种设备的运行过程，将PLC用于控制电梯各种操作和处理相关信息也是可行的。第3章 PLC控制单台电梯的分析电梯控制系统主要有三种控制方式：继电器控制、PLC控制、微机控制，其中继电器控制系统故障率高，微机控制系统抗干扰能力弱，而PLC作为新一代工业控制器，以其高可靠性和技术先进性，成为目前电梯系统中使用最多的控制方式，从而使电梯由传统的继电器控制方式发展为计算机控制的一个重要方向，成为当前电梯控制和技术改造的热点之一。本课题采用三菱FX2N PLC对单台六层电梯进行逻辑控制。3.1 电梯模型结构1) 电梯模型的主体结构与控制柜电动机图3-1为六层电梯的简化模型和控制柜示意图。电梯主体包括升降电机、轿厢、滑轮、钢丝绳、行程开关等。升降电机为交流可逆电动机，轿厢套在钢丝绳上，电机带动钢丝绳正转或反转时，轿厢对应上升或下降。每层楼均安装行程开关，利用机械碰撞，给出各楼层的层信号。减速器行程开关TCP/IP23456RS232轿厢电梯控制柜继电器/接触器FX2N 48MR PLCRS422配重LED显示电路开关电源1图3-1五层电梯的简化模型和控制柜示意图电梯控制柜是电梯电气控制系统完成各种主要任务，实现各种性能的中心。主要包括FX2N-48MR PLC、继电器/接触器、显示部分、开关电源。LED显示部分主要包括轿厢运行方向显示、楼层显示。2) 电梯层门电梯层门是为了确保安全，而在各层楼的停靠站，通向井道的入口处，设置供司机、乘用人员和货物等出入的门。图3-2为电梯层门示意图。电梯层门旁装有消防按钮、上召唤按钮和下召唤按钮（最底层只有上召唤按钮、最高层只有下召唤按钮）,并有召唤登记指示灯。层门上方装有LED数码管，以显示轿厢所在层楼位置，另外还有轿厢上行和下行指示灯。ZXF图3-2 电梯层门示意图3) 轿厢内控制屏轿厢内控制屏示意图如图3-3所示。其中包括上行、下行显示及LED层楼位置的显示。另外还有1楼6楼的指令按钮及登记显示和有司机无司机的选择按钮。在有司机工作状态下还有指令专用开关，即只响应指令信号，不响应召唤信号。此外，还有消防按钮，当发生火灾时，立即清除所有指令信号和召唤信号，电梯直达底楼后开门。需要说明的是，本实验装置在无司机状态下，利用定时器控制开门、关门和上下客时间；有司机状态下，则直接由司机控制开门、关门和上下客时间。图3-3 轿厢内控制屏示意图3.2 PLC单台电梯控制系统功能介绍3.2.1 PLC电梯控制系统三种工作方式介绍电梯主要有三种工作方式有司机方式、无司机方式、消防方式。1) 有司机方式是指由专职司机操纵电梯运行。具有以下特点： 电梯上行下行启动由司机决定 电梯开门、关门时间由司机控制 电梯是否直驶（不再响应外召唤）由司机决定2) 无司机方式是指由乘客自己操纵电梯，这种电梯具有集选控制功能。具有以下特点： 电梯开门关门上、下客时间均由定时器定时 只要电梯门关闭后自动定向3) 消防方式是指大楼发生火灾时，电梯运行控制的一种特殊工作方式。具有以下特点： 正在运行的电梯控制系统一旦收到消防信号：a) 处于上行时立即返回底楼停站开门b) 处于下行时立即直驶底楼停站开门c) 处于底楼以外停站开门的电梯立即关门返回底楼停站开门 电梯返回底楼并在底楼开门后，电梯处于消防工作状态。此时，电梯不再响应外召唤信号，电梯的关门起动运行和准备前往层站由消防员控制操作。当电梯就近到达某层站后，立即清除其它所有指令信号登记，是否继续上行依火势大小决定。3.2.2 PLC单台电梯控制系统的工作流程图3-4为PLC单台电梯控制系统工作流程图，从图中可知控制一台电梯正常工作，主要需要如下信号：控制信号、层楼信号、指令信号、召唤信号和消防信号。这些信号分别来自轿厢控制面板、井道行程开关、层面控制铵钮和层面火警开关。来自井道行程开关的层楼信号进行层楼定位并参与自动定向，同时显示所在层楼位置。来自轿厢控制面板的指令信号和来自层面控制按钮的召唤信号分别进行指令登记和召唤登记，同时进行信号登记显示。这两种信号也参与自动定向，和层楼信号一同对电梯进行运行控制，包括开关门、上下行和停站。当来自层面的火警开关发出消防控制信号时，立即消除指令登记和召唤登记，直接控制电梯下行至底楼并开门。此外，当有来自轿厢控制面板发出控制信号，如：有司机直驶状态，则略过召唤信号，直接响应指令信号。运行控制电梯的同时进行运行显示和驱动电动机正转或反转，即电梯上行或下行。控制信号指令信号召唤信号层楼信号层楼定位指令登记召唤登记自动定向运行控制（开/关门、上/下行、停站）运行显示电动机驱动控制消防控制置位置位清除清除来自轿厢控制面板来自井道行程开关来自轿厢控制面板来自层面控制按钮来自层面火警开关显示显示显示图3-4 PLC单台电梯控制系统工作流程图3.3 PLC控制单台电梯方案PLC电梯控制系统的控制核心是PLC。哪些信号需要输入PLC，PLC需要输出哪些信号，以及采用何种编程方式都需要仔细推敲。输入输出点的确定是设计整个控制系统的首要问题，决定系统的程序及硬件线路的方案。3.3.1 PLC I/O地址分配根据电梯操作的工艺过程及对控制系统的要求，首先归纳本系统中所有输入信号和输出信号；然后根据PLC的输入点和输出点进行I/O地址分配，使每个输入信号对应PLC内部的输入继电器，每个输出信号对应PLC内部的输出继电器。1) PLC输入信号的确定先考察电梯轿厢内的操作。操作面板上应有各层的选层指令按钮，5层共有5个。有司机时，应有司机直驶专用开关和上行、下行按钮，需3点输入。各楼层乘客召唤时，除底层和顶层只有一个召唤按钮，其它各层均设上下两个召唤按钮，5层共需8个输入按钮。5层电梯需5个行程开关来控制是否到了某一层，因此需5点输入。其它输入有消防、有司机/无司机方式选择等开关或触点。经以上分析，可知共需23点开关量输入端口。表3-1 输入地址分配表输入信号名称PLC输入地址含义AYSX000向上行驶按钮AYXX001向下行驶按钮JSJX002有/无司机选择开关1YCX003一楼行程开关2YCX004二楼行程开关3YCX005三楼行程开关4YCX006四楼行程开关5YCX007五楼行程开关A1JX010一楼指令按钮A2JX011二楼指令按钮A3JX012三楼指令按钮A4JX013四楼指令按钮A5JX014五楼指令按钮AJX015六楼指令按钮ZXFX016六楼行程开关A1SX017一楼上召唤按钮A2SX020二楼上召唤按钮A2XX021二楼下召唤按钮A3SX022三楼上召唤按钮A3XX023三楼下召唤按钮A4SX024四楼上召唤按钮A4XX025四楼下召唤按钮A5XX026五楼上召唤按钮A6XX027五楼下召唤按钮2) PLC输出信号的确定控制电梯的上行、下行（即电机正、反转）需2点输出。上、下行指示灯2点输出。开门、关门、门关闭、运行显示需4点输出。由于采用二进制显示方式，LED七段显示器需3点输出。电梯轿厢内输出各层的指令信号登记显示，共5点输出。各楼层乘客召唤时，除底层和顶层只有一个召唤登记显示，其它各层均设上下两个召唤登记显示，5层共需8个输出显示。经分析共需24点开关量输出端口。表3-2 输出地址分配表输出信号名称PLC输出地址含义KMY000开门显示GMY001关门显示MGBY002门关闭显示DCSY003上行显示DCXY004下行显示SY005上行继电器XY006下行继电器YXY007运行显示AY010LED七段显示器A段发光二极管GY011LED七段显示器G段发光二极管DY012LED七段显示器D段发光二极管1DJAY013一楼指令信号登记显示2DJAY014二楼指令信号登记显示3DJAY015三楼指令信号登记显示4DJAY016四楼指令信号登记显示5DJAY017五楼指令信号登记显示6DJAY018六楼指令信号登记显示1DASY020一楼上召唤信号登记显示2DASY021二楼上召唤信号登记显示2DAXY022二楼下召唤信号登记显示3DASY023三楼上召唤信号登记显示3DAXY024三楼下召唤信号登记显示4DASY025四楼上召唤信号登记显示4DAXY026四楼下召唤信号登记显示5DAXY027五楼下召唤信号登记显示6DAXY028五楼上召唤信号登记显示3) 内部继电器的确定表3-3 内部继电器地址分配表PLC内部继电器地址功能M0指令优于召唤M1停站信号M2本站厅外开门M3消防时到过底楼开过门且在任意层楼停过M4消防时到过底楼开过门或非消防时M5关门条件M6清一楼指令登记M7清二楼指令登记M8清三楼指令登记M9清四楼指令登记M10清五楼指令登记M11清六楼指令登记M40清一楼上召唤登记M41清二楼上召唤登记M42清二楼下召唤登记M43清三楼上召唤登记M31轿厢到二楼M33轿厢到四楼M35中间继电器M44清三楼下召唤登记M45清四楼上召唤登记M46清四楼下召唤登记M47清五楼下召唤登记M13消防到过底楼开过门M14轿厢不在任何层楼面上M15轿厢位于某层楼面后，延迟1秒断开M16有司机直驶状态M17关门时间（3秒）M20开门时间（3秒）M18无司机上、下客时间（4秒）M19到站延时时间（1秒）形成停站脉冲用M21未定向M22未定向M30轿厢到一楼M32轿厢到三楼M34轿厢到五楼4) 轿厢层楼位置显示方式的确定目前常用的轿厢层楼位置的显示方式有：二进制显示、直接位置显示、十进制显示。但由于三菱FX2N-48MR PLC的I/O点数只有24点输入和24点输出。由于其硬件的限制，故采用二进制的显示方式。即“1”表示亮，“0”表示暗。共可显示23种，即07（000111），应用在电梯轿厢层楼显示中，即可显示第1层 7层，本系统显示第15层。5) PLC控制程序的编制方法PLC梯形图的编制采用模块化设计。模块化程序结构清晰、便于调试。如：定时器控制开关门、外召唤、指令登记、上行、下行等。模块间不完全独立，它们之间存在着有机联系，且编程时要考虑各条指令间的逻辑关系。3.3.2 PLC I/O硬件连接图三菱FX2N系列PLC单台电梯控制系统的硬件接线图见图3.4 PLC单台电梯控制系统基本功能梯形图分析3.4.1 召唤信号登记响应及清除功能位于层楼面的乘客欲前往任意一层楼，可通过按下电梯层门旁的上下召唤按唤来召唤电梯。当电梯到达乘客所召唤的那一层楼面时，立即清除该召唤信号。图3-6为一楼上召唤登记响应及清除功能梯形图。当在非消防状态下，即常闭X016得电。X017为一楼上召唤按钮输入常开触点，若此时有人按下此开关，X017得电，同时线圈Y020得电，常开Y020自保，即一楼上召唤信号登记显示。若电梯此时就在一楼时，直接清除一楼上召唤登记显示。若电梯不在一楼，则下行到达一楼后，一楼行程开关X003得电后，线圈M40得电，常闭M40变常开，线圈Y020就失电，清除一楼上召唤登记显示。若在消防状态下，常开X016变常闭得电，直接清除一楼上召唤登记显示。X017M16M40X016Y020Y020Y003X003M1M40X016图3-6 一楼上召唤信号登记响应及清除功能梯形图3.4.2 指令信号登记响应及清除功能当司机乘客消防人员进入到电梯轿厢中时，就要用到轿厢内控制屏上的指令按钮。当电梯到达乘客所要去的那一层楼面时，立即清除该指令登记信号。图3-7为一楼指令登记及清除梯形图。从图中可知，要使指令登记信号有效必须满足两个条件：1) 消防到过底楼开过门； 2) 非消防时；当电梯处于非消防状态时，线圈M4直接得电，满足指令登记信号有效的条件。当电梯处于消防状态时，常开X016变常闭。电梯到达一楼时，一楼行程开关X003得电，此时线圈M13得电，与开门信号相配合，电梯此时处于消防到过底楼开过门的状态。常开M13变常闭，线圈M4得电，也满足使指令登记信号有效的条件。M13M13Y002X003X016M13M13M4X016M4M6Y013X010Y013X003M3X016M6图3-7 一楼指令信号登记响应及清除功能梯形图此时，电梯开始接收指令登记信号。如果此时电梯不在一楼时，按下到一楼指令按钮，一楼指令按钮X010得电，线圈Y013得电，常开Y013自保，完成一楼指令登记显示。电梯下行到一楼时，一楼行程开关X003得电，线圈M6得电，常闭M6变常开，即清除了一楼指令登记。如果此时电梯就在一楼，按下一楼指令按钮的同时就清除一楼指令登记，因为电梯此时就在一楼。电梯处于消防工作状态且没有到达底楼开过门，常开X016变常闭，线圈M6也得电，电梯也清除指令登记，只有当电梯到达底楼开过门后，线圈M13得电，常闭M13变常开，才不清除指令登记。需要说明的是当常开M3得电变常闭时，电梯也清除指令登记。M3是消防到达底楼开过门并在任何层楼面停过站且有停站信号，就清除所有指令登记。这样做是为了当电梯到达某层后，消防人员可以依火势大小决定是否继续上行，如果不及时清除所有指令登记，电梯会继续上行，这样就不是非常安全。图3-8为实现此功能的梯形图。X003M13M1M3X004X005X006X007图3-8 消防到达底楼开过门并在任何层楼面停站 则清除所有指令登记功能梯形图3.4.3 自动定向功能电梯的换向即改变电梯的运行方向，实际就是改变电动机的旋转方向。电梯在无司机工作状态下，由程序决定上行或下行。当电梯发出召唤信号或指令信号时，PLC自动根据轿厢目前所在层楼位置，来判定是上行还是下行。若 召唤或指令要到的层楼 轿厢目前所在层楼 电梯上行召唤或指令要到的层楼 轿厢目前所在层楼 电梯下行召唤或指令要到的层楼 轿厢目前所在层楼 无法定向图3-9为电梯自动定向功能（部分）梯形图。无司机工作状态下，当三楼有指令信号Y015或上下召唤信号Y023、Y024发出时，PLC首先判断轿厢当前是否在三楼，如果就在三楼，则轿厢在三楼的常闭M32变常开，线圈Y003、Y004都不得电，电梯既不上行也不下行。如果电梯在一楼或二楼，则轿厢在三楼、四楼、五楼的常闭触点M32、M33、M34不得电，仍为常闭，且在非消防状态下，X016常闭得电，则线圈Y003得电，电梯定向为上行。如果电梯在四楼或五楼，则轿厢在一楼、二楼、三楼的常闭触点M30、M31、M32不得电，仍为常闭，则线圈Y004得电，电梯定向为下行。有司机工作状态下，X002变常闭，这时需由司机按下X000上行启动按钮，电梯才能上行。同样若司机按下X001下行启动按钮，电梯则下行。在消防工作状态下，常闭X016变常开，电梯停止上行；常开X016变常闭，线圈Y004得电，电梯下行到底楼。当电梯消防时到达底楼且开过门后M13常闭变常开，电梯不再下行。上行和下行同时有互锁常闭Y003和常闭Y004。在有司机工作状态下，如果电梯有运行信号Y007，则不再接收上行或下行信号。M0是一个特殊中间继电器，要求在无司机、门未关闭、既非上行也非下行条件下，指令优于召唤参加定向，这是为了在既有召唤信号也有指令信号的情况下，优先满足轿厢内的乘客需要。M32Y023M0M33M34Y004X016Y003M0Y024Y015Y024M0Y023Y015M32M31M30Y003X002X000Y007M13M13X002Y007X001M13Y002Y004X002Y003Y004M13X016图3-9 自动定向功能（部分）梯形图3.4.4 停站控制功能图3-10为停站及1秒停站脉冲形成功能（部分）梯形图。从图中可知，停站信号形成有几种情况：1) 非消防及非有司机直驶时一楼到；2) 非消防及非有司机直驶时五楼到；3) 非消防时指令信号或召唤信号所指的层楼到；4) 非上行也非下行时，即未定向时；5) 消防时下行到达底楼开过门；6) 运行中且没有到达任何一层面；X003M15X016X004M16Y021Y005M1Y022Y006Y014M13M14X003Y003Y004M35X007X006X005X004X003M14M15M19M15M15M14T3 K10T3M19M35X007图3-10 停站及1秒停站脉冲形成功能（部分）梯形图非消防时，当上行继电器Y005和二楼上召唤按钮Y021或下行继电器Y006和二楼下召唤按钮Y022或二楼指令登记显示有任意一组同时满足时，且轿厢到达二楼时，二楼行程开关常开X004变常闭，1秒停站停冲脉冲形成后，停站信号线圈M1得电。消防时，电梯下行到底楼开过门后，常开M13变常闭，一楼行程开关常开X003变常闭，1秒停站脉冲形成后，停站信号线圈M1得电。同时如果一楼到X003变常闭，五楼到X007变常闭，未定向时，停站信号线圈M1也得电。1秒停站脉冲形成过程是这样的：如果轿厢既不在一楼、二楼、三楼、四楼、五楼时，线圈M14得电，常开M14变常闭，线圈M15得电，常开M15自保，启动定时器T3，定时1秒钟后，线圈M19得电，常闭M19变常开，M15失电。这样做的目的是，如果在停站信号中直接使用不延时1秒钟的常开M15，一旦电梯到达某一层面时，线圈M14失电，线圈M15失电，停站线路中仍为常开M15，与前面的任何层面的行程开关变常闭有所矛盾，这样线圈M1无法得电，电梯也就无法停站。因此，采用延时1秒钟的办法，让任何层面的行程开关先得电，M19也得电，延时1秒钟后再断开，让线圈M1能够得电，这样电梯就能顺利的停站。3.4.5 厅外开门功能所谓厅外开门是指在无司机状态下，轿厢既非上行也非下行（未定向）且停在某层时，如果这层恰好有召唤登记信号，则自动开门。X020X004X002M20Y004Y003M2X021图3-11 二楼厅外开门功能梯形图图3-11为二楼厅外开门功能梯形图。在非上行显示常闭Y003、非下行显示常闭Y004、无司机常闭X002、无上下客常闭M20都得电时，二楼有向上或向下召唤登记，则电梯定向到达二楼，二楼行程开关常开X004得电变常闭，厅外开门M2线圈得电，实现厅外开门。3.4.6 开门时间、上下客时间、关门时间、门关闭控制功能电梯到站后，首先开门3秒，然后上下客4秒，最后关门3秒。时间均为定时器控制。3.4.7 开门时间控制功能Y000M1X016M20T1 K30M2X003Y000M13T1M20图3-12 开门时间控制功能梯形图图3-12为开门时间控制功能梯形图。在无司机状态下，由定时器控制开门时间。从图中可知，满足开门条件有以下几种情况： 非消防时有停站开门信号； 非消防时有厅外开门信号； 消防时到达底楼；在非消防状态时，PLC一旦发出停站开门信号或厅外开门信号，即常开M1变常闭或常开M2变常闭，开门信号线圈Y000得电，常开Y000自保，同时启动定时器T1，定时时间为3秒，3秒后线圈M20得电，常闭M20变常开，定时器复位，取消开门信号。在消防状态时，电梯下行至底楼开门，一楼行程开关X003得电，常开M13得电，PLC发出开门信号。3.4.8 上下客时间控制功能图3-13为上下客时间控制功能梯形图。在无司机状态下，由定时器控制上下客时间。T2 K40X002Y000Y001Y002T2M18图3-13 上下客时间控制功能梯形图在无司机状态下，X002常闭；无开门显示，Y000常闭；非关门显示，Y001常闭；门未关闭：Y002常闭；定时器线圈T2得电，定时时间为4秒，4秒后，M18线圈得电，上下客时间结束，启动关门信号。3.4.9 关门时间控制功能Y003Y000M18M13X002M5X002X000Y004X001M13M5X016M13Y001Y002Y000M17Y001T0 K30T0M17图3-14 关门时间控制功能梯形图图3-14为关门时间控制功能梯形图。从图中可知，满足关门条件有以下几种情况： 无司机状态下，消防未到过底楼开过门，上下客4秒钟后； 有司机状态下，在上行下行显示情况下，按下上行下行驶按钮，； 消防到过底楼开过门后，响应指令登记信号，由消防人员控制电梯上行；关门条件线圈M5得电后，关门显示线圈Y001得电，开门Y000和门关闭Y002互锁，同时定时器线圈T0得电，定时3秒后，线圈M17得电，常闭M17变常开，关门显示线圈Y001失电，定时器复位。消防且未到过底楼开过门的情况下，也要进行关门。3.4.10 关闭控制功能关门3秒后，电梯门关闭。图3-15为门关闭控制功能梯形图。关门3秒后M17得电变常闭，且无开门信号，关闭线圈Y002得电，常开Y002自保。M17Y000Y002Y002图3-15 门关闭控制功能梯形图3.4.11 司机直驶控制功能图3-16为有司机直驶控制功能梯形图。有司机状态下，常开X002变常闭；指令状态下，常开X015变常闭，有司机直驶线圈M16得电，即只响应指令召唤。X002X015M16图3-16 有司机直驶控制功能梯形图3.4.12 厢定位功能轿厢由行程开关给出所在层楼位置信号。X004X005X003M31M31图3-17 轿厢定位在二楼功能梯形图图3-17为轿厢定位在二楼功能梯形图。当二楼行程开关X004得电，轿厢在二楼线圈M31得电，常开M31自保。轿厢在一楼、三楼行程开关X003、X005互锁。3.4.13 楼位置显示功能由于三菱FX2N-48MR PLC输入输出点数的限制，层楼位置显示采用二进制显示方法。利用LED七段显示器的A、D、G三段发光二极管来显示一至五楼层楼位置，如图3-18所示。一楼五楼四楼三楼二楼ABCDEFGA段G段D段一楼001二楼010三楼011四楼100五楼101图3-18 LED数码管显示层楼位置示意图图3-19为LED A段显示功能梯形图。当轿厢到四楼,常开M33得电；或轿厢到五楼，常开M34得电，则LED A段发光二极管线圈Y010得电。M34M33Y010图3-19 LED A段显示功能梯形图3.4.14 达上行下行、运行显示控制功能M1Y006Y003Y002Y005Y004Y005Y006Y006Y005Y007图3-20 马达上行下行、运行显示控制功能梯形图图3-20为马达上行下行、运行显示控制功能梯形图。在门关闭Y002得电为常闭情况下，且非停站，M1常闭，有上行显示Y003得电，则线圈Y005得电，马达上行；有下行显示Y004得电，则线圈Y006得电，马达下行。马达上行和下行均有互锁。在马达上行或下行过程中，电梯运行显示线圈Y007得电。第4章PLC控制多台电梯的分析随着高层、大型建筑的发展，一座建筑物内往往需要装多台电梯，将多台电梯集中起来形成群梯。对这种梯群进行统一的控制，采取合理的调度方式，可以大大提高电梯的运行效率、节省能源、减少乘客的等待时间。本课题将实现采用一台可编程序控制器同时控制两台五层电梯的功能。4.1 PLC控制两台电梯协调运行的原则两台电梯同时运行，共同享用一套外召唤按钮和外召唤信号登记显示以及底楼的消防开关。如果没有协调控制好，有可能出现以下情况：某一大楼内并排设置了两台电梯均独自运行、则当某一层有乘客需向下至底楼，按下两台电梯在这一层的两个召唤按钮箱中的向下召唤按钮，则两台电梯均会同时响应而到达该层站。此时可能其中一台先行到站，把乘客接走，而另外一台电梯在失去的召唤登记信号后，可能会一下子停在井道任意一处，而没有准确平层，这是绝对不允许出现的。因此，要使PLC控制两台电梯协调运行，必须满足一个原则：当两台电梯同时去响应外召唤信号登记时，两台电梯自动定向启动前往相应楼层，当某一台电梯先行到达指定层楼时，另外一台电梯必须就近停靠平层，不得悬空在中间。当底楼有消防信号时，两台电梯必须同时立即下行至底楼开门。4.2 PLC控制两台电梯协调运行系统的功能4.2.1 两台电梯各自独立控制的部分1) 两台电梯各自有两种工作方式-有司机工作方式、无司机工作方式。这两种工作方式各自独立控制，不受任何约束和影响。包括有无司机选择开关以及有司机工作方式中司机专用的向上行驶按钮、向下行驶按钮和指令专用开关这些输入信号也各自拥有一套。这两种工作方式的控制要领与PLC单台电梯控制的工作方式中的有司机方式、无司机方式一样。2) 指令信号登记的响应两台电梯的轿厢内各自有15层楼的指令按钮与指令信号登记显示。两台电梯各自响应各自的指令信号登记，前往指定楼层，满足各自轿厢内司机和乘客的需要。3) LED显示及其它两台电梯各自有开门显示、关门显示、门关闭显示、上行显示、下行显示、运行显示、LED七段显示器显示层楼位置也各自拥有一套，独立运行，相互不受影响。两台电梯各自有15楼的行程开关、上行继电器、下行继电器。4.2.2 两台电梯协调运行控制的部分1) 消防信号的共同响应当底楼的置消防开关为ON时，即电梯处于消防工作状态，两台电梯共同响应消防信号，均下行至底楼开门。2) 召唤登记信号的共同响应虽然有两台电梯同时工作，但在每一层楼面只安装一套召唤按钮及召唤信号登记显示。当层楼面的乘客欲前往某一层楼时，按下该层楼面的外召唤按钮，两台电梯均要及时响应，并投入运行，前往指定楼层，当某一台电梯先行到达指定楼层时，另外一台电梯就近停靠。4.2.3PLC两台电梯控制系统的工作流程图4-1为PLC两台电梯控制系统工作流程图。从图中可以看出，两台电梯只有消防和外召唤是合用一套的，其它均各自独立工作。各自独立工作的部分与PLC单台电梯控制系统中的工作流程一模一样，这里不再做介绍。在此主要分析两台电梯共用部分，即消防和外召唤的工作过程。当来自层面控制按钮发出召唤信号后，两台电梯同时进行召唤登记，并显示。召唤登记信号与两台电梯各自的指令信号与层楼定位信号共同参与各自的定向，驱动电梯前往指定的层楼，当两台电梯中的任意一台先行抵达后，立即清除召唤登记信号，并进行停站、开门3秒、上下客4秒、关门3秒、门关闭这一系列动作。而此时另一台电梯虽然也在同一时刻失去了召唤登记信号，但是不能立即停站，必须经过最近的行程开关后，就近平层靠站。当来自底楼层面控制开关发出消防信号后，立即清除两台电梯各自的指令登记信号和共用的召唤登记信号，驱动电梯下行至底楼开门。共用部分2# 电梯1# 电梯来自层面控制按钮来自轿厢控制面板来自井道行程开关来自轿厢控制面板来自层面火警开关来自轿厢控制面板来自井道行程开关来自轿厢控制面板指令信号层楼信号指令信号控制信号层楼信号召唤信号控制信号置位置位置位消防控制层楼定位指令登记召唤登记指令登记层楼定位显示显示显示显示显示清除清除清除自动定向自动定向运行控制（开/关门、上/下行、停站）运行控制（开/关门、上/下行、停站）图4-1 PLC两台电梯控制系统工作流程图4.3 PLC控制两台电梯协调运行方案4.3.1 PLC I/O地址分配根据两台电梯协调控制的工艺过程及对控制系统的要求，首先归纳本系统中所有输入信号和输出信号；然后根据PLC的输入点和输出点进行I/O地址分配，使每个输入信号对应PLC内部的输入继电器，每个输出信号对应PLC内部的输出继电器。1) PLC输入信号的确定在上一章节经过对PLC控制单台电梯系统的输入信号的分析可知，单台电梯共需23点开关量的输入，其中包括两台电梯共用的置消防开关和15楼的外召唤按钮9点。这样可知，PLC控制两台电梯系统的输入共需37点。但三菱FX2N48MR只有24点输入，因此，需加扩展模块，选用FX2N32ER，增加16点输入，这样一共有40点输入和40点输出，满足系统37点输入的要求。2) PLC输出信号的确定在上一章节经过对PLC控制单台电梯系统的输出信号的分析可知，单台电梯共需24点开关量的输出，其中包括两台电梯共用的15楼外召唤信号登记显示8点。这样可知，PLC控制两台电梯系统的输出共需40点。表4-1 输入地址分配表输入符号1#电梯2#电梯含义AYSX000X030向上行驶按钮AYXX001X031向下行驶按钮JSJX002X032有/无司机选择开关1YGX003X033一楼行程开关2YGX004X034二楼行程开关3YGX005X035三楼行程开关4YGX006X036四楼行程开关5YGX007X037五楼行程开关6YGX008X038六楼行程开关A1JX010X040一楼指令按钮A2JX011X041二楼指令按钮A3JX012X042三楼指令按钮A4JX013X043四楼指令按钮A5JX014X044五楼指令按钮AJX015X045六楼指令按钮ZCFX016置消防开关A1SX017一楼上召唤按钮A2SX020二楼上召唤按钮A2XX021二楼下召唤按钮A3SX022三楼上召唤按钮A3XX023三楼下召唤按钮A4SX024四楼上召唤按钮A4XX025四楼下召