codesys所有函数的详细说明

二、模拟量标定库AnalogFilter Library模拟量标定库就是指 An alogFilter.lib中的一些库函数。2.1 CUT功能块功能描述：把输入值进行预处理，调整斜率，消除两端非线性影响。调整效果见图:功能块如下图:CuiInp jfOutputFARn 卩 utl LowLi m itLowLimitPAR I nputHighLimitHighLirnit输入：（1）1 nput，UINT型，要处理的信号。（2） PARnputILowLimit ，UINT型，用来控制输出的下限。当Input=256*PAR_InputHighLimit 时输出就为 0。 输出：（1）Output，UINT型，处理完的信号。（2） LowLimit , BOOL 型，1 nput=256*PAR_lnputHighLimit 时 HighLimit 为 TRUE。2.2 HP功能块功能描述：设置一个死区，把死区以内的值都设为0。功能如图：60000inout6E ZCM CMcm (*功能块如下图:HP一Input Output PAR.CutUmit输入：(1) Input, UINT型，输入信号。.(2) PAR_CutLimit , UINT 型，死区控制参数。当 InputckDivfitehFQSDUinystickDrSwiirnhFROutpit一 ErrorH igti FirorL w ARegFuii JoysttDiswict fosm ss iny一 PftR.PosFull JoystickDiT&MtchNEGMias iri0- 3AR_Zro Joytic kDii5witchPOSAridNE(SOn 一 PAR_Dead0andPAR_Neg Piogre $ 引 u nAPogProgrossionPAR_Mi n ErrorF ifer&ricphauitunDeia/ACirSwkhD agnasticNcrtUse OutputEnab o输入:(1) Analoglnput , UINT型，模拟量的输入信号。(2) DI_JoystickDirSwitchPOS , BOOL 型，正向微动开关。当 PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse 为FALSE时，此时又手柄向正向移动，那么只有正向微动 开关TRUE，OUTPUT才会有输出。(3) DI_JoystickDirSwitchNEG ，BOOL 型，负向微动开关。当 PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse 为FALSE时，此时又手柄向负向移动，那么只有负向微动 开关TRUE，OUTPUT才会有输出。(4) PAR_NegFull , UINT型，负向输入的调节参数。取值范围：0255，主要用于当负向输入最大时，调节参数使得OUTPUT也为负向最大。(5) PAR_POSFull , UINT型，正向输入的调节参数。取值范围：0255，主要用于当正向输入最大时，调节参数使得OUTPUT也正负向最大。(6) PAR_Zero , UINT型，零输入的调节参数。取值范围：0255，主要用于当手柄在零位时，即零输入时，调节参数使得OUTPUT也为零。(7) PAR_DeadBand , UINT型死区设置参数。取值范围：0100。当输入进入参 数设置范围，输出为零(8) PAR_NegProgression , SINT型。取值范围：-100100,设置负向输出缓冲曲 线度，手柄负向输出值相对于输入值的一个响应曲线，曲线如图：y(x)|y1(x)y2 (x,progr|Dy3(x,.|50 )y3(x,| |100D0.80.60.40.20x(9) PAR_PosProgression, SINT型。取值范围：-100100，设置正向输出缓冲曲 线度，手柄正向输出值相对于输入值的一个响应曲线。(10) PAR_MinErrorDiferenee , UINT 型，取值范围：0100,设置出错范围， 当输入超出范围时，激活ErrorHigh或ErrorLow开关，并使输出为零。(11) PAR_Fault OnDelay , UINT 型，取值范围：0255,过载延时。(12) PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse , BOOL 型，此参数为 TRUE 时，微动开关 无效，为FALSE时，微动开关有效输出：(1) OutputEable , BOOL型，输出使能，为 TRUE是块才会有输出。(2) Output, INT型，调整后的信号量，输出数值范围-3276732767(3) ErrorHigh , BOOL 型，当输入超出 PAR_Full +5000 范围时， ErrorHigh 为 TRUE，输出置零。(4) ErrorLow , BOOL 型，输入超出 PAR_Zero -PAR_MinErrorDifferenee 范围，ErrorHigh为TRUE，并把输出置零。(5) JoystickDirSwitchPOSMissing , BOOL 型，正向微动开关出错时，值为 TRUE。(6) JoystickDirSwitchNEGMissing , BOOL 型负向微动开关出错时，值为 TRUE。(7) JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn , BOOL 型，正、负向微动开关同时为 TRUE 时，值 为 TRUE。2.4 JoystickAIInputOutOfRange 功能块功能描述：本功能块是用来实现对一个模拟量输入的观察。功能块如下图：J O/stl ckAIInputO utOT?占 ng uAilnputErrorinpu:TooHigrCutPAR_PosFull ErrorinputTooLoAOut FAR_IMt?gFullPAR MinErrarDiference输入：(1) Alin put，UINT型，需要观察的模拟量信号。(2) PAR_PosFull，UINT型，正向最大调整参数。(3) PAR_NegFull，UINT型，负向最大调整参数。(4) PAR_MinErrorDifferenee ，UINT型，设置出错范围，当输入超出范围时，激活 ErrorlnputTooHighOut 或 ErrorlnputTooLowOut 开关，并使输出为零。输出：(1) ErrorlnputTooHighOut ， BOOL 型，AIInput PAR_PosFull*256 + PAR_MinErrorDifferenee,则输出为 TRUE。(2) Errorl nputTooLowOut ， BOOL 型，Alin put i -S /Tit- bPO 9：i泊n山5叮皿：1沖葩。 PAR_PdeFuHJanfirKD irSwi IthPOSM i 塚 n gJoysfic l)iwifchJ oystic kDwSwic h P CfiAnd NEOO n-FR FuuLu ZL： /输入：(1) Analoginput，UINT型，需要观察的模拟量信号。(2) DI_JoystickDirSwitchPOS ，BOOL 型，正向微动开关。当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse 为FALSE时，此时又手柄向正向移动，那么只有正向微动 开关TRUE , OUTPUT才会有输出。(3) DI_JoystickDirSwitchNEG , BOOL 型，负向微动开关。当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse 为FALSE时，此时又手柄向负向移动，那么只有 负向微动开关 TRUE，OUTPUT才会有输出。PAR_PosFull，UINT型，正向最大调整参数。(5) PAR_NegFull，UINT型，负向最大调整参数。(6) PAR_Zero，UINT型，零输入的调节参数。主要用于当手柄在零位时，即零输 入时，调节参数使得 OUTPUT也为零。(7) PAR_Fault OnDelay，UINT 型，过载延时。输出：(1) JoystickDirSwitchPOSMissing ，BOOL 型，正向微动开关出错时，值为TRUE。(2) JoystickDirSwitchNEGMissing ， BOOL 型负向微动开关出错时，值为TRUE。(3) JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn , BOOL 型，正、负向微动开关同时为 TRUE 时，值为TRUE。2.6 MeanValue 功能块功能描述：对给的数组进行求平均数操作。功能块如图：MeanValueI 叩 ulOulpuL PAR_L&nahtRsset输入：(1) In put，UINT型，数据输入。(2) PAR_Length，UINT型，取数长度，如值为 5,则每5个值求一次平均值，并 输出到output。(3) Reset，BOOL型，复位信号，值为 TRUE时不进行平均值运算。输出：(1) Output，UINT 型2.7 PedalFilter 功能块功能描述：PedalFilter功能块是一个单向的标定模块，主要用于把输入模拟量进行预处理，把输 出量范围调整到 065535。功能块如下图：PedalFilterOutput ErrorHign ErnorLowAnalogl nputPA=_Full PA ZeroPA_DeadDandPA_Pragre$sionPA MinErrorDitTmncOutpjtEnable输入：(1) Abaloglnput , UINT型，来自于传感器的输入量OutPutEnable, BOOL型，使能开关。参数值为TRUE时，模块按当前值输出；为FALSE时，保持上一次输出值。(2) PAR_Full , UINT型，取值范围：0255，此参数用于调整最大输出值，当输 入最大时，使输出接近65535，小于65535。(3) PAR_Zero , INT型，取值范围：0255,此参数用于调整零位，使输出为零。(4) PAR_DeadBand , UINT型，取值范围：0100，设置死区，当输入进入参数设 置范围，输出为零。(5) PAR_Progression , SINT型，取值范围：-100100设置输出缓冲曲线度。(6) PAR_MinErrorDifferenee , UINT型，取值范围：0100，设置出错范围，当输 入超出范围时，激活 ErrorHigh或ErrorLow开关，并使输出为零。(7) OutputEnable , BOOL 型，使能开关。输出：(1) Output, UINT型，取值范围：065535，输出信号。(2) ErrorHigh , BOOL 型，高位出错开关。输入 PAR_Full + PAR_MinErrorDifferenee 范围，ErrorHigh为TRUE，并把输出置零。(3) ErrorLow , BOOL 型，低位出错开关，输入 65531PAU强J. jul.；JW lr功能块如下图:BealeInputOutputPAR_Zero PosValueparZpusFuii一 PAR_MegFull输入：(1) In put, UINT 型(2) PAR_Zero , INT型，设置零位，当输入为PAR_Zero * 256时,输出为 0。(3) PAR_PosFull，UINT 型，当 in put 值 =PAR_PosFull * 256 时,输出为 65535， PosValue 为 TRUE。(4) PAR_NegFull，UINT 型，当 in put 值 In put 值，值为 TRUE ； PAR_Zero * 256 .DD_TRANSMIT_NCnE_Ti ENABLEERRORrDO_TVPE_GELCT ID输入：（1）ENABLE，BOOL 型。使能。（2）PDO_TYPE_SELECT，BOOL 型，PDO 的类型选择，FALSE 为 TRUE 为 RPDOS 型。（3）ID，本PDO是节点ID的。输出：（1）ERROR，当ID超出范围时 ERROR有输出。4.2.4 CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO 函数TPDOS 型,TPDOS 型,TPDOS 型,功能描述：虚拟CANOPEN发送的一路 PDO。本函数是 BOOL型的。 函数图如下：CAW OP EN_AC D_TRAN M IT_PD 0ENABLEERORPD0_TYrC_e UILCCTIDFDO输入：（1）EABLE , BOOL 型。使能。（2）PDO_TYPE_SELECT，BOOL 型，PDO 的类型选择，FALSETRUE 为 RPDOS型。（2）ID，本PDO是节点ID的。（3）PDO，BYTE 型。PDO 号，14。输出：（1） ERROR，当ID或PDO超出范围时 ERROR有输出。为TPDOS型,4.3 SDO HANDLING FUNCTIONS4.3.1 ADD_VERSION 函数功能描述：把用户的串放入 CANOPEN的版本对象中去 函数图如下：ADD_VERBIONEMA 日 LE VER16#100A）。本函数是BOOL型的。输入：（1）ENABLE，BOOL 型，使能。（2）VER，STRING型，用户定义的串。4.3.2 CANOPEN_GET_SDO 函数功能描述：CANOPEN 接收一个 SDO。本函数是 BOOL型的。函数图如下：DO IhDEX SJBINDEK OFFSET输入：（1）ENABLE，BOOL 型，使能。（2）SDO，BYTE 型，SDO 号。（3）INDEX，WORD型，对象的索引号。(4) SUBINDEX , WORD型，对象的子索引号。(5) OFFSET, BYTE型，数据在接受时的偏移量。4.3.3 CANOPEN_POINTER_SHARE 函数功能描述：把用户定义的变量通过 CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。本函数是 型的。BOOL函数如下图:CANOPEN_POINTER_SHARE outlengthsze输入:(1) ENABLE，BOOL 型，使能。(2) OUT，DWORD型，用户要放的变量。它是一个指针操作。(3) Length，BYTE型，所用的对象的长度。(4) Size，BYTE型，所用的对象的长度。4.3.4 CANOPEN_PUT_SDO功能描述：向网络上的一个节点发送一个函数块如下图：函数SDO。本函数是 BOOL型的C/MJOPEN_PUT_SOOENABLESDOINDEXUDINDEXOFFSETLEIMOTH输入：(1) ENABLE，BOOL 型，使能。(2) SDO，BYTE 型，SDO 号。(3) INDEX，WORD型，对象的索引号。(4) SUBINDEX，WORD型，对象的子索引号。(5) OFFSET，BYTE型，数据在接受时的偏移量。(6) LENGTH，BYTE 型，SDO 对象的长度。4.3.5 CANOPEN_SHARE 函数功能描述：把用户定义的串通过 CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。本函数是 的。函数块如下图：BOOL 型CAJCiPEN.SHAREEMDLJE out lengthsize输入：(1) ENABLE , BOOL 型，使能。(2) OUT , STRING型，用户定义的串。(3) Length , BYTE型，所用的对象的长度。(4) Size, BYTE型，所用的对象的长度。4.3.6 CANOPEN_UPDATA_SHARE 函数功能描述：把用户定义的串通过 CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。 本函数是BOOL型 的。函数图如下：CAN OPENJJPDATESHAR E-El NA0LEoutsharesiDlr 曲输入：(1) ENABLE，BOOL 型，使能。(2) OUT，STRING型，用户定义的串。(3) share_no, BYTE 型，哪一个要更新。(4) sub in dex，BYTE型，哪一个地方要更新。4.4 state中的函数与功能块4.4.1 CANOPEN_DIAGNOSE 功能块功能描述：给出CAN以及程序循环的有关信息。功能块如下图：C/IM OPEIAGMIOS EBUS_OFF_COUNT EWARN_COUNT UFF_FULL_COUNT CYCLE_TIM E HIGH_CYCLE_TIME CTRLOCP CQUI1T输出:(1) BUS_OFF_COUNT，BYTE 型，总线关闭记数。(2) EWARN_COUNT ，BYTE型，错误与警告的数量。（3）TXBUFF_FULL_COUNT , BYTE型，记CAN设备传输缓冲区满的次数。（4）CYCLE_TIME , BYTE型，程序最后一个循环所用的时间，单位是毫秒。（5）HIGH_CYCLE_TIME ，BYTE型，程序一个循环所用的最大时间，单位是毫秒。（6）CTRLOOP_COUNT，DWORD 型，程序循环记数。4.4.2 CANOPEN_IS_THIS_MASTER 函数功能描述：给出本节点是不是主节点。本函数是BOOL型的。Master/ Slave对应True/False。函数图如下：CNOPEN 输出：（1）YES，BOOL 型，Master/ Slave 对应 True/False。4.4.3 CANOPEN_NODE_STATE 功能块功能描述：本功能块给出了本节点的当前操作状态信息。功能块如下图：NODEID DUMMY DISCONNECTED CONNECTING PREPARING PREPAF? ELD OrERABONALE民尺O民输出：（1）NODEID，BYTE型，单元本身的ID号。（2）DUMMY，BOOL型，单元是否是虚拟的。（3）DISCONNECTED，BOOL型，单元是否没有连接在总线上。（4）CONNECTING，BOOL型，单元是否连接在总线上。（5）PREPARING，BOOL型，单元是否准备好。（6）PREPARED，BOOL型，设备停止，准备运行。（7）OPERATIONAL ，BOOL 型，CanOpen 设备正在运行。（8）ERROR，BOOL型，不是当前操作的状态，是上一个操作的状态。4.4.4 CANOPEN_START_NODES 函数功能描述：启动CANOPEN从设备。函数图如下：CAN OP E M_S7ART_N 0 DE=-ENA9LE输入:(1) ENABLE , BOOL 型，使能。五、CELL_CHECK_4 库CELL_CHECK_4 库就是CELL_CHECK_4ib 库文件中的功能块。本库中就只有 CELL_CHECK_4 个功能块。功能描述：本功能块主要是一个脉冲检测功能块。当输入的脉冲信号必须在150个程序循环中有所改变，此时 ALLUP输出为TRUE，否则为FALSE。函数图如下：CELL CHECK 4HeartBIHeartB?Heart03 HeartBIAIIUp HB_Send HBTiinej HFTime_2HB1 irne 4输入：（1）HeartB1，BOOL型，要检测的脉冲信号 1。（2）HeartB2，BOOL型，要检测的脉冲信号 2。（3）HeartB3，BOOL型，要检测的脉冲信号 3。（4）HeartB4，BOOL型，要检测的脉冲信号 4。输出：（1）ALLUp，BOOL型，输出检测结果的信号。（2）HB_Send，BOOL型，功能块本身的脉冲信号。（3）HBTime_1，USINT型，对于信号1的程序循环记数器，当本记数器的值大 于150时ALLUp输出为FALSE，否则为 TRUE。（4）HBTime_2，USINT型，对于信号2的程序循环记数器，当本记数器的值大 于150时ALLUp输出为FALSE，否则为 TRUE。（5）HBTime_3，USINT型，对于信号3的程序循环记数器，当本记数器的值大 于150时ALLUp输出为FALSE，否则为 TRUE。（6）HBTime_4，USINT型，对于信号4的程序循环记数器，当本记数器的值大 于150时ALLUp输出为FALSE，否则为 TRUE。六、HW库HW库也就是指的是在 hw_n.lib文件中的一些功能块。6.1 CONFIGURE_PI 功能块功能描述：脉冲输入设置，它是通过比较A ,B两个通道输入的脉冲信号来给出一个正转或反转的数值。如果只计算单脉冲输入， CONFIGURE_PI的CHANNEL A等于相应的值，CHANNEL B 的值设置为16。如果是要计算正反转， A相输入和B相输入相位差90度，则CHANNEL A 和CHANNEL B 的值等于相应的 CHANNEL 值。寄存器地址IW130IW137、IW150IW157 的值存放的是频率值，IW120IW127、IW160IW167存放的是计数值，在 CODESYS联机 监控时只显示 A相输入的频率值。高速脉冲输入端能够检测的最高频率和程序的大小有关，当程序越大，即程序循环一周需要的时间越长，脉冲输入端能够检测的频率就越低。当实际的输入频率超过控制器能够检测的最大频率则在相应的寄存器里的频率值和极数值就会不准确。当调用RESET_PI函数时当相应的参数值就是 CHANNEL A的值时，相应的计数值就归零。参考IW与通道号，以及输出点:IWCha nn el#Pluse cou nt IW2023202420232024130012013111211322122133312313441241355125136612613771271508016016015191161161152102162162153113163163154124164164155135165165156146166166157157167167功能块如下图：DONFIGURE_PI-A-B输入：（1）A，BYTE型，通道A，即输入信号的通道号。（2）B, BYTE型，通道B,即输入信号的通道号。6.2 GET_TUPLE 函数功能描述：这是一个系统保留函数。是一个POINTER TO BYTE型函数。函数图如下：ETJTUPLE IDSelecton输入：（1）ID , BYTE型，要选择的TUPLE的号。（2）Selection , BOOL 型，当为 TRUE 时，是选择 TUPLE Set boot，当为 TRUE 时，是 选择 Application。6.3 LOAD_USER_PROGRAM 函数功能描述：本函数是 BOOL型的。函数图如下：-QAD_USER_FROOM 输入：（1） Dummy，BOOL 型，6.4 PARAMS_STORE 函数功能描述：存储参数MW0MW247，系统每隔100s保存一次参数到存储器。本函数是 BOOL型的。 函数图如下：3APAie_eT0REENABLE输入：（1） ENABLE，BOOL 型，使能。6.5 RESET_PI 函数功能描述：脉冲输入计数复位。功能是把脉冲输入计数器置零，软连接口 CH接所要复位的通道号。如果要用B通道脉冲上升沿复位A通道的脉冲计数值（或用A脉冲的上升沿复位B通道的计数 值），则CH的数值如下公式所示：CH=（Restt ing cha nnel number+1）*16+Cha nnel to reset 函数图如下：ESET_PICH输入：（1） CH，BYTE型，要复位的通道号。6.6 SET_AI_TYPE 函数功能描述:设置模拟量输入端为电流输入。本函数是BOOL型的。2023模块的（X3.7和X3.10 ）脚通过此方法没有办法设置，可以通过如下方法将此脚改为 电流输入VARPP:POINTER TO WORD;P3:WORD;VAR_ENDPP:=16#FFC4;PPA:=P3 OR 16#2000;（* 选择电流输入 *）PPA:=P3 AND 16#DFFF;（* 选择电压输入 *）函数图如下：set_ai_typeValue输入：（1） Value，BYTE型，通过Value的输入来设定输入针是电压输入还是电流输入。6.7 SET_CYCLE_TIME 函数功能描述：它是一个系统保留函数，是一个BOOL型的函数。函数图如下：BET CYCLE TIMECtime输入：（1） Ctime, WORD 型。6.8 SET_PWM_F 函数功能描述：Set PWM frequency模块用于设置输出 PWM信号的频率可设频率范围从 40到 2550 Hz。FREQ为实际的输出频率除以 10, CH是需要设置相应频率的通道号 （相应的PWM 输出的地址号减去 100）。如果通道是在同一组里，只要设置其中一个的PWM输出的通道号的频率，其余的通道的频率也是和其一样。一般将系统硬件初始化设置相关的程序放在程序的初始化程序段（只是在系统上电瞬间执行一次）里。函数图如下：FREQCH输入:(2) CH , BYTE型，CH是需要设置相应频率的通道号(相应的PWM输出的地址号减去100)。6.9 TEMPERATURES 功能块功能描述：计算模块的温度，Temperature功能模块有两路报警输出(TEMP 1 and TEMP 2); 一路模拟量输出(AD_TEMP)，可通过下述公式计算温度值。还有一路实际的温度值输出(TEMP)。3 bit_per_deg = 81,263 bit_offset = 5,177 * 10temperature = (AD_TEMP - bit_offset) / bit_per_degExamble:AD_TEMP = 84703tempereture = (8470 - 5,177 * 10 ) / 81,263 = 40,519 C目前2023模块没有检测温度的功能，2024有，但是不能用目前的函数计算，可以按照以下方法计算2024模块的温度：Temperature:=DINT_T0_INT(UINT_T0_DINT(%IW115)*8060)/65535-636)/10);函数图如下：TEI1PERATTEMPI ITA0_TCWrTEMP输出：(1) TEMP1，BOOL型，当温度超过 73 C是输出为TRUE。(2) TEMP2，BOOL型，当温度低于-40 C是输出为TRUE。(3) AD_TEMP，WORD型，模拟信号输出，可通过上面公式计算实际温度值。(4) TEMP，SINT型，输出的实际温度值。6.9 TEST_PARAM_PARITY 函数功能描述： 测试写入的参数，是一个 BOOL型的函数。函数图如下：EST_PARAM_ PARITY ENABLE输入：(1) ENABLE，BOOL 型，使能。6 10USER_FUNCTION 函数功能描述： 本函数也是一个系统保留的函数。函数图如下：USR,FUNCTIONDummy输入：(1) Dummy , BOOL 型。CheckFault 功能块功能描述：检测输入是否有错误。事实上本功能块是Motion功能块的一个子功能块。功能图如下：CheckFaultControlDO_FaultlriDlrUp FeedSack DO FaultlnDirDown 输入:(1)Control, INT型，输入的控制信号。取值范围,-32767 32767。(2)FeedBacl, UINT型，比例阀反馈输入 065535,对应的电流为01安培。输出：(1)DO_FaultInDirUp , BOOL 型，(2)DO_FaultInDirDown , BOOL 型，七、PWMControl 库PWMContro 库也就是在 PWMControlV oltageAmpere.lib 文件中的功能块。7.1 CheckFault功 能块功能描述：检测输入是否有错误。事实上本功能块是Motion功能块的一个子功能块。功能图如下：CheckFaultControlDO_FaultlnDlrUp FeedSack DO FaultlnDirOown 输入：(3) Control , INT型，输入的控制信号。取值范围，-3276732767。(4) FeedBacl, UINT型，比例阀反馈输入 065535，对应的电流为01安培。 输出：(3) DO_FaultInDirUp , BOOL 型，(4) DO_FaultInDirDown , BOOL 型，7.2 ControlMotionErrors 功能块功能描述:事实上本功能块是Motion功能块的一个子功能块。用来输出当前阻抗过高与过低的情况。功能块图如下:ControlMotionErrorsControlDO_DirUpVakelmpedanceTooHighPWM_UpDO_DirJpValvelmpedanceTooLowPWMDownDODirDownValvelmpedanceTooHighFeedBackDO_DirDownValvelmpedanceToQL(JWPAR_DirUp MaxCurrent PAR_DirUpMinCurrentPAR_DirDownMinCurrent PAR_DirDownMaxCurreni PAR_CoilResistancePAR_SupplyVoltagePAR_FaultOnDelayPAR_PercentDifferencelnlmpedance输入：（1）Control，INT型，控制