三菱PLC 步 进 顺 控 指 令

步步 进进 顺顺 控控 指指 令令一、步进顺控指令的基本概念一、步进顺控指令的基本概念 一、什么是步进指令？一、什么是步进指令？ 二、什么是状态转移图？二、什么是状态转移图？ 状态转移图（状态转移图（SFCSFC）又叫功能图，它是用状又叫功能图，它是用状态元件描述工步状态的工艺流程图。它通常由初态元件描述工步状态的工艺流程图。它通常由初始状态、一系列一般状态、转移线和转移条件组始状态、一系列一般状态、转移线和转移条件组成。每个状态提供三个功能：驱动有关负载、指成。每个状态提供三个功能：驱动有关负载、指定转移条件和指定转移目标。定转移条件和指定转移目标。 二、步进指令的相关概念二、步进指令的相关概念 1、状态、状态 在控制系统中某执行装置在某一段时间内相对不变的动作，称为该执行装置的状态。 初始状态 状态又可分为 工作状态 初始状态初始状态 初始状态必須由S0S9 表示 一个控制系统最小要有一个初始状态 工作状态工作状态 系统工作时运行的状态，使用除S0S9 以外的状态元件。 在在FX2NFX2N中的状态器有中的状态器有S0S0S999S999，其中： S0S9为初始状态 S10S499为普通型 S500S899为断电保持型 S900S999为信号报警型 其中S10S19在FNC60 IST中被用作回零状态器 2 2、转移条件、转移条件 系统要从一个状态向另一个状态转移时，状态转移需满足的条件称转移条件。 转移条件通常用元件的触点或元件触点的逻辑组合构成。三、步进顺控指令三、步进顺控指令 1 1、 2 2、负载负载驱动驱动当S21被驱动接通时，Y0得电。当X1闭合后， S21自动复位，即Y0断电，并电路工作在S22状态。 （2 2）。STL S21在步进状态图中，步进接点STL S21须直接与左母线相连， STL S21右侧会产生新的母线，在新母线的接点要用LD 或LDI指令开始。新母线在步进状态图中，本次步进程序结束后，要由步进的新母线回到左母线时要用RET指令。RET新母线回到左母线初始状态必須由S0S9 开始步进程序中的S编号不能重复 （5）从若要由状态1向状态2转移时须要满足转移条件才可。状态转状态转移图移图运行运行状态状态转移转移条件条件转移条件转移条件转换目标转换目标S0X0初始初始状态状态当X1闭合后，S21向S22转换的转移条件满足，SET S22指令被执行，最终执行S22状态。 4、由状态转移图转换成梯形图 方法：（1）从初始状态开始转换 （2）从左母线转换到状态转移图的方法。在步进指令的开头通常可采用这种方法：S0M8002SET S0M8002S0（3）在由状态转移图转化为梯形图的过程中先写转移条件，再写转移至哪个工作状态，最后写该工作状态中的内容与转移至下一个工作状态的转移条件。S0M8002S20Y0S20S21Y1S21X0X1X0：为状态S0向状态S20转移的条件SET S0M8002S0Y0S20Y0：为状态S20中的内容X1：为状态S20向状态S21转移的条件SET S21X1SET S20S20X0SET S0M8002S0SET S20Y0SET S21X0S20Y1X1S21Y0Y1X2S22SET S22T0ENDRETSET S0T0S0S20Y0S21Y1S22T0S0RETENDM8002X0Y1Y0X1X2T0SET S0M8002S0SET S20Y0SET S21X0S20Y1X1S21Y0Y1X2S22SET S22T0SET S0ENDRETT0LD M8002SET S0STL S0LD X0SET S20STL S20LDI Y1OUT Y0LD X1SET S21STLS21LDI Y0OUT Y1LD X2SET S22STL S22OUT T0 K20LD T0SET S0RETENDSTL S0三、使用STL指令的编程基本方法 使用使用STL指令编程常见方法指令编程常见方法起动起动停止停止起动起动停止停止 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X3 SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X2 SET S21 STL S21 OUT Y1 LD X0 SET S0 RET步进指令的使用说明步进指令的使用说明1)STL触点是与左侧母线相连的常开触点，某STL触点接通，则对应的状态为活动步；2)与STL触点相连的触点应用LD或LDI指令，只有执行完RET后才返回左侧母线；3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈；但不可以在STL中使用MC/MCR指令4）由于PLC只执行活动步对应的电路块，所以使用STL指令时允许双线圈输出（顺控程序在不同的步可多次驱动同一线圈）；但同一时间继电器线圈不可在相邻时状态中出现。SET S24SET S24 5）MPS/MRD/MPP指令位置不能直接与STL内线直接相连使用，而应出现在MPSMRDMPPSTL内的母线SET S22M0 例：当X0闭合2秒后电机Y0工作，在Y0工作后5秒电机Y1工作，在Y1工作8秒后电机Y2工作；当停止按钮X1闭合后电机全部停止工作。试用步进指令编写程序，本题中可分为几个状态？状态1：X0闭合2秒 转移条件1：T0，2秒状态2： 2秒后Y0工作，工作5秒 转移条件2：T1，5秒状态3：5秒后Y1工作，工作8秒转移条件3：T2，8秒状态4：8秒后Y2工作 转移条件4：X1状态5：X1闭合后所有电机停止RETENDS0X0M8002S20T0 K20T0S21T1 K50Y0T1S22Y0T2 K80T2Y1Y2S22Y0Y1X1S0一、复习一、复习 1、什么是状态？什么是转移条件？什么是状态？什么是转移条件？ 系统要从一个状态向另一个状系统要从一个状态向另一个状态转移时，状态转移需满足的条件态转移时，状态转移需满足的条件称称转移条件转移条件。 在控制系统中某执行装置在某在控制系统中某执行装置在某一段时间内相对不变的动作称为一段时间内相对不变的动作称为状态状态。2、FX2N中有两条步进指令：中有两条步进指令： STL（步进触点指令）（步进触点指令） RET（步进返回指令）（步进返回指令）S0SET S0STL S0S20S0S20X0STL S0S0SET S20 X0转移至下一转移至下一状态状态S20转移条件转移条件步进提高题步进提高题1 1按下启动按钮，彩灯按下启动按钮，彩灯1 1点亮，点亮，1 1秒钟后彩灯秒钟后彩灯1 1熄灭，彩灯熄灭，彩灯2 2点亮，再点亮，再1 1秒钟后彩灯秒钟后彩灯2 2熄灭，彩灯熄灭，彩灯3 3点亮点亮，按此规律按此规律4 4个位彩灯依次点亮、熄灭个位彩灯依次点亮、熄灭并反复循环。按下停止按钮，全部并反复循环。按下停止按钮，全部彩灯熄灭。用步进指令编写以上彩灯熄灭。用步进指令编写以上4 4位位彩灯循环位移的控制程序。彩灯循环位移的控制程序。 S0M8002S20Y0T0 K20X0T0S21Y1T1 K20T1S22Y2T2K20T2S23Y3T3K20T3RETENTX1ZRST S0 S23ZRST Y0 Y3SET S0 练习练习2：设计一程序，有三台电机，：设计一程序，有三台电机，当按下起动按钮时，三台电机的当按下起动按钮时，三台电机的启动顺序为启动顺序为M1M2M3，三台，三台电机起动时间隔时间为电机起动时间隔时间为5秒；当按秒；当按下停止按钮时，停止顺序为下停止按钮时，停止顺序为M3M2M1，同样，他们停止的间隔，同样，他们停止的间隔时间也为时间也为5秒。试用步进指令编写秒。试用步进指令编写出状态流程图和梯形图。出状态流程图和梯形图。M1起动起动：M2M35秒秒5秒秒停止停止：M3M2M15秒秒5秒秒练习练习3：交通灯信号控制：交通灯信号控制北北南南东东西西一、控制要求：用步进指令实现以下功能在任意时刻按下停止按钮在任意时刻按下停止按钮X1X1时所有灯熄灭时所有灯熄灭25S0.5S0.5S3S2S30S启动启动X0X0东西绿灯东西绿灯Y0Y0东西黄灯东西黄灯Y1Y1东西红灯东西红灯Y2Y2南北绿灯南北绿灯Y3Y3南北黄灯南北黄灯Y4Y4南北红灯南北红灯Y5Y5重复之前的动作交通灯可出现几种以下种状态：交通灯可出现几种以下种状态： 状态1：东西绿灯Y0与南北红灯Y5点亮25秒 状态2：东西绿灯Y0闪烁3次（亮0.5秒灭0.5秒）与南北红灯Y5点亮3秒 状态3：东西黄灯Y1与南北红灯Y5点亮2秒，东西绿灯Y0灭 状态4：东西黄灯与南北红灯灭，东西红灯Y2与南北绿灯Y3亮25秒 状态5：南北绿灯Y3闪烁3次（亮0.5秒灭0.5秒）与东西红灯Y2亮3秒 状态6：南北黄灯Y4与东西红灯Y2亮2秒，南北绿灯灭 之后开始循环状态1-6用PLC控制某喷泉的三个喷头A、B、C。该喷头分别用Y0、Y1、Y2三个继电器来控制。控制要求如下：练习练习4 4：喷泉的控制：喷泉的控制5S 5S 5S5S 5S2S重复之前的动作喷头A Y0喷头B Y1喷头C Y2起动按钮X0在任意时刻按下X1，喷泉停止。 用PLC实现数码管显示，控制要求如下：练习练习5 5：数码显示：数码显示按下起动按钮X01S显示a1S显示b1S1S显示c显示d1S1S显示e显示F1S在任意时刻按下X1，数码显示停止。显示b：F FE ED DC CG G显示c：A AF FE ED D显示d：G G B BC CE ED D显示e：F FE EG GA AD DG G显示f：A AF FE EG G显示a：A AB BC CE EF F选择性分支与汇合及其编程选择性分支与汇合及其编程 一、选择性分支与汇合性分支一、选择性分支与汇合性分支 1、选择性分支、选择性分支S20S21S22S23X0X1X2X3特点：有多个分支，但特点：有多个分支，但每个分支由不同的转移每个分支由不同的转移条件来驱动。在多个分条件来驱动。在多个分支只能有一个分支被选支只能有一个分支被选择运行。择运行。即：在分支的转移条件中X0与X1不能同时接通。分支1分支2S20S21S22X0X1Y0STL S20OUT Y0LD X0SET S21LD X1SET S22状态状态S20分支分支1 S21分支分支2 S21S20Y0SET S21SET S22X0X11、选择性分支的分支、选择性分支的分支 S20S21S22S23X0X1X2X3S24S25X4X5S20S21S22X0X1S23S24S25X4X5STL S23OUT Y1STL S24OUT Y2STL S23LD X4SET S25STL S24LD X5SET S25S23S24S25X4X5Y1Y2状态状态23状态状态24状态状态23分支转移分支转移至汇合点至汇合点状态状态24分支转移分支转移至汇合点至汇合点Y1Y2S23S24SET S25X4SET S25X5S23S242、分支的汇合、分支的汇合分支与汇合的方法分支与汇合的方法在选择性分支中要遵循先集中处理分支状态，后集中处理汇合状态的原则。选择性分支的处理方法：先共同对各分支进行驱动。再写各分支内容最后再汇合各分支。汇合分支的处理方法：依次对各分支写出转移的壮态。集中处理分支依次写各分支内容依次汇合各分支课堂练习：设计一程序，有三台课堂练习：设计一程序，有三台电机，当按下起动按钮时，三台电机电机，当按下起动按钮时，三台电机的启动顺序为的启动顺序为M1M1M2M2M3M3，三台电，三台电机起动时间隔时间为机起动时间隔时间为5 5秒；当按下停止秒；当按下停止按钮时，停止顺序为按钮时，停止顺序为M3M3M2M2M1M1，同样，他们停止的间隔时间也为同样，他们停止的间隔时间也为5 5秒。秒。试用步进指令编写出状态流程图和梯试用步进指令编写出状态流程图和梯形图。形图。M1起动起动：M2M35秒秒5秒秒停止停止：M3M2M15秒秒5秒秒SET Y0T0 K50SET Y1T1K50SET Y2K50RST Y2T2K50RST Y1T3RST Y0S0练习练习6 6：请按以下控制要求编写：请按以下控制要求编写PLCPLC程序：程序： 启动后，红灯发光，启动后，红灯发光，5s5s后，若开关后，若开关K K断开，即运行模断开，即运行模式式1 1：黄灯以：黄灯以1s 1s频率闪烁频率闪烁6 6次后绿灯发光次后绿灯发光6s6s。若开关。若开关K K闭合，闭合，即运行模式即运行模式2 2：黄灯以：黄灯以1s 1s频率闪烁频率闪烁3 3次后绿灯发光次后绿灯发光3s3s。两种。两种模式模式运行完成后，红、黄、绿灯都会一齐发光模式模式运行完成后，红、黄、绿灯都会一齐发光5s5s后再后再自动反复运行。自动反复运行。分析控制过程：分析控制过程： 可用分支来实现控可用分支来实现控制要求制要求, ,分支的条件是分支的条件是开关开关K K的断开或闭合。的断开或闭合。两个分支分别是模式两个分支分别是模式1 1和模式和模式2 2；分支各自；分支各自执行完都会转回主流执行完都会转回主流程执行后续控制。程执行后续控制。模模式式2模模式式1红灯发光红灯发光5s启动启动黄灯闪烁黄灯闪烁6次次绿灯发光绿灯发光3s开关开关K断开断开闭合闭合绿灯发光绿灯发光5S黄灯闪烁黄灯闪烁3次次红、黄、绿灯发光红、黄、绿灯发光5S练习练习7 7：请按以下控制要求编写：请按以下控制要求编写PLCPLC程序：程序： 启动后，红灯发光，启动后，红灯发光，5s5s后，若开关后，若开关K K断开，即运行模断开，即运行模式式1 1：黄灯以：黄灯以2s2s频率闪烁频率闪烁3 3次后绿灯发光次后绿灯发光2s2s。若开关。若开关K K闭合，闭合，即运行模式即运行模式2 2：黄灯以：黄灯以1.5s1.5s频率闪烁频率闪烁3 3次后绿灯发光次后绿灯发光4s4s。两。两种模式模式运行完成后，红、黄、绿灯都会一齐发光种模式模式运行完成后，红、黄、绿灯都会一齐发光5s5s后后再自动反复运行。在任意时刻按停止按钮再自动反复运行。在任意时刻按停止按钮X1X1都能停止。都能停止。分析控制过程：分析控制过程： 按下按下X2X2通实现单通实现单步运行功能；按下步运行功能；按下X3X3通实现单周期运行。通实现单周期运行。模模式式2模模式式1红灯发光红灯发光5s启动启动黄灯闪烁黄灯闪烁6次次绿灯发光绿灯发光3s开关开关K断开断开闭合闭合绿灯发光绿灯发光5S黄灯闪烁黄灯闪烁3次次红、黄、绿灯发光红、黄、绿灯发光5S分支指令的编写分支指令的编写S25S30Y1C1K6T1T2S32T1K60Y2S42T2K30Y2Y0（ON） X0M8002RSTC0S0S25T0K50S40Y1C2K3C1C2T3S50T3K50Y0Y1Y2T0X1X1T0分支汇合分支汇合选择分支选择分支分支控制以这分支控制以这样编写更合适样编写更合适M8013M8013SFC图图LD T0ANI X1SET S30LD T0AND X1SET S40STL S30LD T1SET S50STL S40LD T2SET S50STL S50分支分支1转转移条件移条件分支分支2转转移条件移条件执行分支执行分支1执行分支执行分支2分支分支1汇合条件汇合条件汇合汇合分支分支2汇合条件汇合条件汇合汇合执行过程执行过程分支梯形图的编写分支梯形图的编写S30Y1C1K6T1T2S32T1K60Y2S42T2K30Y2Y0（ON） X0M8002RSTC1S0S25T0K50S40Y1C2K3C1C2T3S50T3K50Y0Y1Y2T0X1X1T0分支汇合分支汇合选择分支选择分支分支控制以这分支控制以这样编写更合适样编写更合适M8013M8013STL图图Y0T0K60S25X1T0SET S40X1T0SET S30S30S32T1S50S40S42T2S50S50分支分支1 转移条件转移条件分支分支2 转移条件转移条件执行分支执行分支1执行分支执行分支2分支分支1汇合条件汇合条件分支分支2汇合条件汇合条件RSTC2S25LAD 0RETENDS20Y0T0K60S25Y1C0K10S28Y2T1K150S0RST C0S0（ON） X0T0C0T1M8002T1X1X1S20用特殊辅助继电器用特殊辅助继电器M8040M8040实现单步运行实现单步运行M8040M8040：禁止状态转移：禁止状态转移 X2FNC40ZRSTS0S30SETS0M8040X3X0X3X3单步运行控制开关单步运行控制开关当当X3X3闭合后，激活闭合后，激活M8040M8040，状，状态被禁止转移（停止在状态态被禁止转移（停止在状态上），只有按下启动按钮，切上），只有按下启动按钮，切断断M8040M8040，状态才能在满足条，状态才能在满足条件下（用时间控制转移的状态，件下（用时间控制转移的状态，必须将按钮按住至状态运行到必须将按钮按住至状态运行到设定值）进行转移。设定值）进行转移。并行性分支与汇合及其编程并行性分支与汇合及其编程S20S21S22S23X0X1特点：一个转移条特点：一个转移条件可同时驱动多个件可同时驱动多个分支，且这多个分分支，且这多个分支可以同时运行。支可以同时运行。X31 1、并行性分支与汇合、并行性分支与汇合X3分支汇合LD X3SET S23SET S25STL S23OUT Y4STL S25OUT Y6X3分支开始分支开始分支分支1 1分支分支2 2Y4S23Y6S25X3SET S23SET S25并行性分支的分支并行性分支的分支STL S24OUT Y5STL S26OUT Y7STL S24STL S26LD X7SET S27STL S27OUT Y10分支分支1 1分支分支2 2合并分支合并分支状态状态S27S27Y7S26S24S24Y5SET S27S26 X7Y6S27并行性分支的汇合并行性分支的汇合一、控制要求：用步进指令实现以下功能在任意时刻按下停止按钮在任意时刻按下停止按钮X1X1时所有灯熄灭时所有灯熄灭25S0.5S0.5S3S2S30S启动启动X0X0东西绿灯东西绿灯Y0Y0东西黄灯东西黄灯Y1Y1东西红灯东西红灯Y2Y2南北绿灯南北绿灯Y3Y3南北黄灯南北黄灯Y4Y4南北红灯南北红灯Y5Y5重复之前的动作练习8：化工生产液体混合器某化工生产反应过程由4个容器组成，如图所示。容器之间用泵连接，每个容器都装检测容器空和满的传感信号。1、泵1与泵2将碱溶液和聚合物溶液将容器1与容器2灌满，当灌满后容器1与容器2的满传感器S1、S2闭合，泵1与泵2停止工作。2、容器2开始加热，当温度达60度时，温度传感器T发出信号，关掉加热器R。3、泵3与泵4工作，将容器1与容器2中的液体输送到反应器中。同时搅拌器启动，搅拌时间为60S后，搅拌器停止工作。4、泵5将混合液体抽入容器4中，直到容器4的满传器S7闭合或容器3空传感器S6闭合后，泵5停止工作。5、泵6工作将成品从容器4中抽出，直到容器4空传感器S8闭合后，泵6停止工作。在成品抽走后，开始循环以上工作过程。6、要任意时刻按下停止按钮，要完成以上工作周期才能停止。7、在工作中加入急停按钮，在关键时刻能让这套设备立刻停止。要求：用并行性分支进行程序的编写，I/O分配自定，要写明控制要求、状态流程图、梯形图、指令表请按以下控制要求编写请按以下控制要求编写PLCPLC程序：程序： 启动后，红灯发光，启动后，红灯发光，5s5s后，黄灯以后，黄灯以1s 1s频率闪烁频率闪烁6 6次后次后发光发光6s6s。同时绿灯以。同时绿灯以1s 1s频率闪烁频率闪烁3 3次后发光次后发光3s3s。红灯在。红灯在黄、绿灯闪烁和发光时熄灭、在黄、绿灯闪烁和发光黄、绿灯闪烁和发光时熄灭、在黄、绿灯闪烁和发光后再发光后再发光5s5s熄灭。熄灭。 将黄灯运行与绿将黄灯运行与绿灯运行视为两个分灯运行视为两个分支，同时按各自的支，同时按各自的控制要求运行。这控制要求运行。这种同时并列运行的种同时并列运行的二（多）个分支称二（多）个分支称并行分支并行分支。启动启动红灯亮红灯亮5s5s绿灯闪绿灯闪3 3次次绿灯亮绿灯亮3s3s黄灯亮黄灯亮6s6s黄灯闪黄灯闪6 6次次红灯亮红灯亮5s5s停止停止并行分支线并行分支线并行汇合线并行汇合线期末复习题1、控制要求：1）按下启动按钮SB1后,L1灯亮，亮3S后L1灯转为以亮0.5秒灭0.5秒的频率闪烁，闪烁3次后L1灯转为以亮1秒灭1秒的频率闪烁，同时L2灯也亮；L2灯亮3S后熄灭，L1灯在闪烁次后熄灭；L1灯熄灭后L3灯亮，亮3S后熄灭。2）能实现连续循环运行，即L3灯熄灭3S后自动连续循环以上控制的运行；循环3次后自动停止。3）只要按下停止按钮SB2，程序立即停止运行。程序停止运行后，再按下启动按钮SB1，能使程序可以重新运行。 2 2、控制要求：、控制要求： 1）当开关K1闭合时，数码管显示9-8-7-6的数值，每个数值间隔2S。当数码管显示6后开始继续循环之前的数值；当开关K断开时数码管子显示F-E-D-C的数值，同样每个数值间间隔1S，当数码管显示C后开始继续循环之前的数值；。 2）当开关K2闭合后，数码管可实现单步运行。 3）只要按下停止按钮SB2，程序立即停止运行。程序停止运行后，再按下启动按钮SB1，能使程序可以重新运行。 一控制要求：一控制要求： 1） 按下启动按钮SB1后，六盏小灯从L1至L6顺序点亮，再逆序停止。每个小灯点亮间的间隔为1S，每小灯熄灭时的间隔也为1S。 2）六盏小灯从L1至L6开始以亮2秒灭1秒的频率闪烁，闪烁3次后停止，并六盏小灯点亮，亮5秒后熄灭。 3）开关K1闭合时，能实现连续循环运行；当开关K2断开时，能实现单周期运行。 4）只要按下停止按钮SB2，程序立即停止运行。程序停止运行后，再按下启动按钮SB1，能使程序可以重新运行。L11SL21SL3L41S1S1SL5L6L1L2L3L41SL5L61S1S1S1S要满足这两个条件才能转移，因此要满足这两个条件才能转移，因此两个分支不管运行时间长短，都会两个分支不管运行时间长短，都会在完成各支的运行后才一齐转移在完成各支的运行后才一齐转移。X0S0K50S20Y0T0T0K30S40Y2T3T2S42K3C2Y2M8013K60S30Y1T1T1S32K6C1Y1M8013K50S50Y0T4C1C2S0M8002T4分支与汇合指令的编写分支与汇合指令的编写并行分支并行分支汇合条件汇合条件并行分支并行分支运行条件运行条件 用步进指令设计一正反转电用步进指令设计一正反转电路，正转起动按钮为路，正转起动按钮为X0，反转起，反转起动按钮为动按钮为X1，停止按钮为，停止按钮为X2。当按下正转起动按钮时电机正转，当按下正转起动按钮时电机正转，若要电机反转只有先按下停止按若要电机反转只有先按下停止按钮，电机停止后电机才能反转。钮，电机停止后电机才能反转。 要求：写明状态转移图、梯形图要求：写明状态转移图、梯形图实例实例2：搬运机械手：搬运机械手 请观察机械手的动作情况，请注请观察机械手的动作情况，请注意以下几个问题？意以下几个问题？1）搬运机械手由哪些部分构成？）搬运机械手由哪些部分构成？2）机械手完成搬运做哪些动作？）机械手完成搬运做哪些动作？ 机械手大体由以下几部分级成：机械手的底座、前臂机械手大体由以下几部分级成：机械手的底座、前臂小臂、夹手、限位开关五部分组成小臂、夹手、限位开关五部分组成1、前臂、小臂分别由气缸、前臂、小臂分别由气缸A缸、缸、B缸控制动作实现的缸控制动作实现的2、夹手的夹紧与放松由气缸、夹手的夹紧与放松由气缸C缸控制缸控制3、限位开关由行程开关来实现（、限位开关由行程开关来实现（LS1至至LS4）4、传感器、传感器 （LS0、LS5）5、皮带轮、皮带轮 机械手搬运物品有以下几个动作机械手搬运物品有以下几个动作 1）机械手纵轴下降从）机械手纵轴下降从D点降夹起物体点降夹起物体 2）机械手横轴左移将物品拿至）机械手横轴左移将物品拿至E点点 3）物品到达）物品到达 E点后皮带轮工作点后皮带轮工作 在思考下列的问题后你能写出在思考下列的问题后你能写出状态转移图吗？状态转移图吗？ 1） 当机械手在原点位置时各限位开头是处于什么位置？ 2）当什么限位开关闭合时机械手开始搬运动作？ 3）当机械手搬动物体时第一个动作是什么？是如何结束第一个状态的？ 4）在机械手搬运物品的过程中LS4起到什么作用？是何时用到LS4的？ 5）机械手将物品从D点搬至E点的过程中是哪个限位开关起作用？ 6）当机械手将物品放至E点时LS3起什么作用？ 7）皮带轮是何时工作的？当皮带轮工作时机械手是如何工作的？开始开始纵轴下降纵轴下降夹手夹紧夹手夹紧纵轴上升纵轴上升横轴左移横轴左移纵轴下降纵轴下降夹手放松夹手放松纵轴上升纵轴上升横轴右移横轴右移结束结束S0S20纵轴下降纵轴下降S21夹手夹紧夹手夹紧纵轴上升纵轴上升S22横轴左移横轴左移S23纵轴下降纵轴下降夹手放松夹手放松S24S25横轴右移横轴右移纵轴上升纵轴上升物品在搬运原点物品在搬运原点 纵轴下限位纵轴下限位 纵轴上限位纵轴上限位 横轴左限位横轴左限位 纵轴下限位纵轴下限位物品到指定位置物品到指定位置 机械手的I/O分配 机械手的限位开关：机械手的限位开关： LS0 X0 检测物品是否在搬运的原点 LS1 X1 机械手横轴左限位 LS2 X2 机械手横轴右限位 LS3 X3 机械手纵轴下限位 LS4 X4 机械手纵轴上限位 LS5 X5 检测物品是否搬运到指定位置 机械手的输出分配：机械手的输出分配： Y0 A缸左移动作 Y1 A缸右移动作 Y2 B缸下降动作 Y3 B缸上升动作 Y4 夹手夹紧动作 Y5 夹手放松动作 Y6 皮带轮动作S0M8002LS0S20Y2Y4LS3S22Y0LS3LS4S21Y4Y3LS1S23Y2Y5起动起动B缸下降缸下降夹手夹紧夹手夹紧A缸左移缸左移B缸下降缸下降B缸上升缸上升皮带轮动作皮带轮动作S24LS5Y6夹手放松动作夹手放松动作Y3B缸上升缸上升Y1A缸右移缸右移LS2LS4 1、设计一程序，当按下起动按钮、设计一程序，当按下起动按钮X0，电机电机Y0闭合。闭合。Y0闭合闭合2秒后秒后Y1闭合，闭合，Y1闭合闭合4秒后秒后Y0断开且断开且Y2闭合。闭合。Y2闭闭合合4秒后秒后Y1断开，在断开，在Y1断开断开2秒后秒后Y2，断开。断开。 2、设计一程序，按下起动按钮、设计一程序，按下起动按钮X0，小，小灯灯Y0点亮点亮,Y0在亮在亮5秒后秒后Y0熄灭熄灭Y1点亮。点亮。Y1在亮在亮5秒后秒后Y1熄灭且熄灭且Y2点亮，点亮，Y2点点亮亮2秒后秒后Y0、Y1、Y2都点亮，都点亮，2秒后全秒后全部断开并循环。按下停止按钮，完成部断开并循环。按下停止按钮，完成本次循环后全部彩灯熄灭。本次循环后全部彩灯熄灭。 期中期中1： 用步进程序设计以下程序：用步进程序设计以下程序：当按下起动按钮当按下起动按钮X0时，时，3秒后电机秒后电机Y0起动。起动。Y0运行运行3秒后电机秒后电机Y1起起动，当动，当Y1运行运行3秒后秒后Y2运行，运行，Y2以亮以亮2秒灭秒灭1秒的频率闪烁，秒的频率闪烁，Y2闪闪烁烁3次后次后Y0、Y1、Y2全部停止。全部停止。 期中期中2： 用步进程序设计以下用步进程序设计以下程序：当按下起动按钮程序：当按下起动按钮X0时，电时，电机机Y0起动运行起动运行3秒后秒后Y0停止且电停止且电机机Y1起动，电机起动，电机Y0以亮以亮3秒灭秒灭1秒秒的频率闪烁，的频率闪烁，Y0闪烁闪烁3次后停止；次后停止；当当Y1运行运行3秒后秒后Y1停止且停止且Y2运行，运行，当当Y2运行运行2秒后停止。秒后停止。