KUKA机器人外部自动配置

库卡机器人外部自动配置外部自动配置：系统结构控制整个系统幷存储 叙据控制系統部件（机器人与外霓）PLCse-ISI I抽行应用程序外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止。*系统结构原理为了在KR C4和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点:* 外部自动运行方式：在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统* CELL.SRC :从外部选择机器人程序的控制程序。* PLC和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：*发送至机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认机器人状态（输出端）：驱动装置状态、位置、故障等等。从外部启动程序的安全须知* 选择了 CELL程序后必须执行 BCO运行。* Cell.src控制程序管理由PLC传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src 。该程序始终位于文件夹“R1”中。与任何常见的程序一样，Cell程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。Cell程序的结构和功能1DEFCELL ()6;IHITi7BftSISTECH IH1i8CHECK HONEi9 fTPHOHE Uel- 100 % DEFAULTi10AUTOEXT IHIi11LOOPk412IP0O IUEX1 PCNOtPCNO CET.DMVII.U )113:SVHTCH PGHOII;Selectwith ProgranniJiibpr :1-k1iIpib i k15ICASE 1i4li116POO (ttEXTl!初始化基坐标参数*根据 “ Home位置检查机器人位置初始化外部自动运行接口2、无限循环：*通过模块“ P00”询问程序号PGNOPGNa nCKN,DHV ) i aV i4i17:EXAHPLE1()；CallUser-Program*i*1118I*1ieDesignationoTest2 mode押$T211AytortutiC rTtode严 $AUT12Automate External mode観 $EXT13AlA2A3输出4变量说明：* T1, T1模式下即输出该信号* T2, T2模式下输出该信号* AUT内部自动模式下输出该信号* EXTERN夕卜部自动模式下输出该信号*当选择相应的操作方式时设定这些输出。启动时序1、首先T1模式下选择CELL程序，之前已配置过的，手动运行BCO，注意中间路径，有的不在HOME点，回原点的过程中需慢速运行，直至到达BCO。OK，确认消息，达到 EXT_AUTO2、继续运行初始化，出现运行模式错误，点新信息栏模式KUKA IRLOT1榊 000叵1E 0 11:53:18 2013/7/25 1毎析方戎ifl 时序图PLC启动时序* 首先机器人发给 PLC $IN_HOME , $EXT_AUTO$ALAM_SOTP,$SUSER_SAF,$ON_PATH,如果缺失，先检查后再启动。* PLC在机器人没报错的前提下发给机器人move_enable和drives_off，可以同时在给完上面2个信号，PLC要发给机器人的drives_on信号机器人接收到drives_on 后，机器人发给 PLCSPERI_RDY信号，PLC接收到该 信号后要把drives_on 断开。* drives_on 断开后，PLC 要发给机器人 conf_mess,conf_mess把 stop_mess 断开，stop_mess 断开后0.5秒conf_mess 也要断开。给ext_start启动程序之后，PRO_ACT信号输出，EXT_START信号可以断开?CELL程序启动之后，PGNO_REQ 开始请求程序号，等待PLC程序号 PLC开始发程序号，然后是否校验，根据现场配置。PLC发程序号有效，机器人进入调用的程序开始运动*行。外部自”界面举例（非完全）KRCPGNO REQAPPLRUN$PERI ROY$AIARM STOPUSER SAF$1 O ACTCONFfEXI$ON f%TH$PRO ACT$IN HOMEPGNO/IPGNO_PARI7YPGNO VALID$EXT SIARTisPLC信号图表举例：预处理* PLC在机器人没报错的前提下发给机器人move_enable和drives_off，可以同时信号图表举例：预处理* PLC在机器人没报错的前提下发给机器人move_enable和drives_off，可以同时$ORIVES OFF信号图表举例：预处理OUTPUTShiKRCINPUTS5TOPME莎（悔止信号）弭ERI_RD宣驰动启动)弘 M R hflTOP (no E 号TOP)$U匪RAF庆全门关团)$l O ACTC0rJF(EXT$IM HOME(tfl 器人处于 HOhnEfi：.$M0VEN2LF庭动棲能）$drives off(5E 动无效)OUTPUTS信号图表举例：确认信息信号图表举例：确认信息信号图表举例：省略DRIVES_ON$STOPME爭停止信号）一$PEIU_RD和驱动启动弘 LARM/TCIP (no E 巧 TO P)$115旦酸全门关闭)$LO MTCONF(EXTKRCWin HOMEftfl器人处于HOME常首】=$MOW EMABL可运动使肓自信号图表举例：确认信息信号图表举例：确认信息簿，jDhl VEON贋初有殛!忆剛讥5_0吓飓动无敢）信号图表举例：确认信息信号图表举例：省略外部启动KRC卯ERI_RD僮动启动$ALaRM STOP(no E STOP)门缸陵全门关囲$L0CTCONF(EXT)HOME仲H.器人外于HOME侍菁i .PLCLDRIVE5 OFFGE 动无鼓)信号图表举例：启动程序$PERRD （鼎动启动】$MARM_5T0P （no EdTOP）$U5ER_5AF陵全门关闭）$i_o_actconf（e）E知肌器人处于路径中）$PRO ACT（ 序有和$陀旳RDSB动启动】$ALARM STOP (no E-STOPJ$U5ER 5AF陵全门关闭;别 卫 ACTCDMF(DAF( 全 fl关伺I$1 0 ACTCONF(EXT).丨.J 1$DN PATH机誥人虚于喻径中）:-:$PR0 ACT腥序有効r.SIN HOME肌器人处于HOME荷首1 一JbKRCV.EXSiTA R7 (程 1?启动)莓$MDVE ENABLE!运动使能1Strives off腿动无劾PLCSig nal diagram example: Tran sfer program nu mberSig nal diagram example: Program runningPGNO.REQ（请求）APPL RUN僱序运行中）SPERI RDY （驱动启动）弘LARM-STOP（no ESTOP）$U5ER 5AF （安全门关闭）$I O ACTCONF（EXT）$0N PATH肌蓋人处于路径中）$PRO ACT程序有效）Sin home肌器人处干home荷善）.KRCSIN HOMEPBL葢人叹门-PGNO （n u mber + pa rity）qPGNO VALID （佗ad comma nd）$MOVE ENABLE （运动使有自A鸯EPLC$DRI/ES OFF （驱动无效）雯聖仝巴1黛枣！APPL-RUN曜序运行中）$PERI RDY（驱动亡动）$ALARM_STOP（no E-STOP）$USFR SAF （安全门关闭）$I O 一 ACTO）NF（E）Cr）$ON_PATH肌器人处于路径中）一 $PRO ACT屣序有效）.$INHOME创逼山近刖9咚區常.士二.丽5鶴壬嶺爾.KRC PG NoIvALIdM）*$MOVE ENABLE （运动使能EESDRIVES OFF（驱动无麹APPL_RUN(g摩运行中J5PERI RDY驱动启动i$ALARM STOP(na E-STOP)皿只安全门其厨）$1 口 戶CRONF畑XTKRCPLC$OM_BATH （机器人处于路径巾*$PRO/CT濯序有埶泗ME皿肌El运动使能Sdrives off服动无效ISig nal diagram example: End of programAPPL RUM軽瘁运行中） r亠虹SPERI RDYtSS动亡动 1$ALARM STOP (no E-STOP):$USER弘F庆全门关闭）r$1 O ACTCONF(EJd):$0M吋H （Il器人朋于前径中）*Hr；$PRO act程序有効Jf1SIN机器人4b干HOW侍菁匚1JKRCV$MOVE ENABLE肚动使育自PLC.$0RIVES OFH驱动无敷）Sig nal diagram example: New program requestIdg(gt)319VN3 3AOIAISV(報咼畢+ M如OMOd3IAIOH4Yglftj3WOH Nl$ifgHOV OUd$(中电孕兮YStlfr) hipTno$(iX3)dNO3J3VO_l$(宙沃等至MDS阳sn$ -(d01S-3 ou)dOiSlAldn v$(ggf(ggg)Aoa iaids(來星9ZT0NEM