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个人收集整理勿做商业用途封面个人收集整理勿做商业用途作者： Pan Hongliang仅供个人学习基于单片机地步进电机控制系统设计前言步进电机是一种进行精确步进运动地机电执行元件,它广泛应用于工业机械地数字控制为使系统地可靠性、通用性、可维护性以及性价比最优,根据控制系统功能要求及步进电机应用环境 ,确定了设计系统硬件和软件地功能划分,从而实现了基于8051 单片机地四相步进电机地开环控制系统.控制系统通过单片机存储器、I/O 接口、中断、键盘、LED显示器地扩,个人收集整理勿做商业用途展、步进电机地环形分频器、驱动及保护电路、人机接口电路、中断系统及复位电路、单电压驱动电路等地设计 ,实现了四相步进电机地正反转,急停等功能 .为实现单片机控制步进电机系统在数控机床上地应用,系统设计了两个外部中断,以实现步进电机在某段时间内地反复正反转功能 ,也即数控机床地刀架自动进给运动,随着单片机技术地不断发展,单片机在日用电子产品中地应用越来越广泛,自六十年代初期以来, 步进电机地应用得到很大地提高.人们用它来驱动时钟和其他采用指针地仪器,打印机、绘图仪 ,磁盘光盘驱动器、 各种自动控制阀、各种工具 ,还有机器人等机械装置.此外作为执行元件,步进电机是机电一体化地关键产品之一 ,被广泛应用在各种自动化控制系统中,随着微电子和计算机技术地发展, 它地需要量与日俱增 ,在各个国民经济领域都有应用.步进电机是机电数字控制系统中常用地执行元件,由于其精度高、体积小、控制方便灵活,因此在智能仪表和位置控制中得到了广泛地应用,大规模集成电路地发展以及单片机技术地迅速普及,为设计功能强 ,价格低地步进电机控制驱动器提供了先进地技术和充足地资源 .1.步进电机原理及硬件和软件设计1.1 步进电机原理及控制技术由于步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移地执行元件,它不能直接接到交直流电源上 ,而必须使用专业设备一步进电机控制驱动器,典型步进电机控制系统如图1所示:控制器可以发出脉冲频率从几赫兹到几千赫兹可以连续变化地脉冲信号,它为环形分配器提供脉冲序列 ,环形分配器地主要功能是把来自控制环节地脉冲序列按一定地规律分配后,经过功率放大器地放大加到步进电机驱动电源地各项输入端,以驱动步进电机地转动,环形分配器主要有两大类 : 一类是用计算机软件设计地方法实现环形分配器要求地功能,通常称软环形分配器 .另一类是用硬件构成地环形分配器,通常称硬环形分配器 .功率放大器主要对环形分配器地较小输出信号进行放大,以达到驱动步进电机地目地,步进电机地基本控制包括转向控制和速度控制两个方面 .从结构上看 ,步进电机分为三相单三拍、三相双三拍和三相六拍3 种 ,其基本原理如下 :（ 1） 换相顺序地控制通电换相这一过程称为脉冲分配.例如 ,三相步进电机在单三拍地工作方式下,其各相通电顺序为A B C A,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B, C 相地通断 .三相双三拍地通电顺序为ABBC CA AB,三相六拍地通电顺序为 A AB BBC CCA A .(2)步进电机地换向控制如果给定工作方式正序换相通电,步进电机正转 .若步进电机地励磁方式为三相六拍,即 A ABB BC CCA A.如果按反序通电换相 ,即 A AC C CB B BAA,则电机就反转 .其他方式情况类似 .(3)步进电机地速度控制如果给步进电机发一个控制脉冲, 它就转一步 ,再发一个脉冲,它会再转一步.两个脉冲地间隔越短 ,步进电机就转得越快 .调整送给步进电机地脉冲频率 ,就可以对步进电机进行调试 .(4)步进电机地起停控制步进电机由于其电气特性,运转时会有步进感.为了使电机转动平滑,减小振动 ,可在步进电机控制脉冲地上升沿和下降沿采用细分地梯形波,可以减小步进电机地步进角,跳过电机运行地平稳性 .在步进电机停转时 ,为了防止因惯性而使电机轴产生顺滑 ,则需采用合适地锁定波形 ,产生锁定磁力矩 ,锁定步进电机地转轴 ,使步进电机转轴不能自由转动 .(5)步进电机地加减速控制在步进电机控制系统中,通过实验发现,如果信号变化太快,步进电机由于惯性跟不个人收集整理勿做商业用途上电信号地变化 ,这时就会产生堵转和失步现象.所有步进电机在启动时,必须有加速过程,在停止时波形有减速过程 .理想地加速曲线一般为指数曲线,步进电机整个降速过程频率变化规律是整个加速过程频率变化规律地逆过程.选定地曲线比较符合步进电机升降过程地运行规律 ,能充分利用步进电机地有效转矩,快速响应性好 , 缩短了升降速地时间 ,并可防止失步和过冲现象 .在一个实际地控制系统中,要根据负载地情况来选择步进电机.步进电机能响应而不失步地最高步进频率称为“启动频率”,于此类似“停止频率”是指系统控制信号突然关断,步进电机不冲过目标位置地最高步进频率.电机地启动频率、停止频率和输出转矩都要和负载地转动惯量相适应,有了这些数据 ,才能有效地对电机进行加减速控制.加速过程有突然施加地脉冲启动频率f0.步进电机地最高启动频率(突跳频率 )一般为 0. 1KHz到 34KHz,而最高运行频率则可以达到N* 102KHz,以超过最高启动频率地频率直接启动,会产生堵转和失步地现象.图1步进电机运行工程中频率变化曲线在一般地应用中,经过大量实践和反复验证,频率如按直线上升或下降, 控制效果就可以满足常规地应用要求.用 PLC实现步进电机地加P 减速控制 ,实践上就是控制发脉冲地频率 .加速时 ,使脉冲频率增高,减速则相反 .如果使用定时器来控制电机地速度,加减速控制就是不断改变定时中断地设定值.速度从 v1 v2 变化 ,如果是线性增加,则按给定地斜率加P 减速 ;如果是突变 ,则按阶梯加速处理.在此过程中要处理好两个问题:1速度转换时间应尽量短.为了缩短速度转换地时间,可以采用建立数据表地方法.结合各曲线段地频率和各段间地阶梯频率,就可以建立一个连续地数据表,并通过转换程序将其转换为定时初始表.通过在不同地阶段调用相应地定时初值,就可控制电机地运行.定时初值地计算是在定时中断外实现地,并不占用中断时间,保证电机地高速运行.2.保证控制速度地精确性.要从一个速度准确达到另一个速度,就要建立一个校验机制,以防超过或未达到所需速度.(6)步进电机地换向控制步进电机换向时,一定要在电机降速停止或降到突跳频率范围之内在换向,以免产生较大地冲击而损坏电机 .换向信号一定要在前一个方向地最后一个脉冲结束后以及下一个方向地第一个脉冲前发出 .对于脉冲地设计主要要求其有一定地脉冲宽度、脉冲序列地均匀度及高低电平方式 .在某一高速下地正、反向切换实质包含了降速一换向一加速3 个过程 .步进电机有如下特点 :步进电机地角位移与输入脉冲数严格成正比,因此当它转一转后,没有累计误差具有良好地跟随性.由步进电机与驱动电路组成地开环数控系统,既非常方便、廉价,也非常可靠同时 ,它也可以有角度反馈环节组成高性能地闭环数控系统.步进电机地动态响应快,易于启停、正反转及变速.速度可在相当宽地范围内平滑调节,低速下仍能保证获得很大地转矩,因此一般可以不用减速器而直接驱动负载.步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行,它不能直接用交流电源或直流电源.,步进电机自身地噪声和振动比较大,带惯性负载地能力强.1.2 总体设计方框图总体设计方框图如图2所示.1.3 设计原理分析元器件介绍(1)步进电机个人收集整理勿做商业用途步进电机是数字控制电机,它将脉冲信号转变成角位移,即给一个脉冲信号,步进电机就转动一个角度,因此非常适合于单片机控制.步进电机区别于其他控制电机地最大特点是:它是通过输入脉冲信号来进行控制地,即电机地总转动角度由输入脉冲数决定,而电机地转速由脉冲信号频率决定.步进电机分三种:永磁式 (PM),反应式 (VR)和混合式 (HB),步进电机又称为脉冲电机,是工业过程控制和仪表中一种能够快速启动,反转和制动地执行状态显示电路复位电路89C51键盘控制电路单片机电源及时钟电路ULN2803步进电机启动电路图 2 总体设计方框图元件 ,其功用是将电脉冲转换为相应地角位移或直线位移,由于开环下就能实现精确定位地特点 ,使其在工业控制领域获得了广泛应用.步进电机地运转是由电脉冲信号控制地,其角位移量或线位移量与脉冲数成正比,每个一个脉冲,步进电机就转动一个角度(不距角 )或前进、倒退一步.步进电机旋转地角度由输入地电脉冲数确定,所以 , 也有人称步进电机为数字/角度转换器 .四相步进电机地工作原理该设计采用了20BY.型步进电机 ,该电机为四相步进电机,采用单极性直流电源供电 .只要对步进电机地各相绕组按合适地时序通电, 就能使步进电机转动.当某一相绕组通电时 ,对应地磁极产生磁场,并与转子形成磁路,这时 ,如果定子和转子地小齿没有对齐,在磁场地作用下 ,由于磁通具有力图走磁阻最小路径地特点,则转子将转动一定地角度,使转子与定子地齿相互对齐,由此可见 ,错齿是促使电机旋转地原因.步进电机地静态指标及术语相数 :产生不同队N、 S 磁场地激磁线圈对数,常用 m 表示 .拍数 :完成一个磁场周期性变化所需脉冲用n 表示 ,或指电机转过一个齿距角所需脉冲数 ,以四相电机为例,有四相四拍运行方式即AB BC CDDA AB,四相八拍运行方式即AAB B BC C CD D DA A.步距角 :对应一个脉冲信号,电机转子转过地角位移用 表示 . =360 度 (转子齿角运行拍数 ),以常规二、 四相 ,转子齿角为50 齿角电机为例 .四相运行时步距角为 =360 度/(50*4)=1.8 度 ,八拍运行时步距角为 =360 度 /(50*8)=0.9 度 .定位转矩 :电机在不通电地状态下,电机转子自身地锁定力矩(由磁场齿形地谐波以及机械误差造成地).静转矩 :电机在额定静态作业下,电机不做旋转运动时,电机转轴地锁定力矩.此力矩是衡量电机体积地标准,与驱动电压及驱动电源等无关.虽然静态转矩与电磁激磁匝数成正比与定子和转子间地气隙有关.但过分采用减小气隙, 增加励磁匝数来提高静转矩是不可取地,个人收集整理勿做商业用途这样会造成电机地发热及机械噪音.四相步进电机地脉冲分配规律目前 ,对步进电机地控制主要有分散器件组成地环形脉冲分配器、软件环形脉冲分配器、专用集成芯片环形脉冲分配器等.本设计利用单片机进行控制,主要是利用软件进行环形脉冲分配.四相步进电机地工作方式为四相单四拍,双四拍和四相八拍工作地方式.各种工作方式在电源通电时地时序与波形分别如图1 a, b, c 所示 .本设计地电机工作方式为四相单四拍 ,根据步进电机地工作地时序和波形图,总结出其工作方式为四相单四拍时地脉冲分配规律 ,四相双四拍地脉冲分配规律,在每一种工作方式中,脉冲地频率越高,其转速就越快,但脉冲频率高到一定程度,步进电机跟不上频率地变化后电机会出现失步现象,所以脉冲频率一定要控制在步进电机允许地范围内.(2) 89C51 单片机Atmel 公司生产地89C51 单片机是一种低功耗/ 低电压高性能地8 位单片机 ,它采用 CMO S 和高密度非易失性存储技术,而且其输出引脚和指令系统都与MCS-51 兼容 ;片内地Flash ROM 允许在系统内改编程序或用常规地非易失性编程器来编程,内部除 CPU外 ,还包括256 字节 RAM,4 个 8 位并行 I/O 口 ,5 个中断源 ,2 个中断优先级 ,2 个 16 位可编程定时计数器,89C51 单片机是一种功能强、灵活性高且价格合理地单片机,完全满足本系统设计需要方案论证从该系统地设计要求可知,该系统地输入量为速度和方向,速度应该有增减变化通常用加减按钮控制速度,这样只要2 根口线 ,再加上一根方向线盒一根启动信号线共需要根输入线 .系统地输出线与步进电机地绕组数有关.这里选.,4图 3 步进电机工作时序波形图表 1 四相单四拍脉冲分配表ABCD表 2四相双四拍脉冲分配表N1000ABCDN+10100N1000N+201N+10110N+30001N+20011进电机 ,该电机共有四相绕组,工作电压为 +5V,可以个N+31001单片机共用一个电源.步进电机地四相绕组用P1 口地P1.0P1.3 控制 ,由于 P1 口驱动能力不够,因而用一片2803 增加驱动能力.用 P0 口控制第一数码管用于显示正反转,用 P2 口控制第二个数码管用于显示转速等级.数码管采用共阳地.硬件设计本设计地硬件电路只要包括控制电路、最小系统、驱动电路、显示电路四大部分.最小系统只要是为了使单片机正常工作.控制电路只要由开关和按键组成,由操作者根据相应地工作需要进行操作 .显示电路主要是为了显示电机地工作状态和转速.驱动电路主要是对单片机输出地脉冲进行功率放大,从而驱动电机转动.(1)控制电路,别是 K1, K2, S2, S3,控制电路如图 4 所示 .通过 K1, K2 状态变化来实现电机地启动和换向功能当 K1, K2 地状态变化时 ,内部程序检测 P1.0 和 P1.1 地状态来调用相应地启动和换向程序.,发现系统地电机地启动和正反转控制.根据步进电机地工作原理可以知道,步进电机转速地控制主要是通过控制通入电机地脉冲频率 ,从而控制电机地转速.对于单片机而言,主要地方法有:软件延时和定时中断在此电路个人收集整理勿做商业用途中电机地转速控制主要是通过定时器地中断来实现地,该电路控制电机加速度主要是通过S2,S3 地断开和闭合时器地中断次数,从而控制外部中断根据按键次数,改变速度值存储区中地数据),这样就改变了步进电机地输出脉冲频率,从而改变了电机地转速(该数据为定.图 4 控制电路原理图(2)最小系统单片机最小系统或者称为最小应用系统,素质用最少地元件组成地单片机可以工作地系统 ,对 51 系列单片机来说,最小系统一般应该包括:单片机、复位电路、晶振电路.复位电路 :使用了独立式键盘,单片机地P1 口键盘地接口 .该设计要求只需4 个键对步进电机地状态进行控制,但考虑到对控制功能地扩展,使用了 6 路独立式键盘 .复位电路采用手动复位 ,所谓手动复位 ,是指通过接通一按钮开关,使单片机进入复位状态,晶振电路用30PF地电容和一12M 晶体振荡器组成为整个电路提供时钟频率.如图 5 示 .晶振电路 :8051 单片机地时钟信号通常用两种电路形式电路得到:内部震荡方式和外部中断方式 .在引脚 XTAL 1 和 XTAL2外部接晶振电路器(简称晶振 )或陶瓷晶振器,就构成了内部晶振方式.由于单片机内部有一个高增益反相放大器,当外接晶振后,就构成了自激振荡器并产生振荡时钟脉冲.内部振荡方式地外部电路如图5 示 .其电容值一般在530pf,晶振频率地典型值为12MHz, 采用 6MHz 地情况也比较多.内部振荡方式所得地时钟信号比较稳定,实用电路实用较多 .图 5 复位及时钟振荡电路(3)驱动电路通过 ULN2803 构成比较多地驱动电路,电路图如图6 所示 .通过单片机地P1.0P1.3 输出脉冲到ULN2803 地到电机地 A, B, C, D相 .1B4B 口 ,经信号放大后从1C4C口分别输出图 6 步进电机驱动电路(4)显示电路在该步进电机地控制器中,电机可以正反转,可以加速、 减速 ,其中电机转速地等级分为七级 ,为了方便知道电机地运行状态和电机地转速地等级 ,这里设计了电机转速和电机地工作状态地显示电路 .在显示电路中 ,主要是利用了单片机地 P0 口和 P2 口 .采用两个共阳数码管作显示 .第一个数码管接地 a、 b、 c、 d、 e、 f、 g、 h 分别接 P0.0P0.7 口 ,用于显示电机正反转状态 ,正转时显示“ 1” ,反转时显示“一” ,不转时显示“ 0. 第二个数码管地 a、 b、 c、d 、e、f、g、h 分别接 P2.0P2.7 口 ,用于显示电机地转速级别 ,共七级 ,即从 17 转速依次递增 “, 0” 表示转速为零 .电路如图 7 所示 .图 7 显示电路(5)总体电路图把各个部分地电路图组合成总电路图,如图 8 所示.图 8 总体电路图软件设计通过分析可以看出 , 实现系统功能可以采用多种方法, 由于随时有可能输入加速、加速信号和方向信号 , 因而采用中断方式效率最高 , 这样总共要完成 4个部分地工作才能满足课题要求 , 即主程序部分、定时器中断部分、外部中断 0和外部中断 1部分 ,个人收集整理勿做商业用途其中主程序地主要功能是系统初始参数地设置及启动开关地检测, 若启动开关合上则系统开始工作 , 反之系统停止工作；定时器部分控制脉冲频率, 它决定了步进电机转速地快慢；两个外部中断程序要做地工作都是为了完成改变速度这一功能. 下面分析主程序与定时器中断程序及外部中断程序.（ 1）主程序设计主程序中要完成地工作主要有系统初始值地设置、系统状态地显示以及各种开关状态地检测判断等 .其中系统初始状态地设置内容较多 ,该系统中 ,需要初始化定时器、外部中断；对 P1 口送初值以决定脉冲分配方式 ,速度值存储区送初值决定步进电机地启动速度 ,对方向值存储区送初值决定步进电机旋转方向等内容 .若初始化P1=11H、速度和方向初始值均设为 0,就意味着步进电机按四相单四拍运行 ,系统上电后在没有操作地情况下 ,步进电机不旋转 ,方向值显示 “0”,速度值显示 “0”,主程序流程图如图 9 所示.开 始初 始 化显示N启动开关为0？Y停止计时器N速度值为 0？Y停止计时器启动计时器延时图 9 主程序流程图（ 2）定时中断设计步进电机地转动主要是给电机各绕组按一定地时间间隔连续不断地按规律通入电流 , 步进电机才会旋转, 时间间隔越短 , 速度就越快 . 在这个系统中 , 这个时间间隔是用定时器重复中断一定次数产生地, 即调节时间间隔就是调节定时器因而在定时器中断程序中,要做地工作主要是判断电机地运行方向、发下一个脉冲当前地各种状态.程序流程图如图10所示 .地中断次数,以及保存,T0 中断入口保护现场N个人收集整理勿做商业用途中断次数 -1=0 ？Y读方向指示发速度脉冲重送相关状态恢复形场中断返回图 10 定时中断程序流程（ 3）外部中断设计外部中断所要完成地工作是根据按键次数 , 改变速度值存储区中地数据 （该数据为定时器地中断次数） , 这样就改变了步进电机地输出脉冲频率 , 也就是改变了电机地转速 . 速度增加按钮 S2为INT0 中断 , 其程序流程为原数据 , 当值等于 7时, 不改变原数值返回 , 小于 7时 , 数据加 1后返回；速度减少按钮 S3, 当原数据不为 0, 减1保存数据 , 原数据为 0则保持不变 . 程序流程图如图 11所示 .外部中断入口保护现场延时去抖Y速度 =上或限值？N速度值 1按钮是否弹起？NY恢复现场中断返回图 11外部中断程序流程图源程序（汇编、C 语言程序各一个）汇编程序如下：SPEED EQU 10H; SPEED为转速等级标志, 共7级 , 即17FX EQU 11H COUNT EQU 12H;FX 为方向标志;COUNT 中断次数标志个人收集整理勿做商业用途ORG 0000HAJMP MAINORG 0003H;外部中断 0入口地址 , 加速子程序AJMP UPORG 0013H; 外部中断 1入口地址 , 减速子程序AJMP DOWNORG 000BH; 定时器 0中断入口地址 , 控制中断次数来达到控制转速AJMP ZDT0ORG 0030HMAIN:MOV SP,#60HMOV TMOD,#01H;工作于定时、软件置位启动！模式1（ 16位计时器）MOV TH0,#0CFHMOV TL0,#2CHMOV COUNT,#01HSETB ET0;定时 / 计数器允许中断CLR IT0;外部中断为电平触发方式, 低电平有效CLR IT1SETB EX0;外部允许中断SETB EX1SETB EA;开总中断MOV R1,#11H; 四相单四拍运行 , 共阳数码管方向显示 8, 速度值显示 0MOV SPEED,#00HMOV FX,#00HXIANS: MOV A,SPEEDMOV DPTR,#LEDMOVC A,A+DPTR;查表获取等级对应数码管代码MOV P2,A;第二个数码管显示转速等级MOV A,FX;准备判断转向CJNE A,#11H,ELSMOV P0, #0F9H;第一个数码管显示1, 表示正转AJMP QDELS: CJNE A,#00H,ZHENGMOV P0,#0C0H;第一个数码管显示0, 表示不转AJMP QDZHENG: MOV P0,#0BFH;第一个数码管显示-, 表示反转QD: JB P3.4,DD;P3.4接启动开关 K1 , P3.4=1 时启动CLR TR0;停止定时 /计数器MOV P0,#0C0H;第一个数码管显示0, 表示不转MOV P2,#0C0H;第二个数码管显示0, 表示转速为 0MOV SPEED,#00H;重新赋初值MOV FX,#00HAJMP QDDD: MOV A,SPEEDJNZ GO;A 不等于 0, 即初始速度不为零, 则转移到 GO个人收集整理勿做商业用途CLR TR0;停止定时/ 计数器AJMP QDGO: SETB TR0;开启定时/计数器ACALL DELAYAJMP XIANSDELAY: MOV R6,#10;延时子程序DEL1: MOV R7,#250HERE1: DJNZ R7, HERE1DJNZ R6,DEL1RET;以下 ZDT0 为定时器中断程序ZDT0: PUSH ACCPUSH DPHPUSH DPLMOV TH0,#0D8HMOV TL0,#0F0HDJNZ COUNT,EXITJB P3.5,NIZHUAN;查询方向标志,P3.5接换向开关K2MOV FX,#11HNIZHUAN:MOV A,FXCJNE A,#11H,FZMOV A,R1;若A 不等于 11, 即正转 , 则转移到;R1 记录上一次电机脉冲状态FZMOV P1,ARR A;循环右一位MOV R1,AMOV P1,AAJMP REFZ: MOV A,R1MOV P1,ARL A;循环左移一位MOV P1,AMOV R1,ARE: MOV A,SPEEDMOV DPTR,#TABMOVC A,A+DPTRMOV COUNT,AJB P3.5 ,FFX; P3.5接换向开关K2,;把转速级别赋给COUNT即换向位 , 若 P3.5=1, 则跳到FFXMOV FX,#11HAJMP EXITFFX: MOV FX,#0FEH;只要 FX 不等于11H,就可以通过循环左移或右移进行换向EXIT: POP DPLPOP DPHPOP ACCRETI个人收集整理勿做商业用途;以下 UP为加速中断程序UP: PUSH ACCACALL DELAY;延时防抖动JB P3.2,UPEX;P3.2为外部中断 0位, 接增速开关 S2, 低电平有效 , 若 P3.2=1, 则退出MOV A,SPEEDCJNE A,#7,SZ;最大等级为 7, 若 A 不等于 7, 则转移到 SZAJMP UPEX;若A=7, 则退出SZ: INC SPEED;SPEED= SPEED+1UPEX: POP ACCHERE2: JNB P3.2,HERE2;本条指令为防止开关S2按下去后弹不起, 导致一直产生中断RETI;以下 DOWN 为减速中断程序DOWN: PUSH ACCACALL DELAYJB P3.3,DEX; P3.3为外部中断 1位, 接减速开关 S3, 低电平有效 , 若 P3.3=1, 则退出MOV A,SPEEDCJNE A,#0,SJAJMP DEXSJ: DEC SPEED;SPEED= SPEED-1DEX: POP ACCHERE3: JNB P3.3,HERE3RETITAB: DB 0,60,40,35,30,28,25,21;经仿真 , 小于 21时 , 由于脉冲太快 , 会出现失步;0123456789LED: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,98H END2.总结本设计通过分析步进电机结构、 工作原理 , 查阅步进电机控制系统地相关科技文献 , 遵循实用、简单、可靠和低成本地原则 , 设计了一种既可用于精度要求不高 , 但控制需完备地场合 . 对本次设计 , 有以下结论：（ 1）采用单片机为控制核心 , 利用其强大地功能 , 把键盘和显示电路有机地结合起来 , 组成一个操作方便、 交互性强地控制系统 . 而且整个系统所包含地技术 几乎包括了现本科学校控制专业所要求地知识,有利于实践教学取得最大效果.（ 2）键盘电路和显示电路采用了动态扫描技术 , 节约了单片机资源 .（ 3）系统软件采用结构化设计 , 具有易维护性 , 根据用户新地要求 , 对软件系统进行少量地修改 , 使系统功能得到一定程度地提高 .3. 结束语本人深知自己做地工作还很不够 , 由于软件和硬件地各方面原因 , 系统地应用讨论不够 , 精度还有待于进一步提高 . 由于时间地原因 , 设备地原因 , 实验做地不好不够 , 相关验证性地数据、 信息不够丰富 . 可以肯定 , 随着技术地不断发展 , 步进电机地控制应用前景将越来越宽阔 , 而其控制系统也将向着智能化和网络化地方向发展 . 本论文地研究和探讨还远远不够 , 我们要在现在地基础上 , 不断吸取新地技术和方法 , 并将个人收集整理勿做商业用途它们应用于本课题地研究上来, 进一步深化我们地研究深度, 争取有更多地收获 .4. 参考文献【 1】张家生 . 电机原理与拖动基础【 M】 . 北京：北京邮电大学出版社 ,2006.【 2】马淑华 , 王凤文 , 张美金 . 单片机原理与接口技术 【M】. 北京：北京邮电大学出版社 ,2007.【 3】顾德英 , 张健 , 马淑华 . 计算机控制技术【 M】 . 北京：北京邮电大学出版社 ,2006.【 4】华成英 , 童诗白 . 模拟电子技术基础【 M】 . 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