资源描述
Respon sistem terbagi menjadiTransient responseSteady state response Anlisa respon sistem diarahkan pada :Kestabilan sistem Respon transien sistemError steady state sistem Error steady state Perbedaan input dan output untuk sinyal uji tertentu saat t Suatu sistem mungkin tidak memiliki ess untuk masukan tangga (step) tapi punya ess untuk masukan landai (ramp) Ess tergantung pada fungsi alih loop terbuka sistem Analisa error steady state dilakukan jika sistem telah diketahui stabil Sistem kontrol dapat digolongkan berdasarkan kemampuannya mengikuti berbagai jenis masukan. Fungsi alih loop terbuka G(s)H(s) : Penggolongan sistem ini dilihat dari pangkat N dari suku s penyebut sistem berbeda dengan orde sistem Jika jenis sistem bertambah, ketepatannya meningkat (ess kecil), tapi stabilitas memburuk ) 1).(1)(1() 1).(1)(1()()(21sTsTsTssTsTsTKsHsGpNmba)()(1)()()(sHsGsGsRsC)()(11)()()(1)()(sHsGsRsHsCsRsE)()()(11)(sRsHsGsE)()(1)(lim)(lim)(lim00sHsGssRssEteesstssTinjau sistem di bawahFungsi alih loop tertutupFungsi alih antara error/e(t) dan masukan/r(t)sehinggaDengan teorema nilai akhir Laplace, besar ess :G(s)H(s)R(s)E(s)C(s)+_ Lihat kembali fungsi alih loop terbuka: Jika s mendekati nol, maka penguatan loop terbuka K secara langsung berhubungan dengan ess Semakin besar tetapan semakin kecil ess Istilah : Tetapan kesalahan posisi, Kp keluaran Tetapan kesalahan kecepatan, Kv laju perubahan keluaran Tetapan kesalahan percepatan, Ka percepatan perubahan keluaran) 1).(1)(1() 1).(1)(1()()(21sTsTsTssTsTsTKsHsGpNmba Ilustrasi sistem pengaturan posisi untuk Kp , Kv , Ka Step input Posisi konstan Kemampuan sistem menempatkan dirinya dengan target yang statis Contoh : satellite in geostationery orbit Ramp input Perubahan posisi (kecepatan) konstan Kemampuan sistem untuk tracking target dengan perubahan posisi tetap Contoh : satellite orbiting at constant velocity Parabola input Perubahan kecepatan (percepatan) konstan Kemampuan sistem mengikuti target dengan percepatan tetap Contoh : accelerating missile)0()0(111)()(1lim0HGessHsGsesssss)0()0()()(lim0HGsHsGKspPssKe11KsTsTsTsTKKbasP).1)(1().1)(1(lim210).1)(1().1)(1(lim210sTsTssTsTKKNbasP011sssseKePembangkit kesalahan keadaan tunak dengan input stepKp didefiniskan :sehinggaUntuk sistem tipe 0 :Untuk sistem tipe 1 atau lebihKesimpulannya, untuk masukan langkah, ess :Untuk sistem jenis 0Untuk sistem jenis 1 atau lebih)()(1lim1)()(1lim020sHssGessHsGsessssss)()(lim0sHssGKsVVssKe10).1)(1().1)(1(lim210sTsTsTsTsKKbasV)2().1)(1().1)(1(lim210NsTsTssTsTsKKNbasVPembangkit kesalahan keadaan tunak dengan input rampKv didefiniskan :sehinggaUntuk sistem tipe 0 :Untuk sistem tipe 1 :KsTsTssTsTsKKbasV).1)(1().1)(1(lim210Untuk sistem tipe 2 atau lebih :01111VssVssVssKeKKeKeKesimpulannya, untuk masukan landai, ess :Untuk sistem jenis 0Untuk sistem jenis 1Untuk sistem jenis 2 atau lebih)()(1lim1)()(1lim2030sHsGsessHsGsessssss)()(lim20sHsGsKsaassKe10).1)(1().1)(1(lim2120sTsTsTsTKsKbasaKsTsTssTsTKsKbasa).1)(1().1)(1(lim21220Pembangkit kesalahan keadaan tunak dengan input parabolaKa didefinisikan :sehinggaUntuk sistem tipe 0 :Untuk sistem tipe 10).1)(1().1)(1(lim2120sTsTssTsTKsKbasaUntuk sistem tipe 2)3().1)(1().1)(1(lim2120NsTsTssTsTKsKNbasaUntuk sistem tipe 3 atau lebih01sssssseKeeKesimpulannya, untuk masukan parabola, ess :Untuk sistem tipe 0 dan 1Untuk sistem tipe 2Untuk sistem tipe 3 atau lebihInput StepInput RampInput ParabolaSistem jenis 0Sistem jenis 10Sistem jenis 200K11K1K1 Kesalahan keadaan tunak dalam suatu penguatan K1.Sistem dengan transfer functiona.Tentukan tipe sistem, Kp, KV, Kab.Tentukan steady state error untuk input step, ramp, parabolicJawab : a. 0, 127, 0, 0 b. 7.8 x 103, , 2.Jika diketahui Kp = 1000a.Tentukan tipe sistem, sinyal input yang digunakanb.Berapa error per unit step Jawab : a. 0, step b. 1/1001 )9)(7()8(1000)(ssssG3.Tentukan nilai K, supaya ada error sebesar 10 % pada steady stateJawab :Karena tipe sistem 1, input yang digunakan ialah ramp. 4. Jika G(s) = K(s+12) / (s+14)(s+18) Berapa nilai K untuk menghasilkan error steady state 10 % Jawab : K = 189 1 . 01)(VKe _K(s+5)_ s(s+6)(s+7)(s+8)R(s)E(s)C(s)+_8765)(lim100KssGKsV672Ksehinggamaka
展开阅读全文