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摘 要自 20 世纪 80 年代中期以来，快速成型技术的发展与应用越来越广 泛和深入，光固化成型机的需求也越来越大。由此，本论文针对 cps250 型激光 快速成型机的机械结构进行了设计，包括：1、X-Y 扫描机构；2、Z 轴升降机构； 3、刮刀机构，并且对其中的部分结构进行了改进。X-Y 方向的平面扫描运动和 刮刀的水平运动由原来的精密同步带传动改成精密滚珠丝杠传动，使其在行程 较长时不出现抖动，有利于保证扫描精度，运动稳定。采用直线步进电机直接 连接滚珠丝杠，响应更加快速准确，同时因无中间部件，使机械结构简单化， 精度较高。 通过对立体激光快速成型机机械结构的设计，使得其运动和传动更加合理 和平稳，进而使其在生产过程中能够更好的进行生产。 关键词：快速成型机；扫描机构；快速成型；传动；结构设计IABSTRACTThis article specifically for three-dimensional modeling of light-cured structural design of mechanical systems. X-Y scanning normally used to screw drive. Through the motor rotation, with another even reached the screw shaft, through to the X and Y to the two motors of rotation to achieve XY to scan; Z to the table, also by the screw and a rail. Z to the table by the extension units, columns, screw composition, its transmission is through the same motor rotation axis is to pass even reached the screw by screw to achieve the rotation of the table move up or down. Through the three-dimensional modeling of light-cured in the design and mechanical systems, making their campaigns and drive more reasonable and stable, then in the production process so that it can better carry out production.Key word: SLA；Scanning agencies；Rapid Prototyping；Transmission；Structure design目 录摘 要.IABSTRACT.II第 1 章 绪 论.11.1 快速原型技术简介.11.1.1 RPM 的基本构思.11.1.2 几种典型的快速成型技术.21.1.3 各种成型方法简介及对比.31.2 快速成型精度概述.31.3 快速成型机 SLA 技术原理.51.4 快速成型机 SLA 国内外现有技术水平.61.5 快速成型机 SLA 应用领域.61.6 本次设计的主要工作.71.6.1 主要设计工作.71.6.2 设计参数.71.6.3 设计思路及主要问题.7第 2 章 XY 方向设计计算.92.1 设计任务.92.1.1 设计参数.92.1.2 方案的分析、比较、论证.92.2 脉冲当量和传动比的确定.102.2.1 脉冲当量的确定.102.2.2 传动比的确定.102.2.3 确定步进电机步距角.102.3 丝杠的选型及计算.112.3.1 计算丝杠受力.112.3.2 滚珠丝杠螺母副的选型和校核.112.4 导轨的选型及计算.152.4.1 初选导轨型号.152.4.2 计算滚动导轨副的距离额定寿命.16L2.5 步进电机的选择.162.5.1 传动系统等效转动惯量计算.172.5.2 所需转动力矩计算.182.6 本章小结.21第 3 章 Z 方向设计计算.223.1 Z 方向工作台设计 .223.1.1 设计任务.223.1.2 设计参数.223.1.3 方案的分析、比较、论证.223.2 脉冲当量和传动比的确定.233.2.1 脉冲当量的确定.233.2.2 传动比的确定.233.2.3 确定步进电机步距角.233.3 丝杠的选型及计算.243.3.1 计算丝杠受力.243.3.2 滚珠丝杠螺母副的选型和校核.243.4 步进电机的选择.283.4.1 传动系统等效转动惯量计算.283.4.2 所需转动力矩计算.293.5 本章小结.31第 4 章 刮刀系统设计.324.1 刮板的选择.324.2 刮板的材料和移动速度对涂层质量的影响.334.3 本章小结.34第 5 章 PLC 控制系统.355.1 步进电机的简介.355.2 步进电机的工作原理及特性.355.3 PLC 简单介绍.355.3.1 为大量实际应用而开发的特殊功能.355.3.2 网络和数据通信.355.3.3 其它功能.365.4 控制原则.365.5 控制方法.365.5.1 行程控制.365.5.2 进给速度控制.375.5.3 进给方向控制.375.6 本章小结.37结 论.38参考文献.39致 谢.410第 1 章 绪 论本文主要针对快速成型机机机械结构设计。按照国家和行业相关标 准，机械传动部分参照了机电一体化系统设计手册 。在设计过程中，力求使快速成型机的传动及零部件结构简单、运动稳定、而且成本低廉、质量 可靠、可批量生产，并且促进快速成型机的普及与发展，同时为国内同 类机器的设计提供一定的参考。1.1 快速原型技术简介快速原型制造技术(Rapid Prototype Manufacturing) ,简称 RPM ,是先进制造技术的重要分支.它是 80 年代后期起源于美国 ,后很快发展到欧洲和日本 ,可以说是近 20 年来制造技术最重大进展之一.它建立在 CAD/ CAM 技术、计算机控制技术、数控技术、检测技术和材料科学的基础之上 ,将计算机辅助设计 CAD 与各种自由造型(Free Form Manufacturing)技术直接结合起来 ,能以最快的速度将设计思想物化为具有一定结构功能的产品原型或直接制造零件 ,从而使产品设计开发可能进行快速评价、测试、改进 ,以完成设计制造过程 ,适应市场需求.1.1.1 RPM 的基本构思任何三维零件都可看成是许多二维平面沿某一坐标方向迭加而成 ,因此可利用分层切片软件 ,将计算机产生的 CAD 三维实体模型处理成一系列薄截面层 ,并根据各截面层形成的二维数据 ,用粘贴、熔结、聚合作用或化学反应等手段 ,逐层有选择地固化液体(或粘结固体)材料 ,从而快速堆积制作出所要求形状的零部件(或模型).传统的制造方法是基于材料去除(material remove)概念 ,先利用 CAD 技术作出零件的三维图形 ,然后对其进行数值分析(有限元分析、模态分析、热分析等) ,再经动态仿真之后 ,通过 CAM 的一个后处理(Post Process)模块仿真加工过程 ,所有的要求均满足之后 ,形成 NC 文件在数控机床上加工成形.快速原型制造技术 RPM 突破了传统加工中的金属成型(如锻、冲、拉伸、铸、注塑加工)和切削成形的工艺方法 ,是一种“使材料生长而不是去掉材料的制造过程” ,其制造过程的主要特点是:1、新的加工概念. RPM 是采用材料累加的概念 ,即所谓“让材料生长而非去除”,因此 ,加工过程无需刀具、模具和工装夹具 ,且材料利用率极高;2、突破了零件几何形状复杂程度的限制 ,成形迅速 ,制造出的零件或模型是具有一定功能的三维实体;3、越过了 CAPP(Computer Aided Process Planning)过程 ,实现了 CAD/ CAM 的无缝连接;14、RPM 系统是办公室运作环境 ,真正变成图形工作站的外设。由于 RPM 可以快速、自动、精确地将 CAD 模型转化成为具有一定功能的产品原型或直接制造零件 ,因此它对于缩短产品的研发周期、控制风险、提高企业参与市场竞争的能力 ,都具有重要的现实意义.1.1.2 几种典型的快速成型技术1、立体光固造型 SLAStero Lightgraphy Apparatus 又称激光立体造型、激光立体光刻或立体印刷装置. 2、 叠层实体制造 LOM叠层实体制造 Laminated Object Manufacturing 的成形材料是热敏感类箔材(如纸等) ,激光器的作用变是切割.成形开始时 ,激光器先按最底层的 CAD 三维实体模型的切片平面几何信息数据 ,对于铺在工作台上的箔材作轮廓切割 ,之后 ,工作台下降一层高度 ,重新送入一层(铺在底层之上)材料 ,并用加热辊滚压 ,与底层粘牢 ,激光器按对应数据作轮廓切割 ,如此反复直至整个三维零件制作完成.LOM 制作的零件不收缩、不变形 ,精度可达 0.1mm ,切片厚度 0.050.50mm。3、 选择性激光烧结 SLS选择性激光烧结 Selected Laser Sintering 的生产过程与 SLA 类似 ,用 CO2 红外激光对金属粉末或塑料粉末一层层地扫描加热使其达到烧结温度 ,最后烧结出由金属或塑料制成的立体结构.4、 融积成型技术 FDM融积成型技术(Fused Deposition Modeling)的制造过程是 ,首先通过系统随机的 Quick slice 和 SupportWorks 软件将 CAD 模型分为一层层极薄的截面 ,生成控制 FDM 喷嘴移动轨迹的几何信息.运作时 ,FDM 加热头把热塑材料(如聚脂塑料、ABS塑料、蜡等)加工到临界状态 ,在微型机控制下 ,喷嘴沿着 CAD 确定的平面几何信息数据运动并同时挤出半流动的材料 ,沉积固化成精确的实际零件薄层 ,通过垂直升降系统降下新形成层并同样固化之 ,且与已固化层牢固地连接在一起.如此反复 ,由下而上形成一个三维实体.FDM 的制作精度目前可达 0.127mm ,连续堆积范围 0.02540.508mm ,它允许材料以不同的颜色出现.5、 其它快速原型制造技术直接制模铸造 DSPC (Direct Shell Production Casting)来源于三维印刷(3D Printing)快速成型技术.其加工过程是先把 CAD 设计好的零件模型装入模壳设计装置 ,利用微型机绘制浇注模壳 ,产生一个达到规定厚度 ,需要配有模芯的模壳组件的电子模型 ,然后将其输至模壳制造装置 ,由电子模型制成固体的三维陶瓷模壳.取走模壳处疏松的陶2瓷粉 ,露出完成的模壳 ,采用熔模铸造的一般方法对模壳最后加工 ,完成整个加工过程.此系统能检测自己的印刷缺陷 ,不需要图纸 ,就可完成全部加工.光屏蔽(即 SGCSolid - Ground Curing)由以色列 Cubital 公司开发,该工艺可以在同一时间固化整个一层的液体光聚合物. SGC 工艺使用丙烯酸盐类光聚合物材料 ,其制作精度可达整体尺寸的 0.1 %,切片厚度约为 0.10.15mm ,Cubital 公司开发的 Solider5600 型产品制作的最大工作尺寸为 508 508 356mm ,所用紫外光灯功率为 2kW ,每一层循环约化 90s.MRM(Mitsubishi Chemical Rapid Moulding) 日本三菱化学最近推出的三菱化学快速制模系统,可将原型直接转换成模具 ,采用称作“金属补强树脂制模(Metal Resin Moulding)复合料”,制模成本降低为传统制模的 1/2 ,制模时间缩短了 1/21/3. 奥斯丁的德克萨斯大学正在研究的高温选择激光烧结(HTSLS) ,在取消聚合物粘结剂方面进行了尝试.结果表明 ,可利用 Cu - Sn 或青铜 镍粉两相粉末 ,采用激光局部熔化低熔点粉末来制造模具1.1.3 各种成型方法简介及对比表 1.1 几种典型成型工艺的比较成型工艺原型精度表面质量复杂程度零件大小材料价格利用率常用材料制造成本生产效率设备费用SLA较高优中等中小件较贵很高树脂较高高较贵LOM较高较差简单中小件便宜较差塑料低高便宜SLS较低中等复杂中小件较贵很高石蜡较低中等较贵HDM较低较差中等中小件较贵很高金属较低较低便宜1.2 快速成型精度概述 研究成型机的成型精度，提高成型精度，对于 RP 技术的推广和应用有很重要的影响。制件误差的产生原因见图 1-1 所示：光固化成型由三个环节组成:前处理、快速成型加工和后处理。这三个部分彼此相连，共同完成光固化快速成型过程。每一环节中存在的误差都会影响到最终成型零件的精度。快速成型的精度为机械精度和制件精度。目前影响快速成型最终精度的主要原因由于下几个方面:1、CAD 模型的前处理造成的误差目前，对于绝大多数快速成型系统而言，必须对工件的三维 CAD 模型进行 STL格式化和切片等处理，以便得到一系列的截面轮廓。在对三维 CAD 模型分层切片前，需作实体模型的近似处理，即用三角面片近似逼近处理表面，其输出的数据为 STL3文件格式，这种格式非常简单，便于后续的分层处理。STL 格式中每个三角面片只用四个数据项表示，即三个顶点坐标和一个法向矢量，而整个 CAD 模型就是这样一组矢量的集合，STL 公式化用许多小三角面去逼近模型的表面，由于以下原因，它会导致误差:A: 从本质上看，三角面的组合，不可能完全表达实际表面，所以，误差无法避免;B: STL 公式化时，数据的沉余量太大，致使所需计算机的存储量过大，从而难于选取更小、更多的小三角面，造近似结果与实际表面有更大的误差;C: 另外，在进行 ST L 格式转换时，有时会产生一些局部缺陷，例如，在表面曲率变化较大的分界处，可能出现据齿状小凹坑，从而造成误差。制件误差数据处理误差成型过程误差后处理误差分成切片产生误差光斑变化误差固化成型误差机器误差方向运动误差 ZXY 扫描误差图层误差液位波动引起误差多光谱造成误差驱动器参数补偿误差树脂收缩引起工件变型残留液态树脂不均匀收缩引起工件变型CAD 模型面误差 图 1.1 制件误差产生原因2、成型系统的工作误差CPS250 成型机成型系统的工作误差按照组成可分为托板升降误差、X-Y 扫描误差和树脂涂层误差。托板升降误差指的是托板的运动精度，它直接影响层厚的精度;4X-Y 扫描误差指的是 X-Y 平面扫描系统沿 X, Y 方向的运动精度，它影响成型零件的尺寸精度和表面光洁度。3、成型过程中材料状态引起的翘曲变形在光固化过程中，树脂由液态变为固态，此时单体分子发生聚合反应，分子之间距离改变，相应地造成体积收缩。在这个过程中，伴有加热作用，这些因素会引起制件每层截面的尺寸变化，再加上相邻层间不规则约束，以由收缩而产生的应力会造成零件在加工过程中的变形。如加工一悬臂零件 (在悬臂部分不加支撑)，可以很明显地看到由于树脂收缩而造成的变形。4、成型之后环境度化引起的误差从成型系统上取下已成型的工件之后，由于温度、湿度等环境状况的变化，工件会继续蠕变并导致误差。成型过程中残留在工件内的残余应力也可能由于时效的作用而部分消失而导致误差。5、工件后处理造成误差通常，成型后的工件需进行打磨、抛光和表面涂镀等后处理。如果后处理不当，对形状尺寸控制不严格，也可能导致误差。后处理过程产生的误差可分为三种:一是支撑去除时对表面质量的影响。要求支撑的设计必须合理，不多不少。另外一种是残留液态树脂的固化引起工件的变形。因此在扫描成型时尽可能使残留树脂为零;成型过程中工件内部的残余应力引起的蠕变也是影响精度的因素之一。设法减小成型过程中的残余应力有利于提高零件的成型精度。1.3 立体光固造型 SLA 技术原理Stero Lightgraphy Apparatus 又称激光立体造型、激光立体光刻或立体印刷装置。它是基于液态光敏树脂的光聚合原理工作的。这种液态材料在一定波长（=325nm）和功率（P=30mW）的紫外光的照射下能迅速发生光聚合反应，相对分子质量急剧增大，材料也就从液态转变成固态。SLA 的原理是由 CAD 系统对准备制造的零件进行三维实体造型设计 ,再由专门的计算机切片软件 CAD 系统的三维造型切割成若干薄层平面数据模型 ,但对表面形状变化大和精度要求高的部分应切得薄些 ,其他一般部位切得厚些.随后 CAM 软件再根据各薄层平面的 X - Y 运动指令 ,在结合提升机构沿 Z 坐标方向的间歇下降运动 ,形成整个零件的数控加工指令.指令输入 SLA 系统中 ,首先是工作台下降至液体容器的液面之下 ,对应于 CAD 模型最下一层切片的厚度处 ,根据该切片的 X- Y 平面几何数据 ,紫外光照射可固化的液态树脂(如环氧树脂 ,乙烯5酸树脂或丙烯酸树脂) ,在紫外光的作用下 ,因光聚合作用 ,第一层被固化在工作台上.然后 ,升降工作台下降至第二层切片厚度 ,激光器按照该层切片的平面几何数据扫描液面 ,使新一层液态树脂固化并紧紧粘长在前一层已固化的树脂上。如此反复“生长”,直至形成整个三维实体零件.如图所示： 图 1.2 立体光固造型 SLA 技术原理图1.4 立体光固造型 SLA 国内外现有技术水平立体光固造型 SLA 方法是目前世界上研究最深入、技术最成熟、应用最广泛的一种快速成型方法。目前 ,研究 SLA 方法的有 3D System 公司、EOS 公司、F&S 公司、CMET 公司、D - MEC 公司、Teijin Seiki 公司、Mitsui Zosen 公司、西安交通大学等.美国 3D System 公司的 SLA 技术在国际市场上占的比例最大 ,其设备自 1988 年推出 SLA - 250 机型以后 ,又于 1997 年推出 SLA - 250HR,SLA - 3500 ,SLA - 5000 三种机型 ,在技术上有了长足进步. 其中 ,SLA -3500 和 SLA - 5000 使用半导体激励的固体激光器 ,扫描速度分别达到 2.54 m/ s 和 5m/ s,成型层厚最小可达 0. 05 mm. 此外 ,还采用了一种称之为 Zephyer recoating system 的新技术 ,该技术是在每一成型层上 ,用一种真空吸附式刮板在该层上涂一层 0.050. 1 mm 的待固化树脂 ,使成型时间平均缩短了 20 %.该公司于 1999 年推出的 SLA - 7000 机型与 SLA - 5000 机型相比 成型体积虽然大致相同,但其扫描速度却达 9. 52m/ s,平均成型速度提高了 4 倍, 成型层厚最小可达 0.025 mm,精度提高了 1 倍。国内对 SLA 技术的研究始于 90 年代初 ,一些高校在其成型理论、控制技术、成型材料等多方面都进行了大量的研究工作 ,取得了显著成果.目前西安交通大学开发的 LPS- 600A 型快速成型系统 ,已有商品化产品. 国内外研究者在 SLA 技术的成形机理、控制制件变形、提高制件精度等方面进行了大量研究。1.5 立体光固造型 SLA 应用领域美国克莱斯勒公司(Chrysler)就用 SLA 工艺制成了车体模型 ,将其放在高速风洞6中进行空气动力学试验分析;此外美国 Dayton 大学还利用 SLA 工艺研制了一种桌面成型系统专门用于人体软组织器官模型的建造。1.6 本次设计的主要工作1.6.1 主要设计工作1、固化用激光扫描装置设计；2、浸于树脂液体中的升降托盘设计； 3、刮刀机构设计；4、整机总装配图设计；5、部分硬件控制电路的设计。1.6.2 设计参数1、成型空间：400*400*300mm2、激光头最大运行速度：80mm/s;3、激光头定位精度：0.005mm4、上拖板、激光聚焦系统以及直线导轨轴等的总重量：约 10kg5、最大成型件重量：约为 10kg6、固化深度/托盘的层间下降距离：0.1mm7、Z 向定位精度：0.01mm1.6.3 设计思路及主要问题采用分块设计的思路，机械结构主要分 XY 扫描系统， Z 方向工作台升降系统，刮刀机构等三部分。1、X-Y 扫描系统的机械结构成型机的扫描系统采用高精度的 X-Y 动工作台，它带动光纤和聚焦镜完成零件的二维扫描成型。其结构为步进电机带动滚珠丝杠驱动扫描头作 X-Y 平面运动，扫描范围为 400 x400mn，重复定位精度 0. 005mn。为减轻质量，提高响应速度，选用铝材进行设计，并选取大扭矩输出的高频响应电机。扫描系统结构由计算机、X-Y 扫描头、聚焦镜头、直线圆柱滚动导轨、滚珠丝杠、步进电机等组成。由于混合式步进电机具有体积小、力矩大、低频特性好、运行噪音小、失电自锁等优点，X, Y 方向都采用了这种电机。为减少 X 方向负载的质量，连接板及电机座采用铝材。2、Z 轴升降系统Z 轴升降系统完成零件支撑及在 Z 轴方向运动的功能，它带动托板上下移动。每固化一层，托板要下降 1 个层厚。它是实现零件堆积的主要过程，必须保证其定位精7度。定位精度的好坏直接影响成型零件的尺寸精度、表面光洁度以及层与层之间的粘接性能。采用步进电机驱动，精密滚珠丝杠传动及精密导轨导向结构。驱动电机采用混合式步进电机，配合细分驱动电路，与滚珠丝杠直接联接实现高分辨率驱动，省去了中间齿轮级传动，既减小了尺寸又减小了传动误差。 成形零件时，托板经常做下降、提升运动，为了减少运动时与托板对液面的搅动，并且便于成型后的零件从托板上取下，需将托板加工成筛网状，网孔大小、孔距设计要合理，既能使零件的基础与其能牢固粘结，又要使托板升降运动时最小限度地阻碍液体流动。此外，考虑到树脂有一定的酸性作用，所以浸泡在树脂内的材料全部选用铝合金或不锈钢材料，一方面防腐;另一方面防止普通钢和铸铁对树脂的致凝作用。由于在正常工作在状态下，吊梁悬臂较长，为避免托板 Z 方向上下运动时造成吊梁扭曲变形，吊梁采用 2m 不锈钢板做成中空行管结构的形状。3、刮平系统由于树脂的粘性及固化树脂的表面张力作用，如仅仅依赖树脂的流动而达到液面平整的话，就会需要很长的时间，特别是在固化面积较大的零件时。刮平运动可以使液面尽快流平，提高涂层效率。 刮平过程包括两个步骤:第一步托板下降较大的深度并稍作停顿，这一过程是为了克服液态树脂与固化层面的表面张力，使树脂充分覆盖已固化的一层，然后上升至比上一层低一个层厚的位置。第二步刮板按设定次数作刮平运动，其作用是把涂敷在零件表面的多余树脂刮掉。刮平后，树脂液面并不是完全平整，仍存在着一些波动，尚需等待一定的时间才能平整。等待时间的长短要根据树脂的流动性、零件尺寸的大小而定。8B丝杠与螺母间的接触变形量2该变形量与滚珠列、圈数有关，即与滚珠总数量有关，与滚珠丝杠长度无关。其计算公式： (2.6)mcFCK式中： 为滚珠丝杠的工作载荷（N） ；mF为丝杠副的接触刚度 ,查表取=580N/。CKCKm所以，X 向：CX44.490.08 m580 Y 向：CY13.3470.02 m580丝杠的总的变形量应小于允许的变形量。一般不应大于机床进给系21统规定的定位精度值的一半。因为，X 向：120.080.83 m0. 75Y 向：120.220.020.24 m取丝杠精度等级为 1 级，其有效工作行程内的误差为 6，加上丝杠副的总变m形量 0.83、0.24，可以满足机床的定位精度 0.01/400 的要求。mm5、压杆稳定性验算滚珠丝杠通常属于受轴向力的细长杆，若轴向工作载荷过大，将使丝杠失去稳定而产生纵向弯曲，即失稳。失稳时的临界载荷为KF (2.7)21120KfEJFKL式中： J 为丝杠轴最小截面惯性矩，对丝杠圆截面， （d2为丝杠4()m4264dJ底径，） ；201.2wddDL 为丝杠最大工作长度（m） ；E 为材料的拉、压弹性模量，对钢 E2.11011Pa；为丝杠支承方式系数。本设计中，1f9丝杠为长丝杠，故支承方式选用一端轴向固定一端游动，即2；1f为安全系数，取=1/31K1K。449423.14 0.01361.7 10 ()6464dJm所以：211922 3.142.1 101.7 10114666.20.43KF临界载荷远大于丝杠工作载荷（=44.49N, =13.347N） ，因此滚珠丝KFmFmxFmyF杠不会失稳。2.4 导轨的选型及计算2.4.1 初选导轨型号导轨为直线滚动导轨，根据纵向最大动载荷 C=1613N,横向最大动载荷C483.9N，通过查机电一体化系统设计手册表 2.9-38 P893，初选 3 条导轨的型号都为 GTB16。其参数如下：16650mmlmm，2.4.2 计算滚动导轨副的距离额定寿命L滚动导轨副的距离额定寿命可用下列公式计算：滚动体为球时 (2.8)350aTCWCf fLFf式中：为滚动导轨副的距离额定寿命（km） ；L为额定载荷（N） ，从机电一体化设计手册表 2-10 查得8820N；aCaC为温度系数，当工作温度不超过 1000C 时，1；TfTf为接触系数，每根导轨条上装二个滑块时0.81；CfCf为载荷/速度系数，无外部冲击或振动的低速运转场合时，Wfmin15mv 1.2。Wf为每个滑块的工作载荷（N） 。FX 向：/444.49/411.12mFF10Y 向：13.347mFF所以，X 向：3988201.0 1 0.81507.7 10 km11.121.2L Y 向：3988201.0 1 0.81507.6 10 km13.3471.2L 均大于滚动导轨的期望寿命，满足设计要求，初选的滚动导轨副可采用。L2.5 步进电机的选择步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为 100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。 现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR） 、永磁式步进电机（PM） 、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。 永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为 7.5 度 或 15 度； 反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为 1.5 度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为 1.8 度而五相步进角一般为 0.72 度。这种步进电机的应用最为广泛，也是本次细分驱动方案所选用的步进电机。步进电机的一些特点：1、 一般步进电机的精度为步进角的 3-5%，且不累积。 2、步进电机外表允许的最高温度。 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏 130 度以上，有的甚至高达摄氏 200 度以上，所以步进电机外表温度在摄氏 80-90 度完全正常。 11 3、步进电机的力矩会随转速的升高而下降。 当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。 4、步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。5、步进电机相对普通电机来说，他可以实现开环控制，即通过驱动器信号输入端输入的脉冲数量和频率实现步进电机的角度和速度控制，无需反馈信号。但是步进电机不适合使用在长时间同方向运转的情况，容易烧坏产品，即使用时通常都是短距离频繁动作较佳。 2.5.1 传动系统等效转动惯量计算传动系统是转动惯量是一种惯性负载,在电机选用时必须加以考虑。由于传动系统的各传动部件并不都与电机轴同轴线，还存在各传动部件转动惯量向电机轴折算问题。最后，要计算整个传动系统折算到电机轴上的总转动惯量，即传动系统等效转动惯量。本设计需要对丝杠,工作台进行转动惯量的计算。1、滚珠丝杠转动惯量的折算SJ滚珠丝杠转动惯量： (2.9)4407.8 10SmJDL其中为丝杠公称直径（cm）, mD为丝杠有效行程（mm）0L4427.8 101.64002.04SJkg cm2、工作台质量的折算GJ工作台是移动部件，其移动质量折算到滚珠丝杠轴上的转动惯GJ可按下式进行计算： (2.10)MLJG20)2(式中，为丝杠导程（cm） ；0L为工作台质量（kg） 。M12所以，X 向：22200.4()100.0422 3.14GLJMkg cm Y 向：22200.4()30.01222 3.14GLJMkg cm 3、传动系统等效转动惯量计算JX 向：22.040.042.08SGJJJkg cmY 向：22.040.0122.052SGJJJkg cm2.5.2 所需转动力矩计算步进电机空载启动是指电机在没有外加工作负载下的启动。步进电机所需空载启动力矩可按下式计算： (2.11)max0afMMMM式中：为空载启动力矩（Ncm） ；M为空载启动时运动部件由静止升速到最大快进速度，折算到电机轴上的加maxaM速力矩（Ncm） ；为空载时折算到电机轴上的摩擦力矩（Ncm） ；fM 为由于丝杠预紧，折算到电机轴上的附加摩擦力矩（Ncm） 。0M有关的各项力矩值计算如下：M1、加速力矩 (2.12)2maxmax21060anMJJt (2.13)maxmax360bpvn式中：为传动系统等效转动惯量；为电机最大角加速度；为与运动部件Jmaxn最大快进速度对应的电机最大转速；t 为运动部件从静止启动加速到最大快进速度所需的时间，为运动部件最大快进速度；为初选步进电机的步距角；为脉冲maxvbp当量。maxmax4800 0.091200 /min3600.001 360bpvnr13X 向：22maxmax22 3.14 1200102.0810145.146060 0.018anMJmmtY 向： 22maxmax22 3.14 1200102.0510143.186060 0.018anMJmmt2、空载摩擦力矩 (2.14)02fGf LMi式中：为运动部件的总重量；G为导轨摩擦系数；f 为传动降速比；i为传动系数总效率，取0.8；为滚珠丝杠的基本导程。0LX 向：10 9.8 0.005 0.40.042 3.14 0.8 1fMmmY 向：3 9.8 0.005 0.40.012 3.14 0.8 1fMmm3、附加摩擦力矩 (2.15)2000012P LMi式中：为滚珠丝杠预紧力，=/3； 0P0PxF为滚珠丝杠预紧时的传动效率，现取0.9。00X 向：2044.49 0.41 0.90.5066 3.14 0.8 1MmmY 向：2013.347 0.41 0.90.1526 3.14 0.8 1Mcmm所以，步进电机所需空载启动转矩：X 向：max0145.140.040.506145.686afMMMMmmY 向：max0143.180.01 0.152143.342afMMMMmm步进电机所需空载启动所需转矩 M，步进电机启动力矩关系如下：qM140.4qMM 所以，X 向：=364.215qM0.364cmN m Y 向：=358.355qM0.358cmN m为满足最小步距角要求，查表知步进电机最大静转矩与步进电机启动力矩maxjM的关系为： (2.16)maxqjMM查经济型数控机床系统设计表 7-2 P347 得0.866。所以，X 向： max0.42jMmY 向：max0.413jMm综合考虑，查表选择 57BYG096 型步进电机，如图 2.2、2.3 所示： 图 2.2 步进电机图 2.3 步进电机外形尺寸表 2-1 电机参数15电机型号相数步距角最大静转距电压相电流分配方式57BYG09621.8)(0.75(N.m)DC 24V3 A双相四拍2.6 本章小结本章是主要针对 X-Y 扫描机构的设计，首先要明确设计任务，然后确定脉冲当量和传动比，丝杠及导轨的选型及相应的计算，最后通过计算确定 X-Y 方向的驱动电机。3.3.2 滚珠丝杠螺母副的选型和校核由于转速较大，滚珠丝杠螺母副初步选型的主要依据其使用寿命选择丝杠的基本尺寸并较核其承载能力是否超过额定动载荷。1、最大工作载荷的计算本设计中，工作台最大载荷应该是导轨摩擦力与加减速惯性力的总和所以，1F19628224FGN2、最大动载荷的计算和主要尺寸的初选C滚珠丝杠最大动载荷可用下式计算：C (3.3)FfKKnhC式中：F 滚珠丝杠副的轴向负荷（N）-影响滚珠丝杠副寿命的综合系数；f285. 01 . 133. 00 . 10 . 195. 0wfkfafhftff16为温度系数 工作温度小于 125，=0.95tftf为硬度系数 硬度大于 58HRC，=1.0hfhf为精度系数 精度等级取三级，=1.0afaf为负荷性质系数 无冲击平稳运转，=1.1wfwf为可靠性系数 可靠度 98%， =0.33kfkf-滚珠丝杠副的额定动负荷（N）aC -滚珠丝杠副的计算动负荷（N）C-各类机械所用的滚珠丝杠的推荐寿命,取 15000hhLhL-寿命系数,hK1 . 3)500(31hhLK-转速系数，nK3 . 0)3 .33(31nKn经计算得： C=8122N 查机电一体化系统设计手册P770, 本设计选内循环浮动返回器双螺母垫片预紧滚珠丝杠副 FFZ3204,其参数如下：W32mm4mmD3 39C000C43000aoamm m公称直径d基本导程滚珠直径3，丝杠螺旋升角，额定动载荷13额定静载荷选取丝杠精度等级为一级。3、传动效率计算滚珠丝杠螺母副的传动效率为 (3.4)(tgtg式中：为丝杠螺旋升角，17为摩擦角，滚珠丝杠副的滚动摩擦系数0.0030.005,f其摩擦角约等于。01 所以， 96. 0)01933(933)(tgtgtgtg4、定位精度验算滚珠丝杠副的轴向刚度会影响进给系统的定位精度和运动平稳性。由于轴向刚度不足引起的轴向变形量一般不应大于机床定位精度的一半。滚珠丝杠副的轴向变形包括丝杠的拉压变形、丝杠与螺母之间滚道的接触变形、丝杠的扭转变形引起的纵向变形以及螺母座的变形和滚珠丝杠轴承的轴向接触变形。滚珠丝杠的扭转变形较小，对纵向变形的影响更小，可忽略不计。螺母座只要设计合理，其变形量也可忽略不计，只要滚珠丝杠支承的刚度设计得好，轴承的轴向接触变形在此也可以不予考虑。A丝杠的拉压变形量1滚珠丝杠应计算满载时拉压变形量，其计算公式为 (3.5)EALFm1式中： 为在工作载荷作用下丝杠总长度上拉伸或压缩变形量（mm） ；1为丝杠的工作载荷(N)；mF为滚珠丝杠在支承间的受力长度(mm)；LE 为材料弹性模量，对钢 E20.6104MPa；A 为滚珠丝杠按内径确定的截面积（mm2） ；“”号用于拉伸， “”号用于压缩。根据滚珠直径 DW3 mm，0.520.52 31.56WRDmm 螺纹滚道曲率半径2wDmm滚珠直径0.707(/2)0.707 (1.563/2)0.042weRDmm偏心距1d22322 0.0422 1.5628.964mdeRmm 螺杆小径1822213.14Ad28.964658.544mm滚珠丝杆按内径确定的截面积其中， 为丝杠公称直径。为丝杠底径。md1d 取丝杠长度 L420mm。所以， 14224 42020.6 10658.5m0. 69B丝杠与螺母间的接触变形量2该变形量与滚珠列、圈数有关，即与滚珠总数量有关，与滚珠丝杠长度无关。其计算公式： (3.6)mcFCK式中： 为滚珠丝杠的工作载荷（N） ；mF为丝杠副的接触刚度 ,查表取=580N/CKCKm所以，C2240.39 m580丝杠的总的变形量应小于允许的变形量。一般不应大于机床进给系21统规定的定位精度值的一半。因为：120.391.08 m0. 69取丝杠精度等级为 1 级，其有效工作行程内的误差为 6，加上丝杠副的总变m形量 1.08，可以满足机床的定位精度的 0.01/300 要求。m5、压杆稳定性验算滚珠丝杠通常属于受轴向力的细长杆，若轴向工作载荷过大，将使丝杠失去稳定而产生纵向弯曲，即失稳。失稳时的临界载荷为KF (3.7)21120cfEJFKL式中： J 为丝杠轴最小截面惯性矩，对丝杠圆截面， （d2为丝杠底4()m4264dJ径，） ；201.2wddDL 为丝杠最大工作长度（m） ；19E 为材料的拉、压弹性模量，对钢 E2.11011Pa；为丝杠支承方式系数。本设计中，丝杠为长丝杠，故支承方式选用一端轴向固1f定一端游动，即2。1f为安全系数，取=1/31K1K。449423.14 0.028433.1 10 ()6464dJm所以：211922 3.142.1 1033.1 1015076590.33KF临界载荷远大于丝杠工作载荷=224N，因此滚珠丝杠不会失稳。KFmF3.4 步进电机的选择3.4.1 传动系统等效转动惯量计算传动系统是转动惯量是一种惯性负载,在电机选用时必须加以考虑。由于传动系统的各传动部件并不都与电机轴同轴线，还存在各传动部件转动惯量向电机轴折算问题。最后，要计算整个传动系统折算到电机轴上的总转动惯量，即传动系统等效转动惯量。本设计需要对丝杠,工作台进行转动惯量的计算。1、滚珠丝杠转动惯量的折算SJ滚珠丝杠转动惯量：；其中为丝杠公称直径（cm）, 4407.8 10SmJDLmD为丝杠有效行程（mm）0L4427.8 103.230024.5SJkgcm2、工作台质量的折算GJ工作台是移动部件，其移动质量折算到滚珠丝杠轴上的转动惯GJ可按下式进行计算： (3.8)MLJG20)2(式中，为丝杠导程（cm） ；0L为工作台质量（kg） 。M20所以， 22200.3()200.0522 3.14GLJMkg cm3、传动系统等效转动惯量计算J224.50.0524.55SGJJJkg cm3.4.2 所需转动力矩计算步进电机空载启动是指电机在没有外加工作负载下的启动。步进电机所需空载启动力矩可按下式计算： (3.9)max0afMMMM式中：为空载启动力矩（Ncm） ；M为空载启动时运动部件由静止升速到最大快进速度，折算到电机轴上的加maxaM速力矩（Ncm） ；为空载时折算到电机轴上的摩擦力矩（Ncm） ；fM 为由于丝杠预紧，折算到电机轴上的附加摩擦力矩 （Ncm） 。0M有关的各项力矩值计算如下：M1、加速力矩 (3.10)2maxmax21060anMJJt (3.11)maxmax360bpvn式中：为传动系统等效转动惯量；为电机最大角加速度；为与运动部件Jmaxn最大快进速度对应的电机最大转速；t 为运动部件从静止启动加速到最大快进速度所需的时间，为运动部件最大快进速度；为初选步进电机的步距角；为脉冲maxvbp当量。 maxmax1000 0.09250 /min3600.001 360bpvnr22maxmax22 3.14 2501024.5510535.326060 0.012anMJmmt2、空载摩擦力矩21 (3.12)02fGf LMi式中：为运动部件的总重量；G为导轨摩擦系数；f 传动降速比；i为传动系数总效率，取0.8；为滚珠丝杠的基本导程。0L20 9.8 0.005 0.30.062 3.14 0.8 1fMmm3、附加摩擦力矩 (3.13)2000012P LMi式中：为滚珠丝杠预紧力，=/3；0P0PxF为滚珠丝杠预紧时的传动效率，现取0.9。0020224 0.31 0.91.96 3.14 0.8 1Mmm所以，步进电机所需空载启动所需转矩：max0535.320.06 1.9537.28afMMMMmm步进电机所需空载启动所需转矩 M，步进电机启动力矩关系如下：qM0.4qMM 所以，=1343.2qM1.334mmN m为满足最小步距角要求，查表知步进电机最大静转矩与步进电机启动力矩maxjM的关系为： (3.14) maxqjMM查经济型数控机床系统设计表 7-2 P347 得0.866。所以，max1.55jMm综合考虑查表选择 57BYGH401 型步进电机如图 3.2、3.3 所示：22图 3.2 步进电机图 3.3 步进电机尺寸图表 3.1 步进电机参数电机型号相数步距角最大静转距电压电流分配方式57BYGH40121.8)(2.0 N.mDC24 V3A双相四拍3.5 本章小结本章是主要针对 Z 轴升降系统的设计，首先要明确设计任务，然后确定脉冲当量和传动比，丝杠及导轨的选型及相应的计算，最后通过计算确定 Z 轴升降系统的驱动电机。23第 4 章 刮刀系统设计4.1 刮板的选择由于树脂的粘性及固化树脂的表面张力作用，如仅仅依赖树脂的流动而达到液面平整的话，就会需要很长的时间，特别是在固化面积较大的零件时。刮平运动可以使液面尽快流平，提高涂层效率。刮平过程包括两个步骤:1、第一步托板下降较大的深度并稍作停顿，这一过程是为了克服液态树脂与固化层面的表面张力，使树脂充分覆盖已固化的一层，然后上升至比上一层低一个层厚的位置。2、第二步刮板按设定次数作刮平运动，其作用是把涂敷在零件表面的多余树脂刮掉。刮平后，树脂液面并不是完全平整，仍存在着一些波动，尚需等待一定的时间才能平整。等待时间的长短要根据树脂的流动性、零件尺寸的大小而定。如果使用粘性大的树脂，这种装置是必不可少的。由于树脂对刮板的粘附作用，刮板刮过之后，液面的实际位置要比刮板底面所在的位置低。同时，刮板刮走多余的树脂，刮板前面的树脂由于堆积而造成刮板前后液面存在高度差，导致刮板前面的树脂向后流动的回流现象，影响层厚精度和液面的平整。为此必须采取相应措施，来提高液面的位置精度和层厚精度。不同的刮板形状会形成不同的涂层质量，刮板的形状可以设计成多样，但哪种最合适还取决于树脂的粘性。一般讲，图（a）所示的刃口式刮板比较适合粘性稍大的树脂，图（b）所示的燕尾式刮板适合中等粘度的树脂。对于刃口形状的刮板，要求刃口侧面的光洁度越高越好。 (a) (b)图 4.1 刮刀形状比较24刃口式刮板的优点是:由于刮平时刮板底面与液面的实际接触面积很小，近似为线接触。因此，刮板移动时对树脂的带动作用较小;较高的光洁度使树脂不致过多地粘在刃口表面上，以尽量避免往复运动时破坏己修平的液面。燕尾式刮板与液面是面接触，对于流动性较好的树脂，可以较好地阻止刮板前后由于高度差引起的回流。同时燕尾槽结构可以暂时储存多余的树脂，对液面有微量地补偿修平作用。故本设计中采用燕尾槽截面形状的刮板。4.2 刮板的材料和移动速度对涂层质量的影响刮板在液面上移动时，树脂被带动的实质是固液两相之间的吸附作用，减小二者的吸附作用，就能减少刮板移动时带走的树脂量。根据固液两相之间的浸润机理可知，刮板应该选用表面张力值较小的材料，如金属铝、有机物聚四氟乙烯等。刮板速度高，可以使刮板前的树脂来不及回流，但是太高会带动己成形部分，影响位置精度，同时液面的修平效果不好。为方便零件的采购与安装，刮刀机构的驱动所采用的方式以及零件的规格均与扫描系统相同，均采用步进电机经综合考虑，选择 57BYG096 型步进电机。如图 4-2、4-3 所示图 4.2 步进电机图 4.3 步进电机尺寸图25表 4.1 步进电机参数电机型号相数步距角最大静转距电压电流分配方式57BYG90621.8)(0.75 N.mDC24 V3A双相四拍4.3 本章小结本章是主要针对刮刀系统的设计，首先要明确刮平过程包括两个步骤以及他要完成的动作，通过比较不同的刮刀形状会对不同的涂层质量影响的大小来确定刮刀的形状，然后根据刮刀的材料和移动速度对涂层质量的影响来确定此结构的驱动电机。26第 5 章 PLC 控制系统5.1 步进电机的简介步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角） 。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单5.2 步进电机的工作原理及特性步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的执行机构。由于受脉冲的控制，其转子的角位移量和速度严格地与输入脉冲的数量和脉冲频率成正比，通过控制脉冲数量来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的;通过改变通电顺序，从而达到改变电机旋转方向的目的。步进电机的种类很多，按结构可以分为反应式、永磁式及混合式步进电机三类，按相数分则可以分为单相、两相和多相三种。5.3 PLC 简单介绍FX2n 系列是 FX 系列 PLC 家族中最先进的系列。由于 FX2n 系列具备如下特点：最大范围的包容了标准特点、程式执行更快、全面补充了通信功能、适合世界各国不同的电源以及满足单个需要的大量特殊功能模块，它可以为你的工厂自动化应用提供最大的灵活性和控制能力。5.3.1 为大量实际应用而开发的特殊功能1、开发了各个范围的特殊功能模块以满足不同的需要模拟 I/O，高速计数器。2、定位控制达到 16 轴，脉冲串输出或为 J 和 K 型热电偶或 Pt 传感器开发了温度模块。3、对每一个 FX2n 主单元可配置总计达 8 个特殊功能模块。5.3.2 网络和数据通信27连接到世界上最流行的开放式网络 CC-Link，Profibus Dp 和 DeviceNet 或者采用传感器层次的网络解决您的通信需要。5.3.3 其它功能 1、内置式 24V 直流电源: 24V、400mA 直流电源可用于外围设备，如传感器或其它元件。2、快速断开端子块: 因为采用了优良的可维护性快速断开端子块，即使接着电缆也可以更换单元。3、时钟功能和小时表功能: 在所有的 FX2NPLC 中都有实时时钟标准。时间设置和比较指令易于操作。小时表功能对过程跟踪和机器维护提供了有价值的信息。4、持续扫描功能: 为应用所需求的持续扫描时间定义操作周期。5、输入滤波器调节功能: 可以用输入滤波器平整输入信号（在基本单元中 x000到 x017） 。6、注解记录功能: 元件注解可以记录在程序寄存器中。7、在线程序编辑: 在线改变程序不会损失工作时间或停止生产运转。8、RUN/STOP 开关: 面板上运行/停止开关易于操作。9、远程维护: 远处的编程软件可以通过调制解调器通信来监测、上载或卸载程序和数据10、密码保护: 使用一个八位数字密码保护您的程序。 11、交流电源、24V 直流输入类型5.4 控制原则步进电机能响应而不失步的最高步进频率称为“启动频率”;与此类似， “停止频率”是指系统控制信号突然关断，步进电机不冲过目标位置的最高步进频率。而电机的启动频率、停止频率和输出转矩都要和负载的转动惯量相适应。有了这些数据，就能有效地对步进电机进行变速控制。采用 PLC 控制步进电机，应根据下式计算系统的脉冲当量、脉冲频率上限和最大脉冲数量，进而选择 PLC 及其相应的功能模块。根据脉冲频率可以确定 PLC 高速脉冲输出时需要的频率，根据脉冲数量可以确定 PLC 的位宽。脉冲当量=(步进电机步距角螺距)/(360传动速比);脉冲频率上限=(移动速度步进
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