《工业机器人离线编程(ABB)》配套课件4-4工业机器人工件坐标创建与轨迹程序

4-4工业机器人工件坐标创建与轨迹程序aivantTf 4# TUHMMtXA_、工作任务 1、工业机器人工件坐标的建立2、工业机器人运动轨迹程序的创建二实践操作 1、工业机器人工件坐标的建立工件坐标：是定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。机器人可以 拥有若干工件坐标系,或者表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的 若干副本。工件坐标的优点：1）重新定位工作站中的工件时，只需要改工件坐标的位置，所有路径将即刻 随之更新。2）允许操作以外轴或传送导轨移动的工件z因为整个工件可连同其路径一起 移动。工件坐标的作用：对机器人进行编程时需要在工件坐标中创建目标和路径。 1、工业机器人工件坐标的建立三点法建立工件坐标z图4-60图4-66。图4-60创建工具坐标图4-61创建工件坐标选择捕捉方式图462选择三点法创建坐标二实践操作图4-60创建工具坐标图4-61创建工件坐标选择捕捉方式图462选择三点法创建坐标二实践操作取点创建框架T选择三选择方式：选择表面； 捕捉方式：捕捉末端，工件 基本t其他t创建工具坐坐标名称可修改。/WXO匕.L * ”图4-60创建工具坐标图4-61创建工件坐标选择捕捉方式图462选择三点法创建坐标二实践操作确认三个点的数据生成 后,单击Accept。图牛66创建完成的坐标系单击创建，已创建工件 坐标见图4-66o 1、工业机器人工件坐标的建立三点法建立工件坐标z图460图4-66。单击X轴上的第点的 第一个输入框，依次单击1、2、3号点。图4-63选择相应的三点图4-64确认三个点的数据图4-65单击“创建完成坐标系创建二实践操作图4-63选择相应的三点图4-64确认三个点的数据图4-65单击“创建完成坐标系创建二实践操作图4-63选择相应的三点图4-64确认三个点的数据图4-65单击“创建完成坐标系创建二实践操作 2、工业机器人运动轨迹程序的创建 目标轨迹：安装在法兰盘上的工具MyTool在工件 坐标workobjectj中沿着对象边沿行走一圈,如 图467所示。基本T路径T空路径。图4-67所要创建的路径生成空路径Path_10, 设置参数。*44选择初始位置，示教指令。图4-68创建机器人空路径图4-69设置空路径的参数。二实践操作对象边沿行走一圈/如图467所示。 2、工业机器人运动轨迹程序的创建示教第三个角点。示教第一个角点。二一 *4 7 aoae 图471示教第一个角点示教第二个角点。图牛72示教第二个角点图473示教第三个角点目标轨迹：安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_仲沿着 2、工业机器人运动轨迹程序的创建对象边沿行走一圈/如图467所示。图4-74示教第四个角点示教第四个角点。拖动机器人到第一角 点，示教指令。复制第一条指令作为最后 条指令。- MH -j图475示教第一个角点 7图476复制第一条指令作为最后 指令目标轨迹：安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_仲沿着二实践操作 2、工业机器人运动轨迹程序的创建对象边沿行走一圈/如图467所示。验证到达能力，目标点 全部绿色打勾都可到达。“配置参数-自动配置 完成关节轴自动配置。“沿着路径运动检查是否 能正常运行。目标轨迹：安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_仲沿着图4-77验证到达能力图4-78自动配置轴参数图4-79沿看路径运动三、总结完成工业机器人系统的工件坐标建立。在创建好工具和工件坐标的基础上，利用示教指令完成轨迹程序的编写。