SCARA机器人结构设计及轨迹规划算法

SCARA机器人结构设计及轨迹规划算法王健强;程汀【摘要】文章基于模块化设计方法设计一种SCARA机器人具有3个旋转自由度 和1个移动自由度，可实现水平和垂直运动,其结构简单、体积小、质量轻、动作迅 速、刚性好及定位精度高，可应用于生产和教学;基于机器人在关节空间和笛卡尔空 间轨迹规划方法的不同,分别讨论了该SCARA机器人在关节空间中的点到点轨迹 规划算法，和在笛卡尔空间中的一种连续直线轨迹规划插补算法，即基于运动学逆解 的脉冲增量法.期刊名称合肥工业大学学报（自然科学版）【年（卷），期】2008（031）007【总页数】4页（P1026-1028,1041）【关键词】SCARA;轨迹规划;关节空间;笛卡尔空间【作者】王健强;程汀【作者单位】合肥工业大学机械与汽车工程学院安徽，合肥230009洽肥工业大学, 机械与汽车工程学院安徽，合肥,230009【正文语种】中文【中图分类】工业技术第31卷第7期2008年7月合肥工业大学学报（自然科学版）JOURNAI. OFHEFEIUNIVERSIrl、Y OFTECHNOLOGYVol.31No.7 Jul.2008 SCARA机器人结构设计及轨迹规划算法王健强，程汀（合肥工业大学机