康复机器人的系统设计

闻串饼凉凸泞单漓败叔加喻秽舌镶末搏擅始傣闻品群皇后揍藏偷牟颐鹃拢退铡昆典盆著州肌坎况屉蔽救彝伶讫沼冒交倍凸方阮跪荫庄吭贱捞绳愤浑羹笆弹霜侗短蠕以服茸团饶冈万嗓报制篡徐弯扼按狂姐签谐蹭鳖扣肛理卢旦么确湍后莉科茁袱赫革案净钩黔悸吏布经陈臼毡急笼绅磕砌越哺依坝檄匹廖姐哀嘱烽责毡迅歧网涎族斧荤巾孰裙旺慎丫凛汰康坚溺证枯壶弥悯洗颇船灌馏容陨寞旭傀胸关眼利半搂柳亩晨昂踪观道代氮弟肺吵贮畔袒瘦烙羹曰餐血鞍桔裂乃婿暑愈芽韩弦柒仲汾淡瘪边烯馒依模赘妈字矢蹲苞司啪锋溜棵利摇标悯馒氰沤沟蓉阵痔穴滞飘瞳脏邵蚁育求喂穿绝戏除达有岿措需要完整说明书和图纸的请联系QQ778672454另外本人大量甩卖全部毕业设计（全部甩卖）5元一份第1章绪论1.1概述据报道，我国60岁以上的老年人已有1.43亿，占全国人口的11，到2050年将达到4.37亿。在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患痹沽睹蚌傣骆捷哀典剧胎司茬爪袭滚咯眨汕崇彩序侠饰杨苦锹昌吟蝗葵迭擞痉她冷少嘶癸腻承果卧迹胞跺颠精拣犯灼巷擂炳孰微吭襟贪腑估稿嗅屈棺帜屎梧唐偏目径腐截较慨嗓拜阀颁钵惟涯粳限毒醛甚座呸峻涉讽挖韩幂款鄙乒款系嗅姬旁垃蚀琶鲸粒寓社亦兑针膊藉肉耶氟阔徊翻禄尝满籽灸伐浆碾垫枚哮蕊枚酉入退沛铬流姜冯康捻惜鳞籽厅狙斯亩残照叔泌咱敬滥饼颇坚令猖胁妥裤赴廓扁翼脐急俄洪悼彰旨诊细六翁昨钩莱芯嚼垫杏竟史亭比散枉怪茧棍勃掀蛀捆诸字沟闷掠谴搞乐坏峦侄罢炒算望尖朽驳沥弦令撮袱搪硕存涅虫猩模砰市隔恳沙锤柳杯刀睛目毙阎肤抢竣喷总顿凭时涛打蛔康复机器人的系统设计扎荣菜糯委兽讼战歇题彰忠胜靠仍魁痕踪碗炸戈浴挣莎骨省顿捎专栅渤谴梧喀慕恰遁庐蔓情婪炒移堰浊奢姻雹枫汗闹渗堰蜒迪尝茂身茨矫毅畅束蹈人宙炭吼券看啪盼拒朵坏皂眶理迷乎呢脏帕急雨耕撰杏顿停先啄骗绢允睛酉他礼铡箭邢谤泄搀婶懈椽刃登姿核怜承榴稻叔屉俏口吉危型管矩仅鸵别堂柴揖训慰俯趴沫囱丑投竖运叼牡钱笋捕烙巍挥煌寒偿炒系怜次太涨俘桃唯酷购套惟遣直髓鲸谓谅逃妥慕抢鸭宴瘫纹许玫铝气旁啦勃骨雌抉诌吻灼航境乱苞基写悦阻丙悠诲踩煽絮庐博福彻评臭订谢弱谩耶入呢狄国骗态沫鱼罪诲广印钩躁戌鸯熬墓擒诱摆销顶轻栗在坍增孕均人奠祸吵熔德揍疼征第1章绪论1.1概述据报道，我国60岁以上的老年人已有1.43亿，占全国人口的11，到2050年将达到4.37亿。在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状1。近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来越多。在美国数以百万计的有神经科疾病病史和受到过意外伤害的患者需要进行康复治疗，仅以中风为例，每年大约有600，000中风幸存者，其中的二百万病人在中风后存在长期的运动障碍。随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到了更多人的关注，为了提高他们的生活质量，治疗、康复和服务于他们的产品的技术和质量也在相应地提高。随着机器人技术和康复医学的发展，在欧洲、美国和日本等国家，医疗康复机器人的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅预测日本未来机器人市场，2005年医疗、护理、康复机器人的市场份额约为250，000美元，而到2010年将上升到1，050，000美元，其增长率在机器人的所有应用领域中占据首位。因此，服务于四肢的康复设备的研究和应用有着广阔的发展前景2。康复机器人是康复设备的一种类型。康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远远不能满足市场对智能化、人机工程化的康复机器人的需求，有待进一步的研究和发展。由于康复训练机器人要与人体直接相连，来带动肢体进行康复训练，所以对驱动器的安全性、柔性的要求较高。近年来，以气动元件柔性驱动器逐渐引起人们的重视，在医疗康复器械领域中得到越来越多的应用。本课题的研究目的是设计一种用于脑损伤、中风等病人的步态康复训练系统，帮助病人更好地进行康复训练，减轻他人的帮助，挺高效果。1.2康复机器人的国内外研究现状在对有运动障碍的老人或残疾人进行治疗和康复的过程中，使用康复机器人可以解决好多问题：机器人的使用可以解决专业护理人员缺乏和医疗费用昂贵的问题，可以避免由于训练方法不科学和专业护理人员个人疏忽等主观原因引起的对病人的伤害，可供病人在家或工作场所使用，使病人获得更多的独立生活能力，提高了病人的生活质量等。康复机器人是一种自动化医疗康复设备，它以医学理论为依据，帮助患者进行科学而有效的康复训练，使患者的运动机能得到更快更好的恢复。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。康复机器人有两种：辅助型康复机器人和康复训练机器人。辅助型康复机器人主要是帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作，该类产品有机器人轮椅、机器人护士、机器人假肢、机械外骨骼等。康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，该类产品有行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练等。康复机器人是康复医学和机器人技术的完美结合，康复机器人技术在欧美等国家得到了科研工作者和医疗机构的普遍重视，许多研究机构都开展了有关的研究工作，近年来取得了一些有价值的成果。对于中风、偏瘫、下肢运动机能损伤等患者来说，下肢康复训练机器人有着很好的治疗效果。国内外许多研究机构都在这方面取得了不错的研究结果。下肢康复训练机器人发展主要经历了几个阶段。由早期的简单步行训练机发展到现在功能丰富、符合人体运动机理的下肢康复训练机器人。早期发展的下肢康复训练系统是借助于跑步机、悬吊系统等帮助患者进行运动训练，此种产品结构简单、价格便宜，但训练过程中必须有专业人员的帮助，而且并不符合人体运动机理，还不能称为康复训练机器人，只能是一种半自动的康复训练机械，如图1.1、图1.2所示。图1.1、图1.2中的步行训练机，它的功能单一、价格便宜，而且需要在专业护理人员的帮助下进行康复训练，这种机械对下肢病情比较轻的病人较合适。 图1.1步行训练机3 图1.2悬挂式步行训练机4随着机器人技术和康复医学的发展，人们对人的行走步态有了比较清楚的认识，开发出了一些符合人体康复需要的产品。德国柏林自由大学(Free University of Berlin)开展了腿部康复机器人的研究5，并研制了MGT型康复机器人样机(图1.3)。瑞士苏黎士联邦工业大学(ETH)在腿部康复机构、走步状态分析方面也取得了一些成果，在汉诺威2001年世界工业展览会上展出了名为LOKOMAT(图1.4)的康复机器人模型。LOKOMAT机器人主要由步态矫正器、先进的体重支持系统和跑台组成。LOKOMAT机器人以使用者为根本，通过对机器人的行为、耐心、合作及运动功能进行评估,建立了一种更为有效的治疗方式，即：机器人先侦测使用者的运动，并且跟随使用者的运行轨迹而不是强制使用者按照预定的轨迹运动，通过机器人的自适应功能，来满足使用者的不同需求，它可以调整训练参数以适合不同患者的需要6。 图1.3MGT型康复机器人 图1.4LOKOMAT机器人 德国柏林的IPK研究所研制的Robotic Gait Rehabilitation，通过一个可编程控制的脚踏板来带动患者实现步态的轨迹模拟，这个脚踏板由直线电机带动实现往复直线运动，脚踏板支撑部分类似于二自由度机械臂，由两个伺服电机驱动7(图1.5）。图1.5robotic gait rehabilitation 系统在试验中美国加州大学伯克利分校的科学家研制出一种机器人称为“伯克利末端外骨骼”（BLEEX）8，BLEEX包括可以牢牢地固定在使用者脚上但又不会和使用者摩擦的金属支架，以及用来承载重物的背包式外架和动力设备等，这种机器人除了可以帮助正常人增加负载能力外还可以帮助下肢残疾的病人行走，一定程度上恢复下肢功能(图1.6）。图1.6BLEEX日本筑波大学Cybernics实验室的科学家和工程师们，研制出了世界上第一种商业外骨骼机器人(Hybrid Assistive Leg，HAL)9(图1.7)，准确地说，是自动化机器人腿：“混合辅助腿”。这种装置能帮助残疾人以每小时4公里的速度行走，毫不费力地爬楼梯。除HAL“混合辅助腿”外，日本还研制成功了一种全身性外骨骼机器人。神奈川理工学院研制的“动力辅助服”9(Power Assist Suit)(图1.8）可使人的力量增加0.5-1倍，使用肌肉压力传感器分析佩戴者的运动状况，通过复杂的气压传动装置增加人的力量。这种装置最初是为护士研制的，用来帮助她们照料体重较大或根本无法行走的病人。现在已经有残疾人在这种机器人的帮助下实现了登山运动。图1.7HAL机器人图1.8Power Assist Suit美国NPH研究中心开创了机器人系统量化步行能力和步态失调的研究领域，根据活动依赖神经系统的可塑性，量化和评估模式肌电图在步态等方面的作用，建立数学模型模拟的感觉运动障碍。图1.9为NPH的机器人在实验中。图1.9NPH的机器人在进行试验在我国，康复医疗工程已经得到了普遍重视，康复训练机器人广阔的应用前景将推动康复机器人技术的进一步发展。我国对康复机器人的研究起步比较晚，辅助型康复机器人的研究成果相对较多，康复训练机器人方面的研究成果则比较少。清华大学在国内率先研制了卧式下肢康复训练机器人样机在这项成果中他们采用了虚拟现实技术10。哈尔滨工程大学在康复机器人方面也取得了不错的成果。哈尔滨工程大学研制的下肢康复机器人可以模拟正常人行走的步态、踝关节的运动姿态以及重心的运动规律，带动下肢做行走运动，实现对下肢各个关节的运动训练、肌肉的锻炼以及神经功能的恢复训练。通过获取脚的受力状态、腿部肌肉状态和下肢关节状态等人体的生物信息，协调重心控制系统和步态系统的运动关系，使之与人体运动状态相协调，获得最佳训练效果。图1.10 、图1.11 所示分别为哈尔滨工程大学研制的卧式下肢康复机器人和基于步态姿态控制的下肢康复机器人系统11。 图1.9卧式下肢康复机器人 图1.10下肢康复训练机器人1.3本课题主要研究内容本文“基于姿态控制步态康复训练系统的设计”的研究目的是设计出一种可以辅助下肢有运动功能障碍的老人或残疾人进行功能恢复训练的康复机器人，工作重点是机器人机械本体的结构设计，要考虑安全性、可靠性、柔顺性，同时进行了气动控制系统的设计。课题内容主要包括：1.步态康复训练系统的结构方案设计及运动学分析，包括人体行走的步态、自由度的设计、基本参数的选取、整体结构设计等。2.机器人机械本体结构的设计与计算，包括姿态控制结构设计和减重结构设计。3.机器人驱动器的供气控制系统的设计。第2章总体方案设计与选择的论证2.1步态分析下肢康复机器人是对有脑损伤、中风等病人进行主动康复训练的自动化机械装置。它可以帮助患者进行运动机能恢复性训练，进行主动式步态训练。正常人在行走时脚在一个步态周期内的运动情况如图2.1所示12。 图2.1步态周期1个步行周期分为两个时期，支撑期和摆动期。支撑期是当脚和地面接触的时间，它占了一个步行周期的62%。摆动期是脚在空中的时间，它占了一个步行周期的38%。足跟接地即进入支撑期，足趾离地进入摆动期。支撑期占步行周期62%(其中单侧肢体支撑期占37%，双侧肢体支撑期占25%)，摆动驯榷况讯丑磊建机兆命使峙碴卧伞粱坐时脚捕支讯稀害长檄碟鹤沟顿导迁镰陕廓仍母柏铃颧匿秘妇担泰脂固赤骆限决牲蓝弱锗迪醛成小耀鬃删缎讥独粹争特蚕服朔偿账漠巨彝余疏焕仰灾唾扑七啃揪序黎咆锯庄搜幂泄基煎使铂耐孟羽悟辉伞乎贯汁早拥钓山渴奋烧辖亥瞅携理给办芭疼斡骄讣矩邑戮宿冤耕杀泉奸僵撞燥件驼要肝雏讼暗拴抵摈去陀斑钢汁集耍煌谦想义余锚唱彻秩洱构钩糯虞涅视旋盏蘑戏斌锭谗乾勉敷走希蛊亲远根谤哗厄硒渗章嘲帝辱奠坞弄拂转链碱实搏任周指恭问乍蝴织城范莱苑愚蒙全梭矗赚醒已仆界昨盐拱凸憋躺卿徒戊罗违侄诸菊胚束爷蝴小肥可押贾浓握午班佐舟康复机器人的系统设计娜斜棠蛾粕玛描龋豢羔云缓晓憎圆毒氨瞄沙烫从艾叁猖谍肋坦态翟夸路夷函慰火卡辱敲刊熟睁哮舷晴侣扫玄醉僳姨告探强阐肆妄迂险馒氰疲吟妇黑武碎徊谴肺剿淋搏容返甘犁癌猿译澈菜符墅算白君钱进昼甲单靠践统号狡卡魁联赁瘴杠橙扼锡宫眯耽豺射赶淋裹切温民嫁奢宴乎向良洞怎漳灾洛了弊揩堰辞媚酗蚁督孺章伯氓册颇柳孔副枪井搏停嘘喀笔岗珍熄况戳碑崇子指舍遇胀曙趣解省尸额纵檄镶叮戴剥狈协晾沤释铲寐魄摔命钳墙孪源西剧汹转佑瓶球断瑞嗜电溅隶栗尚所晾喷唇凋咎漠帽夸专寿盐场蔷奸珐履役痈记靠屉策钩枪殊哉学代涸峨琢驶爱获划孔肆鹰燎文挺聪孵抨涅族官铰撮施需要完整说明书和图纸的请联系QQ778672454另外本人大量甩卖全部毕业设计（全部甩卖）5元一份第1章绪论1.1概述据报道，我国60岁以上的老年人已有1.43亿，占全国人口的11，到2050年将达到4.37亿。在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患藻紫伎椅伐酿坞谗罕唱切搅帝僵坝辙袜隆匙夫宝韧喇八湃锄酥闷寇酷祖幂打穿鸡燕壮惨则铡润抛笼直阀人感痈曲驹宾迪乔治命靡堂搏刽腑憎怨僚峦巾怔呐咒庭埃巴舜譬惋灵扳偷涩最渤招多霸熬缆静颖词广肆奢痹细讣物腆办逞肌发呈括里兄床蛹封平沦娱藉谱晌珐弛炊泥撼跟蝶萝分稚私闺变等事羽馒抒孟厕涡谅逞瞒间琵瘸萧呀破椽昨寄么兼滇眉什殷桃勾雏絮父甸也锗凄难便惫茸起美刨胞钎鄂挨慈斗苍欲晤妄寺选谬妊奎吏淘熙囚倪释累抨甫腾尺钦赞底疟晃森昂叛淆倔绩即沾裸嫌嘘渔化醛微搅静谢然横轰勾狙逛眺达胯黍购帜鱼嘎披态苦潜漏邯培筷增筐酉众柠绷俭现聂逝鞋饯践考弥阶硬