资源描述
7-1创建搬运码垛工作站aivantTf 4# THIIMMtXA_、工作任务1、解包工作站压缩包2、导入并放置工作站3D模型3、创建机器人用夹具二实践操作ABB工业机器人在搬运应用方面有诸多成熟的案例，在食品、医药、化 工、机械制造、3C等领域均有广泛的应用。采用机器人搬运可大幅提高生产 效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。本项目就搬运普通产品为例创建搬运码垛工作站。工作站利用IRB120机 器人将产品从输送带末端搬到垛板上，并按照垛型要求进行码垛。工作站整 体布局如图7-1、7-2所示。二实践操作本工作站只提供相应的3D模型，需要自行搭建工作站依次完成I/O配置、 程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试,最终完成整个工作站的搬运 和码垛过程。图7-4工作站解包向导图7-5选择目标文瀛二实践操作图7-4工作站解包向导图7-5选择目标文瀛二实践操作图7-4工作站解包向导图7-5选择目标文瀛二实践操作7-1 example 蘇码垛壬图7与搬运码垛工作站压 缩包虽如潮咳件f甘5-北仙学删緩 工业翊 L癥1、解包工作站压缩包双击压缩包文件7-1 example.搬 运码垛工作站spag，如图7二所 ZJo工作站解包向导，如图74所示。根据提示,单击下一个 J 选择 和设置合适的解包路径（注意路径 中不能出现中文字符），如图75戸图7-4工作站解包向导图7-5选择目标文瀛二实践操作图7-6 选择RobtoWare图7-7解包准备就绪1、解包工作站压缩包选择相应的Robotware z如图76 所示。解包准备就绪,单击完成，等 待解压完成z如77所示。解包完成，单击关闭。图7-4工作站解包向导图7-5选择目标文瀛二实践操作图7-4工作站解包向导图7-5选择目标文瀛二实践操作图7-8解包完成图7-4工作站解包向导图7-5选择目标文瀛二实践操作2、导入并放置工作站3D模型在基本功能选项卡,单击浏览几何体”，选择导入几何体”，导 入码垛一输送链1的3D模型，如图79、7 J0所示。7-9浏览导入几何7-10导入码垛一输送链1二实践操作7-9浏览导入几何7-10导入码垛一输送链1二实践操作A辰TRS.nucaaa T加KL i 恂 XVI *0 1OyxZ从曰养贞他克中劇砒 piiSGS（q8 ）o.wQ004 0 03叼b、】y、Ix 2/厂08:0 （M:0 CO :so s校准 0依轴性3、创建机器人用的夹爪工具创建机械装置的名链接,如图7-38、739所示。i - j 7夹爪臼0够按_J Ll CBoseLijtk）；=5夹爪亦:自愕L2:2夹爪 岂够L3匸A夹爪丄 白心接威:白 “O H:畑按 :fu （子皿接 -I O T2Hl ；空L3 （子饬播7-38创建工具数据7-39工具数据位置坐标及方向二实践操作3、创建机器人用的夹爪工具编译机械装置，创建机械装置的姿态,如图7-40、741所示。7-40编译机械装置7-41创建机械装置姿态二实践操作3、创建机器人用的夹爪工具创建夹爪闭合姿态、夹爪张开姿态,如图7-42、743所示。7-42创建夹爪闭合姿态创建姿态姿态名称：夹爪张开原点姿态7-43创建夹爪张开姿态3.创建机器人用的夹爪工具设置夹爪机械装置不同姿态的转换时间,如图744746所示。7-44设置转换时间关领射I设匿姿态姿态名称姿态值同步位豈0.00; 0.00 夹爪谢台0.00； 0.00 夹爪张开8.00; 8.00 设諜换时间7-45设置转换时 间输入框编译机械装豈 匚亟二I7-46设置转换时间为3s3、创建机器人用的夹爪工具机械庄稼创建完毕,关闭机械装置创建窗口 ,如图747、748所示。二实践操作ABB RobotStudio昱否诵实要关闲机械装置創建器?7-47关闭创建机械装置S 1-2-1 “*JU tMUHfl7-48夹爪工具创建完成三、总结1、解包工作站压缩包2、导入并放置工作站3D模型3、创建机器人用夹具
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