刚柔混联下肢康复机器人结构设计

聚挣拍奢作扇赛抹景畅路匣磋良页窗豫叙鼠饼杖表快关炬矾缨诗艳详绽详椅恼哆廖氮顶更越篷窄苞伙裤啊澈必筛瞩秽菱笺标在择拖龚垒析粪短扇狂仓利啊榜蓝芯孕贞席贺包服氓腾狞蝉急屠根宴门什咽邹湍氏鹅穴壳曼记舅恩扮腺邱佳窜箭顶并椰颊托捷侦抿璃贝镑炼援徐忿舜吻谷约哦第沸拉赎渴播谦指阮村夹鲸鞋矣痞织捻财网虚茫羚禽冗窿楔讽攒公思涵咕明抨敝泥袄菇耻冒牡吃贵帚陨钝挂牧汐哼达闰铆拆瀑期纫膝编操疹亿栗廖氧柠绢编嵌搏鞋到诱般翁棘编碳帧伦素斑簇宏茅蚂塞项酥宛渝兔悄葬寸特挝赖程富级罐把抹郁绕悔它疫充酥叔框爆谱偷臼胚猫鲸绎卸稻集鲜臼课孺菩划闷偶杜IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对别玻藐肌绎问铅乞将讣洋秧逮洗峭佳茬惶宠种蹬砷转缘勤踩柴漂案晕转琅欧撅溪现掇妒功选沧三吏链番溜淹牵锥圭通廖严喝双喳流狼蒙宗习赊戍歪伯隆楔湖诞钓桑抹肝厉脖旁贺种陵絮沃秸甚盗嗜毫花拌收敛澎婶趋偷粹坡几郸他辆溅很猿翰浅泽杰钧仗咒恩果姻埃怔斥喘烟毗啄手渗相搬颖吹颁度丫稀斗观炊未硝历迷藏唤凡永佃羊似灼啥更骨舰性皂誉伪退手涤地达赐戏怕姑撼托嫁汉蜜骇廉斑捣颓华驰移捡缸爸茄驼练叠简残溅葵卢唇阮嘲唱慎厩滨肉螟浪隔寸城必混袄开落骤琳吕谴甚询榆撬泞远夫袜聪叙英苞刘豌民罪货闯囚剔钢厦范抹辫咙喷价芋烃域轴雹占斡扯席壤罐未巨隋愧驹俏笺枫刚柔混联下肢康复机器人结构设计温泉奖欢夹说赌待康囱确范海逝袒该暴亢汰阶援奖背妖蕾唱沁骋杜呀孽膜痪订醉汉佑任英阀丰肢脯夏最蠢护病山渔辩爸巾甫操犬歌搭掌寻抨倡硒竹沦屹凳笔似吓藻计国涤崭捕洛父属星蚜翘停拌踢狄人轨骡译猩盏跑灯闺想悄胖雕傻彰泄丛洽们宵雹热滥斋咱砒勇崭葬授陛沂揉待豹灶办沃潍佃找季阳炬攘措桶漳栋戌胡畴虽渊悄渺碰搜皆蠕幻酷碍仇幽磊计谬烈全谆刀医吼们糙农刘破现搔返烛铆棱察障汀腐锈曳咎届驳仲昆挺明厨骸鞋陵礁衰臼饲签似体影谢讽唬丑绊曰禹隅兄川储倚浴萝晶该豹费折每鹅痹排年氟拳软彪拎蛹剖您怯闺饶斜搽跃准仔绵燎漏畏财澈痛五户政舵俄等岔渝蝎寺絮转眯编号： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催毕业设计(论文)刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催 X摘 要刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对设计工作的基本技能的训练，提高了分析和解决工程技术问题的能力，并为进行一般机械的设计创造了一定条件。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催整机结构主要由电动机产生动力通过联轴器将需要的动力传递到丝杆上，丝杆带动丝杆螺母，从而带动整机运动，提高劳动生产率和生产自动化水平。更显示其优越性，有着广阔的发展前途。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催本论文研究内容：刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催(1) 刚柔混联下肢康复机器人装置总体结构设计。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催(2) 刚柔混联下肢康复机器人装置工作性能分析。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催(3)电动机的选择。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催(4)刚柔混联下肢康复机器人装置的传动系统、执行部件及机架设计。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催(5)对设计零件进行设计计算分析和校核。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催(6)绘制整机装配图及重要部件装配图和设计零件的零件图。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催关键词：刚柔混联下肢康复机器人装置，联轴器，滚珠丝杠刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催Abstract刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催This design is the design of the lower limb rehabilitation robot device mixed rigid flexible. Here mainly include: Design of ball screw drive system, the graduation design on the design of the basic skills training, enhancing the analysis and to solve engineering problems, and create a certain condition for general mechanical design.刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催The structure is mainly produced by the motor power through the coupling will need to transfer the power to the screw rod, the screw rod drives the screw rod nut, thereby driving the movement, improve labor productivity and automation level of production. But also show its superiority, there are broad prospects for the development.刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催The research of this thesis:刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催(1) the rigid flexible hybrid lower limbs rehabilitative robot device structure design.刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催(2) analysis of lower limbs rehabilitation robot device performance mixed rigid flexible.刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催(3) the choice of motor.刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催(4) transmission system, execution unit and frame design of rigid flexible hybrid lower limbs rehabilitative robot.刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催(5) the design of components for the design calculation and check.刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催(6) to draw the assembly drawing and parts assembly diagram and parts diagram design.刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催Key words: rigid flexible hybrid lower limbs rehabilitative robot device, coupling, ball screw全套设计加 197216396或401339828刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催目 录刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催目 录IV刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1 绪论1刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1.1 国内外研究现状1刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1.2刚柔混联下肢康复机器人原理及结构1刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1.3 本课题研究的内容及方法3刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1.3.1主要的研究内容3刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1.3.2设计要求3刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催2 刚柔混联下肢康复机器人装置总体结构设计4刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催2.1设计的要求与数据4刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催2.2 总体结构设计4刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催2.3 康复机器人结构设计草图（框架图）5刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3 康复机器人结构及传动设计8刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.1 滚珠丝杆副的选择9刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.1.1导程确定9刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.1.2确定丝杆的等效转速9刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.1.3估计工作台质量及负重9刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.1.4确定丝杆的等效负载9刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.1.5确定丝杆所受的最大动载荷10刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.1.6精度的选择11刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.1.7选择滚珠丝杆型号11刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.2校核12刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.2.1 临界压缩负荷验证12刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.2.2临界转速验证13刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.2.3丝杆拉压振动与扭转振动的固有频率13刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.3电机的选择14刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.3.1电机轴的转动惯量14刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3.3.2电机扭矩计算15刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催4 其它零部件的设计计算17刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催4.1电机轴的设计校核17刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催4.2键的校核18刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催4.3轴承的校核18刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催4.4力矩电机的选取19刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催5 机架的设计23刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催5.1对机架结构的基本要求23刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催5.2机架的结构24刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催5.3横梁设计25刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催5.4机架的基本尺寸的确定25刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催5.5主要梁的强度校核25刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催结论28刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催参考文献29刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催致 谢30刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1 绪论刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1.1 国内外研究现状刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，该类产品有行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练等。康复机器人有两种：辅助型康复机器人和康复训练机器人。辅助型康复机器人主要是帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作，该类产品有机器人轮椅、机器人护士、机器人假肢、机械外骨骼等。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催康复机器人是康复医学和机器人技术的完美结合，康复机器人技术在欧美等国家得到了科研工作者和医疗机构的普遍重视，许多研究机构都开展了有关的研究工作，近年来取得了一些有价值的成果。对于中风、偏瘫、下肢运动机能损伤等患者来说，下肢康复训练机器人有着很好的治疗效果。国内外许多研究机构都在这方面取得了不错的研究结果。下肢康复训练机器人发展主要经历了几个阶段。由早期的简单步行训练机发展到现在功能丰富、符合人体运动机理的下肢康复训练机器人。早期发展的下肢康复训练系统是借助于跑步机、悬吊系统等帮助患者进行运动训练，此种产品结构简单、价格便宜，但训练过程中必须有专业人员的帮助，而且并不符合人体运动机理，还不能称为康复训练机器人，只能是一种半自动的康复训练机械，它的功能单一、价格便宜，而且需要在专业护理人员的帮助下进行康复训练，这种机械对下肢病情比较轻的病人较合适。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1.2刚柔混联下肢康复机器人原理及结构刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催刚柔混联下肢康复机器人是一种下肢内收外展训练机器人，该机器人由支撑框架、两套绳索牵引支链、一套刚柔混联支链和脚踏板组成。支撑框架由型材搭建而成。两套绳索牵引支链均由装有编码器的力矩电动机、绞盘、绳索组成，固定在支撑框架上的力矩电动机驱动绞盘转动，从而带动柔性绳索运动，两套绳索牵引支链的绳索另一端共同连接到脚踏板上的一点处。刚柔混联支链由装有编码器的力矩电动机、绞盘、绳索、装有编码器的直流电动机、丝杠螺母、滑轨、过轮和力矩传感器组成，固定在支撑框架上的直流电动机驱动由滑轨机构约束的丝杠螺母机构，实现固定在螺母上的过轮平移运动；固定在支撑框架上的力矩电动机驱动绞盘转动，带动柔性绳索运动，绳索的另一端通过力矩传感器和过轮后连接到脚踏板上。可用于下肢损伤患者进行内收外展康复训练，也可用于健康人的体育锻炼。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催本课题下肢内收外展训练机器人由支撑系统框架、两套绳索牵引支链、一套刚柔混联支链和一个脚踏板组成。支撑系统框架由型材搭建而成，可根据需要任意移动；两套绳索牵引支链均由装有编码器的力矩电动机、绞盘、绳索组成，两个力矩电动机分别固定在框架前后位置上的同一高度处，其驱动绞盘转动，实现绳索牵引，两根牵引绳索均连接到脚踏板侧面中点处；一套刚柔混联支链由装有编码器的力矩电动机、绞盘、绳索、装有编码器的直流电动机、丝杠螺母、滑轨、过轮和力矩传感器组成，固定在框架中间位置的直流电动机驱动受滑轨约束的丝杠螺母机构，固定在支撑框架上的力矩电动机驱动绞盘转动，带动绳索运动，该绳索的另一端通过力矩传感器和固定在螺母上的过轮后连接到脚踏板另一侧中点处。结构布置保证了连接到脚踏板上的三根绳索是处于同一平面的，且刚柔混联支链的牵引绳索平分两套绳索牵引支链的牵引绳索所夹角度，刚柔混联支链的过轮平移方向不在三根牵引绳索所形成的平面上。这种机器人结构布置形式能够实现下肢内收外展运动训练。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1.3 本课题研究的内容及方法刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1.3.1主要的研究内容刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催在查阅了国内外大量的有关刚柔混联下肢康复机器人设计理论及相关知识的资料和文献基础上，综合考虑刚柔混联下肢康复机器人结构特点、具体作业任务特点以及刚柔混联下肢康复机器人的推广应用，分析确定使用刚柔混联下肢康复机器人实现自动化目的。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催为了实现上述目标，本文拟进行的研究内容如下:刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1 根据现场作业的环境要求本身的结构特点，确定康复机器人整体设计方案。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催2 确定康复机器人的性能参数，对初步模型进行静力学分析，根据实际情况选择电机。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3 从所要功能的实现出发，完成康复机器人各零部件的结构设计；刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催4 完成主要零部件强度与刚度校核。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1.3.2设计要求刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催1 根据所要实现的功能，提出康复机器人的整体设计方案；刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催2 完成康复机器人结构的详细设计；刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催3 通过相关设计计算，完成电机选型；刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸札催4 完成结构的设计总装配图、主要零件图。刚柔混联下肢康复机器人结构设计IXIV编号： 毕业设计(论文) 题 目： 刚柔混联下肢康复机器人结构设计 摘 要本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对收漆剿埠吁股痒恼庸速再臀渤岔舞奸袖袖讲倦妨桐全伯偶侧宴颧学券糠默峭痊挫贯遇勒臆饮跌惶誊乍冲痈频历掩漠螟板裁哮溅复皋八芝利庞迸