摄影测量学武大01袁修孝

袁修孝袁修孝 教授教授摄影测量基础第一章摄影测量基础第一章遥感信息工程学院遥感信息工程学院u定义u分类u平台u特点u任务1.1 摄影测量学的定义与任务摄影测量学的定义与任务通过通过摄影摄影，进行，进行测量测量A（X、Y、Z）OZXY12 1 2遥感影像地形图传统摄影测量学传统摄影测量学定义定义摄影测量学是利用光学摄影机获取的像片，经过处理以获取被摄物体的形状、大小、位置、特性及其相互关系的一门学科摄影测量与遥感摄影测量与遥感定义定义1988年ISPRS在日本京都第16届大会上定义：摄影测量与遥感是对非接触传感器系统获得的影像及其数字表达进行记录、量测和解译，从而获得自然物体和环境的可靠信息的一门工艺、科学和技术ISPRS(International Society of Photogrammetry and Remote Sensing)：Photogrammetry and Remote Sensing is the art, science and technology of obtaining reliable information from noncontract imaging and other sensor about the Earth and its environment, and other physical objects and processes through recording, measuring, analyzing and representation. 摄影测量学：摄影测量学：定义定义各种类型各种类型传感器传感器被摄物体被摄物体影像影像通过量测和通过量测和解译过程解译过程自然物体及其环境的可靠信息自然物体及其环境的可靠信息DEMDLGDRGDOMP31 摄影经纬仪RC30 框幅式航摄仪ADS40 数字航摄仪摄影测量学：摄影测量学：定义定义各种类型各种类型传感器传感器被摄物体被摄物体影像影像通过量测和通过量测和解译过程解译过程自然物体及其环境的可靠信息自然物体及其环境的可靠信息DEMDLGDRGDOMP31摄影经纬仪近景影像摄影测量学：摄影测量学：定义定义各种类型各种类型传感器传感器被摄物体被摄物体影像影像通过量测和通过量测和解译过程解译过程自然物体及其环境的可靠信息自然物体及其环境的可靠信息DEMDLGDRGDOM正射影像图正射影像图三峡正射影象图：三条航带三峡正射影象图：三条航带 、175175张航空影像张航空影像三峡景观图：三条航带三峡景观图：三条航带 、175175张航空影像张航空影像三维景观图三维景观图北京城市景观（亚运村）摄影测量：摄影测量：分类分类航天航天摄影测量摄影测量航空航空摄影测量摄影测量地面地面摄影测量摄影测量近景近景摄影测量摄影测量显微显微摄影测量摄影测量地地 形形摄影测量摄影测量非地形非地形摄影测量摄影测量模拟模拟摄影测量摄影测量解析解析摄影测量摄影测量数字数字摄影测量摄影测量按距离远近按距离远近按按 用用 途途按处理手段按处理手段遥感平台高度目的、用途其它航天飞机240350km不定期地球观测、空间实验 无线电探空仪100m100km各种调查（气象等） 超高度喷气机1000012000m侦察、大范围调查 中低高度飞机5008000m各种调查、航空摄影测量 飞艇5003000m空中侦察、各种调查 直升机1002000m各种调查、航空摄影测量 无线遥探飞机500m以下各种调查、航空摄影测量飞机、直升机牵引飞机50500m各种调查、航空摄影测量牵引滑翔机系留气球800m 以下各种调查 索道1040m遗址调查 吊车550m地面实况调查 地面测量车030m地面实况调查车载升降台摄影测量与遥感：摄影测量与遥感：平台平台摄影测量：摄影测量：特点特点v无需接触物体本身获得被摄物体信息无需接触物体本身获得被摄物体信息v由二维影象重建三维目标由二维影象重建三维目标v面采集数据方式面采集数据方式v同时提取物体的几何与物理特性同时提取物体的几何与物理特性摄影测量：摄影测量：任务之一任务之一 地形测量领域地形测量领域 各种比例尺的地形图、专题图、各种比例尺的地形图、专题图、特种地图特种地图 正射影像地图、景观图正射影像地图、景观图建立各种数据库建立各种数据库提供地理信息系统和土地信息系提供地理信息系统和土地信息系统所需要的基础数据统所需要的基础数据摄影测量：摄影测量：任务之二任务之二 非地形测量领域非地形测量领域生物医学生物医学公安侦破公安侦破古文物、古建筑古文物、古建筑建筑物变形监测建筑物变形监测 准确恢复两张影像的位置关系准确恢复两张影像的位置关系 快速确定两张影像上的同名点快速确定两张影像上的同名点S1a2a1S2A1.2 摄影测量学的发展历程摄影测量学的发展历程v1839年年，法国人达盖尔发明摄影术为摄影测量提供了基本手段，法国人达盖尔发明摄影术为摄影测量提供了基本手段v1851年年，法国陆军上校劳赛达提出交会摄影测量并测绘了万森城堡，法国陆军上校劳赛达提出交会摄影测量并测绘了万森城堡图，标志着摄影测量的开始图，标志着摄影测量的开始v1858年年，法国摄影师纳达尔乘坐气球在巴黎郊外，法国摄影师纳达尔乘坐气球在巴黎郊外80m上空拍摄了世界上空拍摄了世界上第一张航空影像上第一张航空影像v1860年年，美国人布莱克利用湿板拍摄了波士顿的航空像片，美国人布莱克利用湿板拍摄了波士顿的航空像片v1885年年，法国人乘坐气球从，法国人乘坐气球从2000英尺高空拍摄了巴黎的航空像片英尺高空拍摄了巴黎的航空像片v1903年年，莱特兄弟发明了飞机使航空摄影和航空摄影测量成为可能，莱特兄弟发明了飞机使航空摄影和航空摄影测量成为可能v1906年年，美国人劳伦仕用，美国人劳伦仕用17只风筝吊着巨型相机拍摄了旧金山大火只风筝吊着巨型相机拍摄了旧金山大火v第一次世界大战期间第一次世界大战期间，首台航摄仪的问世、立体坐标量测仪和，首台航摄仪的问世、立体坐标量测仪和1318立体测图仪的使用，真正开始了摄影测量学立体测图仪的使用，真正开始了摄影测量学摄影测量学的起源摄影测量学的起源u模拟摄影测量( (1851-1970) )u解析摄影测量( (1950-1980) )u数字摄影测量( (1970-现在现在）摄影测量学的三个发展阶段摄影测量学的三个发展阶段模拟摄影测量模拟摄影测量光光 学学像像 片片光学机械光学机械测图仪器测图仪器人工建立立人工建立立体模型体模型人工量测人工量测和解译和解译机械绘图机械绘图图解线划地图图解线划地图像片影像地图像片影像地图利用光学利用光学/ /机械投影方法实现摄影过程的反转，用两个机械投影方法实现摄影过程的反转，用两个/ /多个投多个投影器模拟摄影机摄影时的位置和姿态构成与实际地形表面成比影器模拟摄影机摄影时的位置和姿态构成与实际地形表面成比例的几何模型，通过对该模型的量测得到地形图和各种专题图例的几何模型，通过对该模型的量测得到地形图和各种专题图单片测图分工法测图综合法测图光学纠正仪SEG-1HJ-24Wild A10 模拟立体测图仪解析摄影测量解析摄影测量v1954年年，第一台电子计算机问世，第一台电子计算机问世v1957年年，海拉瓦博士提出解析测图仪的思想，标，海拉瓦博士提出解析测图仪的思想，标志着解析摄影测量的开始志着解析摄影测量的开始v20世纪世纪70年代末至年代末至90年代初年代初，解析摄影测量发展，解析摄影测量发展的鼎盛时期的鼎盛时期解析摄影测量解析摄影测量光光 学学像像 片片解解 析析测图仪器测图仪器计算机建立计算机建立立体模型立体模型人工量测人工量测和解译和解译自动记录自动记录数字线划地图数字线划地图数字高程模型数字高程模型像片影像地图像片影像地图以电子计算机为主要手段，通过对摄影像片的量测和解析计算以电子计算机为主要手段，通过对摄影像片的量测和解析计算方法的交会方式来研究和确定被摄物体的形状、大小、位置、方法的交会方式来研究和确定被摄物体的形状、大小、位置、性质及其相互关系，并提供各种摄影测量产品的一门科学性质及其相互关系，并提供各种摄影测量产品的一门科学解析空三解析测图仪数控正射仪德国德国Zeiss厂厂C-100型解析测图仪型解析测图仪瑞士瑞士Kern厂厂DSR-1型解析测图仪型解析测图仪瑞士瑞士WILD厂厂OR-1型数控正射投影仪型数控正射投影仪德国德国Zeiss厂厂Z-2型数控正射投影仪型数控正射投影仪坐标量测仪坐标量测仪数字摄影测量数字摄影测量v计算机硬、软件技术的飞速发展，使功能增计算机硬、软件技术的飞速发展，使功能增强，成本降低，并为编制大型软件提供平台强，成本降低，并为编制大型软件提供平台v20世纪世纪70年代：数字摄影测量萌芽阶段年代：数字摄影测量萌芽阶段v20世纪世纪80年代：数字摄影测量原型研究阶段年代：数字摄影测量原型研究阶段v20世纪世纪90年代：真正推出可用于生产的数字年代：真正推出可用于生产的数字摄影测量系统摄影测量系统数字摄影测量数字摄影测量数数 字字影影 像像数字测量摄数字测量摄影系统影系统自动建立自动建立立体模型立体模型自动量测自动量测和解译和解译自动记录自动记录数字线划地图数字线划地图数字高程模型数字高程模型数字影像地图数字影像地图数数 据据 库库基于摄影测量的基本原理，通过对所获取的数字基于摄影测量的基本原理，通过对所获取的数字/ /数字化影像数字化影像进行处理，自动（半自动）提取被摄对象用数字方式表达的几进行处理，自动（半自动）提取被摄对象用数字方式表达的几何与物理信息，从而获得各种形式的数字产品和目视化产品何与物理信息，从而获得各种形式的数字产品和目视化产品计算机技术数字图像处理影像匹配模式识别DPW3-D mouseCrystal eyesVirtuoZo 数字摄影测量系统JX-4A数字摄影测量工作站像素工厂发展阶段发展阶段原始资料原始资料投影方式投影方式仪器仪器操作方式操作方式产品产品模拟模拟摄影测量摄影测量像片像片物理投影物理投影模拟测图仪模拟测图仪手工操作手工操作模拟产品模拟产品解析解析摄影测量摄影测量像片像片数字投影数字投影解析测图仪解析测图仪机助机助作业员操作作业员操作模拟产品模拟产品数字产品数字产品数字数字摄影测量摄影测量数字化影像数字化影像数字影像数字影像数字投影数字投影计算机计算机自动化操作自动化操作+作业员干预作业员干预数字产品数字产品模拟产品模拟产品摄影测量三个发展阶段的特点u讲授内容u与其他课程的关系u学习要求1.3 本课程的主要内容本课程的主要内容摄影测量作业流程Filmprocessingin darkroomFCIRColorB&WStereo plotter Films used alternativelyAll spectral channels simultaneouslyGISDEMOrthophotosMappingRevisionVisualizationImage analysisClassificationDigitalwork-stationGroundprocessingFilm based workflow RC30Direct digital workflow ADS40PrinterColorMSB&WArchivesystemColorFCIRB&WDSW500scanner FilmMass Memory摄影测量：摄影测量：基本关系式u表达像点与地面点之间关系表达像点与地面点之间关系影像中的影像中的几何信息几何信息地物几何位置地物几何位置模型重建模型重建几何量测几何量测xyXYZXYZa (x,y)xyzS(Xs, Ys, Zs)A(X,Y,Z)共线条件SSSZZYYXXzyxR单像摄影测量单像摄影测量：理论基础xyXYZ已知量已知量未知量未知量共线方程共线方程XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S2共面条件立体摄影测量：立体摄影测量：目的x1y1XYZ已知量已知量未知量未知量x2y2摄影测量基础：摄影测量基础：讲授内容讲授内容影像获取影像获取成果表达成果表达影像处理影像处理What?Where?What Change? 第一章第一章 绪论绪论 (2学时) 摄影测量学的摄影测量学的定义、任务和发展过程定义、任务和发展过程 第二章第二章 投影几何基础知识投影几何基础知识 (6学时) 投影的分类与透视变换、透视变换成图投影的分类与透视变换、透视变换成图 第三章第三章 单张像片解析单张像片解析 (20学时) 像片的内外方位元素、像点位移、常用坐标系、像像片的内外方位元素、像点位移、常用坐标系、像点坐标变换点坐标变换 旋转矩阵、空间坐标变换、共线条件方程、单片空旋转矩阵、空间坐标变换、共线条件方程、单片空间后方交会间后方交会 第四章第四章 立体观察与立体量测立体观察与立体量测 (6学时) 人体的立体视觉、人造立体视觉、像对的立体观察人体的立体视觉、人造立体视觉、像对的立体观察与量测与量测 像点坐标量测及系统误差改正像点坐标量测及系统误差改正 第五章第五章 立体像对解析立体像对解析 (6学时) 共面条件方程、解析相对定向、空间前方交会共面条件方程、解析相对定向、空间前方交会 单元模型的绝对定向单元模型的绝对定向 第六章第六章 经典解析空中三角测量经典解析空中三角测量 (10学时) 像片连接点设置、自由航带网的建立、光束法区域像片连接点设置、自由航带网的建立、光束法区域网平差网平差 第七章第七章 解析空中三角测量的精度与可靠性分析解析空中三角测量的精度与可靠性分析 (6学时) 理论精度和实际精度的评定方法理论精度和实际精度的评定方法 单个备选假设下的可靠性理论、粗差检测方法（数单个备选假设下的可靠性理论、粗差检测方法（数据探测法、据探测法、 选权迭代法）选权迭代法） 第八章第八章 解析空中三角测量最新发展解析空中三角测量最新发展 (6学时) GPS辅助空中三角测量辅助空中三角测量 DGPS/IMU直接传感器定向与辅助空中三角测量直接传感器定向与辅助空中三角测量 课堂教学课堂教学 (62学时) 课间实习课间实习 (10学时)参考书参考书 1、李德仁、李德仁 等编，基础摄影测量学，测绘出版社等编，基础摄影测量学，测绘出版社 2、李德仁、李德仁 等编，摄影测量与遥感概论，测绘出版社等编，摄影测量与遥感概论，测绘出版社 3、李德仁，郑肇葆、李德仁，郑肇葆 编著，解析摄影测量学，测绘出版社编著，解析摄影测量学，测绘出版社 4、袁修孝、袁修孝 著，著，GPS辅助空中三角测量原理及应用，测绘出版社辅助空中三角测量原理及应用，测绘出版社 5、李德仁，袁修孝、李德仁，袁修孝 著，误差处理与可靠性理论，武汉大学出版社著，误差处理与可靠性理论，武汉大学出版社 摄影测量基础：摄影测量基础：参考资料参考资料教材教材 张剑清，潘励，王树根张剑清，潘励，王树根 编著，摄影测量学，武汉大学出版社编著，摄影测量学，武汉大学出版社课程网站课程网站 http:/232.192.93.86/jpkc2005/syclx/index.htm后续课程后续课程 1 1、数字摄影测量、数字摄影测量 2 2、近景摄影测量、近景摄影测量 3 3、遥感原理与方法、遥感原理与方法摄影测量基础：摄影测量基础：与其他课程关系与其他课程关系先修课程先修课程 1 1、测量平差原理、测量平差原理 2 2、测量学、测量学 3 3、高等数学、高等数学 4 4、线性代数、线性代数 5 5、航空和航天摄影技术、航空和航天摄影技术