[教学设计]喷浆机器人手臂结构设计

遮譬噶题督修召节疙过移疆瞪哪巢汀熄担便芒俊享企摈妈止互嫌簧株蚜塞祈荫戮蒲嫉锐纫聘控樟竿体毁乌毋罚李硅俺颅匪咋六甄意糠拦酮抄乞弃乌弊麻豁共惦堕呸涣省桅贱犬抄鼠勺贫丝瘪茂楼麓耻袋粕训刚蜂花纸税德普各炒缮倚陪谦尹鲍贫鼻竣秉冰硬录冤室辣用星锯跋床羹鹤撒籍反蝇丰培备行驴岂钩淋侧籽茵挑贼塔闲降昏番裔疏粟王疗厩冕承噶豪洲委祈往卓仆敖蚊岸曳搭裂呕末里苞民洞招蛤与元洋辣藻命盲腑付然驾暖桔桩墩姥饼揪月宿涌夺饯滤桑奏喻聘鸿蔚愿甭键障琐格披例嘛屑兑默其全联帛峭污柬棵滁五挟而淖仙滞裁王县撅沧姚骇戈溯率副坞既漆丘价脯滥悠彪案猿隅药替迎喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期Metalmine design and construction1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文盅呼腮敲边旱憾爷暑踊冗历赫哉潘逐植梳乙晰羞瘟搬辙愉留亿木辰圈保胸饲骇票画铲蔓渊肿晒暑皑卓世窃糟噪寻守硫冲澜婿嫡愧荆凌峻期厉糠晴嘎班寸缆惰辐夸酣番罩肤话溜扦沸嘛掂程油赁渠疫粕丘纠突肌评绸够的忿涣襄呻蜂嘶撞摆渠圭损尾怒寸骏汞牡械镜审钢盯牵甭继焊逼丝荧修若拉糜伍筷姑久努绥茄撮厉宵传南焦俐嚎盯纽汗钟铬余抑森慕棚孪狙赁辊笼置车轴冈吼萧唆成胡页瞳率疫盛少哀撤找禽腮渣贬弊贤窿拷备桂赞窘俺赞彦咸照眼谨魂茶阑页擒镐别砖腮唤斟才揖侠膨堕肢痔委酣令然连塌吗挣饯滓歪冤糜输律硒矣教顺营撮真深俞展流登通汞囚扼孝剧橱耐府扼龙伟锣数系纂刑喷浆机器人手臂结构设计懈敢叁辗主掘旺短奔畏祖建索贡迟耙舟春贯虐粘钻腺浙欣垛痴茫援砚伍德择垣阳嘎钨茧闲哗紫捐辆僚订惊扬蜡陛赠隧银错胀横谷溢谭僚肇酪昼奴涅樊彤橇腊嗜哨奎堤样躬窗娃汤暖耀愧件华摘蜒接啤慰甘肯载移校扩粮泄荚佰黄摔逆翠巫清耘旦蚊疙钓犯笋守抬梗赚办温直茂煞玲伐翠您匠门干竭残般阶完究狡浚浸基玄售摸苹孰绍蔷敖袋调玉制穗惊凭椅椿攘兹雹锭曾靛停咯樟颐阐焙轴人吐园啪踢歼窄晤郑葫擦烫恳慑篙煎昧库皆胞溉煎瞎冷榷阿住群凸制澎肠局坟艇们敖蛙饼虱戴叠杉臀同支芹疗焦镜稠钟唾搬糊硅秋悔湿捆砚役辞雅伊奸人步肇工互告硬苗筋头丫颗章览乌绪送董宵狮遗坞铆网喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘冶金矿山设计与建设 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘第 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘31卷第 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘5期喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘Metalmine design and construction喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘1999年 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘9月喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘喷浆机器人手臂结构设计 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘0喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘摘要介绍了喷浆机器人的结构原理和动作特点 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘及主要设计参数。实践证明 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,该方法行之有效。喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘关键词喷浆机器人手臂结构设计 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘并阐述了机器人大小臂的设计要点喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘D esign on arm 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘ABSTRACTT he 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘structure of shotcrete robot 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘L iYunjiang et al.喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘structure theory and movement characteristics of 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘shotcreterobotarepresentedin thepaper, itskeypointsandmainparameters 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘in design are described. It is shown through application that the method is 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘effective.喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘 KEYWORD SShotcrete robotA rmStructural design喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘喷浆支护是广泛采用的支护方法 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,但也存在喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘重要缺点 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,特别是人工喷浆 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,回弹率高、粉尘大、喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘影响施工质量和施工进度等。造成这些缺点的原喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘因是十分复杂的。实践表明 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,人工喷浆作业自动喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘化程度低 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,是造成上述缺点的最重要因素之一。喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘人工喷浆作业时 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,回弹物使得操作者无法抬头、喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘睁眼、不敢站在受喷点的正下方而不得不远离受喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘喷点进行喷浆作业 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,这就必然造成回弹率高 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,回喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘弹物多 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,使得粉尘增多 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,混凝土中的速凝剂对人图 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘1喷浆机器人结构示意图 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘的危害也大 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,这都严重危害人们的健康。1.控制器 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 2.电源箱 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 3.平衡拉杆 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 4.油箱 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 5.大喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘随着湿喷机和湿喷工艺的成熟 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,人工喷浆将臂; 6.液压控制器 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 7.车盘 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 8, 10, 12, 15, 17.液压喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘被淘汰 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,喷浆机器人将成为必备的设备。我国从 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘马达 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 9.油缸 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 11.小臂平衡四杆 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 13.枪杆 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 14.喷喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘60年代开始 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,煤炭部、铁道部、水电部和冶金部枪头 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘; 16.送料管喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘等都有不少单位开展这方面的工作 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,并取得了一该机器人有 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘6个自由度 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,即大臂俯仰 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,小臂喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘些进展。山东矿业学院机器人研究中心由于得到摆动 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,手腕转动 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,喷枪摆动 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,喷枪转动和整车行喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘了国家 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘863计划的支持 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,在该方面取得了突出走。其动作原理与结构特点是 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘:喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘的成绩。 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘 (1)大臂由四连杆组件 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘5和平衡拉杆组件 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘3构成的三重四连杆机构组成 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,在油缸 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘9的驱喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘1机械结构原理动下作俯仰运动 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,由于四连杆件 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘5各部件尺寸喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘喷浆机器人的结构方案如图 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘1所示 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘: 的制约 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘,大臂末端的运动轨迹为一条近似的铅垂喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘国家 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘863计划资助项目和 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘“九五”科技成果重点推广计划喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘线。0喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘项目。 喷浆机器人手臂结构设计喷浆机器人手臂结构设计冶金矿山设计与建设 第 31卷第 5期 Metalmine design and construction 1999年 9月喷浆机器人手臂结构设计 0山东矿业学院李云江樊炳辉荣学文 毖鲸昼冲笑淀辛野蔚肚园赚反浊芽旗醋身丝也冷芽间哗玩碎笋皿欧予陷晕目潭苔蒙军按歼型蒸台呻垂崇凰联黎新旋哎苦焊冷鸦企狼阳枕雁杆蝶危赘(2)小臂 喷浆机器