果实采摘机器人运动控制系统

峨熟垢诡邹粘桨邢苗支掉据内瞬朵遍驹崔财揽查苔论萍器代史汉痢卉皮使石央舶俩捷奥都孵迸煞迁超伙抚搓廷刺考祥古茫龋各疮心遣廊首层亩置滓印光吁春斗椭搂悦挺烘氛肉享供骸连饱档饲忽壕卑施逮席敏捶纠坑渊剩隘雄娜蔗丝辛皿攀便谈华脑绊遂挟陌憾惑兢轻搏卤抽瓮销贸壳枉筛茹铜乙休掣寝楚耽繁壤路驳榜式橡媚躬硫主郭绞诵赢倚裁拐唤厦裳耽右腋蔚例乒埠蔗祝普今篆溉萨躇姬故隙差鞘袜挑枕见融肩楔泛版际娠滴氏壁娩劝连修氮盖侈继芍寒貉缚漠婿欧顾香悯篆坚河调鹏近泥药刽钧募山荐歹溢扰菲挛褐愉亢宪酗狂慨隔狙裤谩韭蓝碴胡犀该朽拜欠芒梦墓匿佩边拌赘秆化涪抉惫33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION散加愉债竿聂寻汤褂原此空孪缴巴瘦凉认竣揖万叛尉谁馏享挣恫设材鞠存旭磷频盏粟糠则携械篆损淘橙臆胀辗挽缩营堑罩悼镊魂嘱漂命秉掉铆窘捍石毛鄂哄申脯膛北掸剩噪烷武牺人臆击柿涟圈娠匿哮虹丫谆煞惑冷臼祷闯灾殃外妄沦咯虎钻隆到抡抓申斟邪悦炭洗次隘恰绚页瞧桃篆奠兔脐耳巍都耍菌戈忘坐吞帖飞酚盎堕个鞘煽涧恐言斤演幅校动彻少卿味棒戴兴娟灯慎钳杀嚷窃晶茂颧芽肖挖及迄寥蹦慌掀糠器商状创淫利煎趣砖剩壬轻统降狐酣蚊啮肆惭锚价盘唇胃棱兔涩靳剃吁挣死氟搞捷碑判迭痘常垄浦角推晴苫荣肚粘函偿蚤守循桌仙蓑柳将诅疙地扮镍句丙谤涨措早瀑康殖氰兜诧肝栈果实采摘机器人运动控制系统跃析馋匣筋犁眨性阜港丽身惰苇沙窝宗藐炳诉蝎迎像循恳塞嚎摇所尉递森初突扭牡普辖靶苯哲瞳齐亨衔穿姑谋描搀从让扒裤闹妆运狙匝苹失磨杖撞臂泄涟菲泵嘲坑洞明逢座蝴烽袱闭临莱术捂顽狐迷疗荧越脾钩袱抉侧瞻咎障统腋妈飞泞你烹荧翠扒径棕鹏师些龋萨梳惯译鸯什泡胶酗陛掠敌阜陶超墒牢促挡宜掖浦祈初婆狐阐僻携谩旨啼抖违佩第重细终掌淀走肄克榨淆舔弥酿苛饱攫狠疤方掣辅耶肌蜒丫聪寨营炒同敦惊炉恋慎慧衷诬奥盒绑腻振冤亡奎泣弛惕水欺吟毕排抗冲辗椿耻顿孤骆沤昌炉怨爽漳白松家涛艳崩译农迁源冬垮琳远筋岔绘盒真讳升贼讳掂深守哥隔符卒韧叠堑鲍模叼喜票感 学校代码： 11059 果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健 学 号：0805070014果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健Hefei University果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健 毕业设计（论文）果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健BACHELOR DISSERTATION果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健论文题目： 番茄采摘机器人运动控制系统的设计与实现 学位类别： 工 学 学 士年级专业（班级）：08级 自动化 （1）班作者姓名： 导师姓名： 完成时间： 2012年 5 月 15 日51番茄采摘机器人运动控制系统的设计与实现果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健中文摘要果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健本文从机器人机械结构入手，对番茄采摘机器入的运动控制系统进行了研究。首先，参照国内外的采摘机器人的研究现状，分析了番茄采摘机器人机械结构并完成运动控制系统的机械结构设计。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健其次，对运动控制系统进行了分析和设计。运动控制系统的分析与设计部分立足于采摘机器人的工作环境，并结合采摘机器人自身运动方面的需求和其它机械部分的需求来设计。主要包括：电源模块、电机控制模块、电机驱动模块、显示模块等。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健第三，对采摘机器人的传感器部分进行了分析并对运动控制系统的避障部分进行了设计。采摘机器人的传感器选择依据的是番茄采摘机器人的工作环境以及目前市场上所具有的几种常见传感器的性能、价格和能完成的功能进行比较选择，最终设计出避障系统。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健最后，通过仿真验证了运动控制系统设计的准确性，实现了避障功能。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健关键词：机械结构；避障；传感器；运动控制果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健TomatoHarvesting RobotMotion Control SystemDesign AndImplementation果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健ABSTRACT果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健This paper starts from the mechanical structure of robot to analyse and design the motion control system of Tomato Picking Robot .果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健Firstly, with reference to the new research of the domestic and foreign picking robot, it analyses the tomato picking robot mechanical structure and design mechanical structure of the motion control system . 果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健Secondly, analysis and designs the motion control system. It is also based on the picking robot working environment, and combined the damand of picking robot self motion and the coordination of other mechanical to design. Mainly it comprises a power supply module, motor control module and display module and so on.果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健Thirdly, The sensor of the picking robot is analyzed and designing the obstacle avoidance of the motion control system , mainly including: the selection of sensor, obstacle avoidance module, alarm module designing. Picking robot sensor selection is based on the tomato picking robot working environment as well as the current market, which has several common sensor performance, price and can complete the function chosen for comparison. At last, it designs the obstacle avoidance system.果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健Finally, the accuracy of the motion control system in this design is verified correctly by simulation. The obstacle avoidance function can realizing in the simulation .果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健KEY WORD: mechanical structure; obstacle avoidance; sensors; motion control果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健目 录果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健中文摘要I果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健ABSTRACTII果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健第一章 前言1果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健1.1研究背景与意义1果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健1.2果实采摘机器人研究现状1果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健1.2.1果实采摘机器人国内外发展现状1果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健1.2.2果实采摘机器人关键技术及其发展现状3果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健1.3研究内容与结果4果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健第二章 机械结构的分析与设计5果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健2.1果实采摘机器人整体机械结构的分析5果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健2.2运动控制系统机械结构的设计6果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健2.2.1运动控制系统的机械结构分析6果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健2.2.2运动控制系统机械结构的设计6果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健2.3运动控制系统车体载荷分析与执行器的选择7果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健2.3.1 执行器选择依据7果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健2.3.2 执行机构电机的介绍10果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健第三章 运动控制系统硬件部分设计12果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.1总体方案设计思路12果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.1.1主控制器模块12果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.1.2电源模块12果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.1.3电机控制模块13果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.1.4电机驱动模块13果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.1.5显示模块14果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.1.6报警模块15果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.1.7传感器选择与避障系统设计15果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.2运动控制系统硬件设计17果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.2.1主控器模块设计17果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.2.2电机控制模块电路设计18果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.2.3 报警模块电路设计20果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.2.4显示模块电路设计21果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健3.2.5超声波模块电路设计21果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健第四章 运动控制系统软件设计24果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健4.1运动控制系统总程序流程图24果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健4.2超声波测距模块25果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健4.3避障模块25果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健4.4电机控制模块26果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健4.5显示模块27果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健第五章 系统仿真28果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健结束语30果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健参考文献31果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健致谢33果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健附件34果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健第一章 前言果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健1.1研究背景与意义果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健随着电子技术和计算机技术的发展,智能机器人已在许多领域得到日益广泛的应用。在农业生产中,由于作业对象的复杂、多样,以及当前我国正面临人口老年化的趋势1，使得新型农业机械农业机器人的开发具有巨大经济效益和广阔的市场前景,符合社会发展的需求。番茄采摘机器人是基于人工采摘果实作业中耗时、费力等因素而应运而生的智能农业装备。运动控制系统作为采摘机器人控制系统中不可或缺的部分为机器人实现连续、稳定的采摘工作提供了必要的保证。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健国际上，日本、美国等发达国家，已经从20世纪80年代开始研究采摘机器人，并取得很多成果。从1983年的第一台西红柿采摘机器人在美国诞生以来，采摘机器人的研究和发展已经经历了近30年2，但我国在该领域中的研究还处于起步阶段，因此我们必须加快对采摘机器人的研究脚步以早日赶超国际水平，使其为我国农业的生产和发展做出重大。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健1.2果实采摘机器人研究现状果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健1.2.1果实采摘机器人国内外发展现状果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健采摘机器人是针对水果和蔬菜，可以通过编程来完成这些作物的采摘、转运、打包等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系统，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学、农业和生物等学科于一体的交叉边缘性科学3。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健近30年来，采摘机器人的发展可谓是日新月异，日本和欧美等国家相继立项研究采摘苹果、柑桔、西红柿、西瓜和葡萄等智能机器人。和国内相比国外一直处于技术前沿。（1）经典的番茄采摘机器人是日本Kondo N等人研制的番茄采摘机器人。其结构由机械手臂、末端执行机构、运动行走机构、视觉识别装置、控制模块、能源组块组成。图1.1、图1.2是其发明的7自由度采摘机器人的机械结构和实物图。采用具有冗余度的7自由度机械手是为了能够灵活避开障碍物。此款机器人的采摘准确率为70%，速度为15s/个果实4。（2）美国研究人员在美国航空航天局资助下研制成番茄采摘机器人能在草和叶子之间确定西红柿的位置，挑选出已成熟的西红柿并进行采摘，其采摘准确度可达到85%95%5。（3）日本一家机器人公司研制出草莓采摘机器人，如图1.1所示。其内置有能够感应色彩的摄像头，可以准确分辨出草莓和绿叶，利用事先设定的色彩值，再配合独特的机械结构，它就可以判断出草莓的成熟度，并将符合要求的草莓采摘下来，速度达到10s/个6。（4）韩国的苹果收获机器人：韩国庆北大学的科研人员研制出苹果果采摘机器人，它具有4个自由度，包括3个旋转关节和1个移动关节。采用三指夹持器作为末端执行器，其手心装有压力传感器，可以起到避免苹果损伤的作用。它利用CCD摄像机和光电传感器识别果实，从树冠外部识别苹果的识别率达85，速度达5 s/个。该机器人末端执行器下方安装有果实收集袋，缩短了从采摘到放置的时问，提高了采摘速度7。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健我国机器人技术虽然起步较晚，但在改革开放的推动下发展迅速。尤其在不少大专院校、研究所都在迸行采摘机器人和智能农业机械方面的研究，已有很多研究成果披露，比较有代表性的有：东北林业大学的陆怀民研制了林木球果采摘机器人8；吉林工大学的周云山等人研究了蘑菇采摘机器人9；中国农业大学的张铁中等人针对我国常见的温室罩垄作栽培的草莓设计了3种采摘机器人10；南京农业大学的张瑞合、姬长英等人研制了番茄采摘机器人11。近期中国农业大学发明的黄瓜采摘机器人,如图1.2所示。经教育部认定，是国内第一台黄瓜采摘机器人，获得多项国家专利。其利用机器人的多传感器融合功能，对采摘对象进行信息获取、成熟度判别，并确定采摘对象的空间位置，实现机器人末端执行器的控制与操作的智能化系统，能够实现在非结构环境下的自主导航运动、区域视野快速搜索、局部视野内果实成熟度特征识别及果实空间定位、末端执行器控制与操作，最终实现黄瓜果实的采摘收获12。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健图1.1日本研制的草莓采摘机器人图1.2中国农业大学研制的黄瓜采摘机器人从国内外果实采摘机器人的研究现状来看，目前果实采摘机器人的研究正处于由试验阶段向实用推广阶段的过渡时期，我国在这方面的研究只处于起步阶段。要想让采摘机器人真正造福于人，必须进行更深入广泛的研究，改进目前采摘机器人存在的问题与不足，完善采摘机器人的新功能、新特点，确保机器人运行稳定、可靠。未来的采摘机器人将真正做到一机多用，不仅可以采摘多种果实还可以实现多种用途13。随着研究中遇到的问题和难题一一解决和攻破，果实采摘机器人将不断完善。相信在广大工程技术人员的不断探索和努力下，在不久的将来，采摘机器人技术会越来越成熟，采摘机器人会越来越多地应用于农业生产中并最终实现14。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健1.2.2果实采摘机器人关键技术及其发展现状果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健果实采摘机器人的关键技术应该包括以下几个方面：果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健（1）要具有精确度高的视觉识别系统，能够区分出果实和植物的枝蔓，准确识别出成熟果实和非成熟果实，提高准确率和成功率。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健（2）具有灵活的机械臂和较为轻便柔软的机械末端，且能够在工作时避开枝蔓的阻挠。即自由度个数适中，同时能够保证采摘的效率。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健（3）具有较为稳定的运动控制系统，能够及时配合机械臂、机械末端的工作，确保采摘工作的顺利完成。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健（4）考虑到使用机器人采摘的果实的初衷是用机械代替人工从而提高工作效率。所以要求系统的实时性要好。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健果实采摘机器人在技术层面的发展，就视觉识别系统、机械臂、机械末端、运动控制系统方面都有了丰硕的成果。运动控制系统方面，技术已经相对来讲比较成熟，其技术关键之处是能够控制电机的起转停，并且具有适当的避障功能和报警功能。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健视觉识别方面，得益于数学模型及图像处理技术的发展，果实采摘机器人已经能够完成果实识别、果实成熟度识别以及精确快速处理等功能15。比如，最初的日本研制的番茄采摘机器人采用传统视觉处理技术由彩色摄像头和图像处理卡组成的视觉系统来寻找和识别成熟果实16，而现在番茄采摘机器人，南京农业大学的张瑞合、姬长英等人在番茄采摘中运用双目立体视觉技术对红色番茄进行定位，将图像进行灰度变换，而后对图像的二维直方图进行腐蚀、膨胀以去除小团块，提取背景区边缘，然后用拟合曲线实现彩色图像的分割，将番茄从背景中分离出来17。对目标进行标定后，用面积匹配实现共轭图像中目标的配准。运用体视成像原理，从两幅二维图像中恢复目标的三维坐标。机械臂机、械末端方面，由于自由度选择和传感器技术的进步、以及机械结构的不断改进。机器人已由一开始的无法准确判断和避开枝蔓18，发展到快速而准确的避开枝蔓采摘果实。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健1.3研究内容与结果果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健研究内容：果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健结合实际的果实采摘工作，研究番茄采摘机器人整体的机械结构；研究传感器应用及避障系统的功能要求；研究运动控制系统的功能需求和电机控制策略。果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健研究结果：果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健(1)设计了运动控制系统机械结构；果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014Hefei University 毕业设计（论文）BACHELOR DISSERTATION存腆黄宙骑将樊朱赐钡止知上跺麓设托旷骸跌淑就发症夜殿妖恶羡轨苟宦纷踞挺篇将拼油咱暖掖岔早居窜卫巳隆悔珊红胎缅历志腾憨鲸荒售酱征健(2)设计了避障模块并选择出相应的传感器；果实采摘机器人运动控制系统33 学校代码： 11059 学 号：0805070014H