毕业设计（论文)自动烹饪机的锅定位及锅盖翻转机构设计.doc

毕业设计（论文）任务书I、毕业设计(论文)题目：自动烹调机的锅定位及锅盖翻转机构设计II、毕 业设计(论文)使用的原始资料(数据)及设计技术要求：自动烹调机是菜肴的加工中心，与机械加工中心的原理相类似，因此，可按照数控系统的原理方法来进行研究，只是应用方向不同。本课题的具体要求主要包括：1. 自动烹调机的锅定位及锅盖翻转机构总体结构及尺寸满足菜肴制作的要求。2. 锅定位及旋转机构能够实现均匀翻炒，使锅内所有被烹调物均匀受热的目的。3. 锅盖翻转时与锅盖机构和投料装置不发生干涉。III、毕 业设计(论文)工作内容及完成时间：1. 熟悉自动烹调机的工作原理，撰写开题报告； （2周）3月26日4月08日2. 构思锅定位机构的总体结构，确定其总体尺寸； （0.5周）4月9日4月11日3. 绘制锅定位与锅盖翻转机构的总体结构图； （1.5周）4月12日4月22日4. 锅盖机构与锅定位机构的设计计算； （3.5周）4月23日5月16日5. 外文科技文献阅读与翻译（4000以上实词）； （2.5周）5月17日6月02日6. 撰写毕业论文； （2周）6月3日6月14日7. 毕业答辩准备； （1周）6月16日 6月22日 、主 要参考资料：1璞良贵.纪名刚主编.机械设计.第七版.北京：高等教育出版社，20012徐灏主编.机械设计手册.北京：机械工业出版社，1995.123黄文波.烹调自动烹饪系统的研究与开发D，华南理工大学，2005.064万小联.中式菜肴烹调自动化系统的开发研究.制造业自动化J ，26(3)：50-535聂秋根、张洪兴等.开放型CNC系统模块化的设计J .中国制造业信息化，33（5）6 H.H. Mabie, F.W.Ocvirk:“Mechanisms and Dynamics of machinery”,Blackburg, Virginia, 19787 Ball and Roller Screws. Engineering Material and Design.19(12),1975 学院 专业类 050312 班学生（签名）： 日期： 自 2007 年 3 月 26 日至 2007 年 6 月 22 日指导教师（签名）：助理指导教师(并指出所负责的部分)： 机械制造工程 系（室）主任（签名）： 附注:任务书应该附在已完成的毕业设计说明书首页毕业设计（论文）开题报告题目 自动烹饪机的锅定位及锅盖翻转机构设计 专 业 名 称 机械设计制造及其自动化 班 级 学 号 学 生 姓 名 指 导 教 师 填 表 日 期 2007 年 3 月 29 日说 明开题报告应结合自己课题而作，一般包括：课题依据及课题的意义、国内外研究概况及发展趋势（含文献综述）、研究内容及实验方案、目标、主要特色及工作进度、参考文献等内容。以下填写内容各专业可根据具体情况适当修改。但每个专业填写内容应保持一致一、选题的依据及意义：中国的烹饪属于“艺术创造”。这种传授靠师傅带徒弟，一些优秀的文化遗产往往由于某些原因造成失传或流传走样。烹饪自动化的前提是标准化，也就是没有标准化就没有自动化，标准化有利于将烹饪传统技艺纵向传给后人，横向与世界各国交流；有利于加速烹饪学科建设，有利于 获得知识产权，避免重复劳动。另一方面，烹饪自动化不是简单的用机械仿手工技艺，而是应在传统烹饪原理基础上应现代科学技术进行革命性的改造。烹饪自动化不是否定传统的烹饪技艺，而是对传统的继承和发扬。烹饪大师仍然是烹饪技艺的直接创造者，不仅在高档餐馆、酒楼中发挥作用，而且又是烹饪工程技术部门的设计师而大有用武之地。总之，烹饪自动化将对传统烹饪技艺的继承和发展产生积极的作用。从纵向看，任何一种产品生产的原始状态均是手工操作，随着生产力懂得发展，一部分才转向半机械化和机械化，从横向看，发达国家的产品的机械化、自动化较高，表现在食品加工上，一方面形成了现代工业化意义上的快餐行业，另一方面由于厨房机械自动化程度提高而向人们提供加工品、半加工品的比重较大。我国的中式快餐已经出现良好的发展势头，但仍处于起步阶段，加上中式烹饪操作的复杂性，致使中式烹饪自动化发展的进程较慢。也正是由于中国烹饪操作的复杂性，并不是所有菜肴均能工业化、自动化。中式烹调的工程化改造决不否认手工烹饪。传统的烹饪技艺将在酒楼、餐馆仍有进一步发挥之地，构成现代社会餐饮市场的重要组成部分。中国烹饪与国外烹饪相比，工艺复杂，技法繁多，百菜百味的特点，这的确给直接自动化生产带来很多困难，但是，一些烹饪方法如炸、熏、烤、熘和一些水传热的烹饪方法均可实现自动化，当然，这有赖于通过烹饪的科学研究，优选出适合烹饪自动化的品种。目前的一些实践证明，对于某些品种的菜肴，自动化生产已经成为可能。另一方面，从历史看，无论社会文明发展到何种程度，手工操作的烹饪技法创造仍有很大饿需求，不可能也不必要全部自动化，可以肯定地说，自动化的产品永远不可达到手工操作的水平，手工技艺终将有很大的市场需求。同时，自动化的品种和手工操作的品种在品质上总有差别的。二、国内外研究概况及发展趋势（含文献综述）：中国是一个有上下五千年历史的文明古国，同样也有着悠久的饮食文化，从原始人的茹毛饮血到今天发展成为鲁、粤、川、淮扬四大菜系，人们为了做出这些各式各样的饭菜，也发明了各种烹调工具和方法。时至今日，中国的烹饪不仅成为了中国的一些国粹，西方也有越来越多的人接受了它。随着社会的发展，人们的生活节奏加快，中式烹饪也逐渐显现出了它的缺点，即：选料考究、制作工艺复杂和制作环境不佳，使得烹饪费时费力且影响烹饪着的健康，从而制约了烹饪的发展。在今天的中国，作为西餐代表，“麦当劳”和“肯德基”在快餐领域占领了非常大的市场，由于它们已经使饮食快餐化，而且制作过程简单、清洁，最重要的是实现了快餐的工业化，因而满足了现代社会生活的要求。那么中国的烹饪能否实现快餐化，进而实现工业化就成为了一个自然而然的问题，并且答案也是肯定的，中式烹饪不但要实现快餐化更要实现工业化，中式烹饪的快餐工业化是当今社会发展的必然趋势和要求。众所周知，工业化的基础是机械化、自动化，并随着社会科技的发展，信息化也逐渐成为了工业化不可缺少的组成部分，因此，中式烹饪的快餐工业化的前提就是中式烹饪的机械化、自动化和信息化，这便引出了本设计所要研究对象的其中一部分自动烹饪机的锅定位及锅盖翻转机构。三、研究内容及实验方案： 本文的研究将引入自动烹饪机的概念，阐述烹饪及烹饪技法原理，研究内容是根据烹饪大师对菜肴的研究，以次分析锅定位及设计旋转机构能够实现均匀翻炒，使锅内所有被烹饪物均匀受热，另外，锅盖翻转时与锅盖机构和投料装置不发生干涉。这两个问题是本课题要解决的问题。对于锅定位及旋转机构和锅盖翻转机构，利用虚拟设计技术进行设计、开发和装配，充分利用SolidWorks在设计装配中的优势。控制系统部分采用先进的电子设计自动化软件EDA技术进行电路设计，控制装置采用PC加运动控制卡的结构来构件，以保证研究开发的速度和成功率，减少开发强度。四、目标、主要特色及工作进度在烹饪自动化带来了方便和快捷的同时，随着人们的生活水平的提高，饮食环境和饮食健康越来越被重视，然而绝大多数人只注重了中餐的色、香、味等表面属性，对于真正重要的饮食安全和营养却知直甚少，因而，自动化烹饪系统为此提供了一个极好的解决办法。它不需要食用者去具体了解食品的营养成分与安全度，一切已经为营养专家代劳了，自动化的烹饪系统会很好的执行下去，这有利于改变中国人不和情理的饮食结构。本课题研究的就是在无需人工干预的烹饪中烹饪机的锅定位及锅盖翻转机构的设计。工作进度：(1) 熟悉自动烹调机的工作原理，撰写开题报告； （2周）3月26日4月08日(2) 构思锅定位机构的总体结构，确定其总体尺寸；（0.5周）4月09日4月11日(3) 绘制锅定位与锅盖翻转机构的总体结构图； （1.5周）4月12日4月22日(4) 锅盖机构与锅定位机构的设计计算； （3.5周）4月23日5月16日(5) 外文科技文献阅读与翻译（4000以上实词）； （2.5周）5月17日6月02日(6) 撰写毕业论文； （2周）6月03日6月14日(7) 毕业答辩准备； （1周）6月16日6月22日五、参考文献1璞良贵.纪名刚主编.机械设计.第七版.北京：高等教育出版社，20012徐灏主编.机械设计手册.北京：机械工业出版社，1995.123黄文波.烹调自动烹饪系统的研究与开发D，华南理工大学，2005.064万小联.中式菜肴烹调自动化系统的开发研究.制造业自动化J5聂秋根、张洪兴等.开放型CNC系统模块化的设计J.学士学位论文原创性声明本人声明，所呈交的论文是本人在导师的指导下独立完成的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含法律意义上已属于他人的任何形式的研究成果,也不包含本人已用于其他学位申请的论文或成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式表明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名： 日期：学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权南昌航空工业学院可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 作者签名： 日期：导师签名： 日期： 目 录目 录1 绪论111 国内外研究概况及发展趋势112 自动烹调机的目的及意义113 本论文的主要研究内容42 烹调自动化系统总体结构的设计521 引言522 自动烹调机的工作原理523 设计方案7231 机架8232 锅铲机械手9233锅旋转机构10234 锅盖翻转机构1124 小结123 锅定位及锅盖翻转机构的设计及计算1331 引言1332 基于SolidWorks的虚拟设计13321 SolidWorks的简介14322 SolidWorks的装配方法1533 锅定位的工作原理1634 锅旋转机构的设计17341 电动机的选择17342 齿轮的设计及其计算18343 润滑2435 锅盖翻转机构的设计24351 工作原理24352 其它零部件设计与选择2536 小结254 结论与展望2741 本论文的主要工作及结论2742 本论文的特色与创新2743 展望28参考文献29致谢30附录31I摘 要自动烹饪机的锅定位及锅盖翻转机构设计学生姓名： 班级：03031239指导老师： 摘要：本论文课题是研究一种由计算机控制的自动烹饪机的锅定位及锅盖翻转机构。该设计可完全取代人工操作，快速、连续地进行不同菜肴的全自动烹调，从而既减轻烹调者的劳动强度，同时能更好地改变中国人不合理的饮食结构，提高烹调菜肴的营养成分与安全度。根据国内外研究概况及发展趋势，提出了自动烹调机的目的和意义，明确了本论文的主要研究内容。首先，阐述说明自动烹调机的总体结构包括锅铲机械手、锅旋转机构、锅盖翻转机构及送投料机构等的基本工作原理，并对各机构分别进行分析，画出机构原理图、计算机构的自由度。其次，在第三章中完成了锅定位方案的确定，实现了锅旋转和锅盖翻转运动，并且以虚拟设计软件SolidWorks作为开发平台，绘制出模型图。最后，总结本论文设计的主要内容，得出结论，提出本设计的主要特色。本课题研究的锅定位及锅盖翻转机构设计能通过各个机构的协调工作而很好的实现人工炒菜时烹调物均匀受热、均匀翻炒。同时满足锅盖翻转与锅盖机构和投料装置不发生干涉，为实现产品的商业化、实用化做好准备。关键字：中式菜肴烹饪；烹调自动化系统；翻转机构；定位 指导老师签名 ：IIAbstractThe automatic cooking pot positioning and overturned pot cover design Student name: Liwen Yu Class: 03031239 Supervisor: Wenguang LiuAbstract: In this paper a computer-controlled automatic machine cooking pot positioning and pot cover overturned agencies are introduced. It can completely replace the manual and have many advantages such as fast, continuous different dishes for the automatic cooking, so as to reduce the labor intensity, and better able to change the Chinese peoples unreasonable diet structure, cooking dishes to enhance the nutritional content and safety. Automatic machine is processing center for cooking food, and is similar to the rationale. Therefore, it can be studied according to Computer Numerical Control but applied the different direction. The whole structure of the automatic cooking machine was researched in the project, including pancake turner machine hand, orientation of pan, pan cover overturn and so on. Additionally, control the size of machine to satisfy the request of cooking. Orientation of pan and revolving system can realize the properly fry which make the food share the similar heat. Make the pan cover overturn ,the pan cover machine and throw condiments equipment not interrupt .Use SolidWorks to design simulation system and create the picture of project, which make the design efficient. Orientation of pan and revolving system can successfully work with every machine, and can realize the food to share the similar heat and fry frequency when cook. Make the pan cover overturn , the pan cover machine and throw condiments equipment not interrupt, which is the need for making the product commercial and practical.Keyword: Chinese dish cooking; Cooking automation system; Overturn; Positioning Signature of Supervisor：III111111111 绪论11国内外研究概况及发展趋势中国是一个有上下五千年历史的文明古国，同样也有着悠久的饮食文化，从原始人的茹毛饮血到今天发展成为鲁、粤、川、淮扬四大菜系，人们为了做出这些各式各样的饭菜，也发明了各种烹调工具和方法。时至今日，中国的烹饪不仅成为了中国的一些国粹，西方也有越来越多的人接受了它。随着社会的发展，人们的生活节奏加快，中式烹饪也逐渐显现出了它的缺点，即：选料考究、制作工艺复杂和制作环境不佳，使得烹饪费时费力且影响烹饪着的健康，从而制约了烹饪的发展。在今天的中国，作为西餐代表，“麦当劳”和“肯德基”在快餐领域占领了非常大的市场，由于它们已经使饮食快餐化，而且制作过程简单、清洁，最重要的是实现了快餐的工业化，因而满足了现代社会生活的要求。那么中国的烹饪能否实现快餐化，进而实现工业化就成为了一个自然而然的问题，并且答案也是肯定的，中式烹饪不但要实现快餐化更要实现工业化，中式烹饪的快餐工业化是当今社会发展的必然趋势和要求。众所周知，工业化的基础是机械化、自动化，并随着社会科技的发展，信息化也逐渐成为了工业化不可缺少的组成部分，因此，中式烹饪的快餐工业化的前提就是中式烹饪的机械化、自动化和信息化。12自动烹调机的目的及意义今天人们对饮食的要求越来越高，各种菜式层出不穷，使用的工具也随着时代的发展不断的推陈出新。无论是烧菜用的锅、锅铲、还是煎、炒、煮、炸这些做菜的方法都是中华民族几千年来不断积累和创新的结晶。与东方人的饮食方式不同，西方人饮食方式简单，制作的工艺流程也很简单，可以说，他们的大量劳动已经被各种机器设备所代替。中国的烹饪却不同，一口锅、一把铲，承传了几千年，始终在烟熏火燎的环境中劳作，不停地挥舞着胳膊直到所有的菜都炒熟。烹调的自动化研究就是将人们在这种劳作环境之中解脱出来。那么什么是烹调？与烹饪又有何关系？怎样实现烹调的自动化？回答这些问题首先需要对烹调的概念有个清楚的认识。许多情况下，人们通常将烹饪与烹调当作同一概念使用，然而他们并非同一概念，二者存在差异。按照烹饪发展的历史逻辑，先有烹饪，后有烹调。烹调是烹饪发展到一定阶段-调味品出现之后才有的。最初的烹饪的目的是食物熟而可食，而烹调的目的则更进一步，使食物而可口，因此，烹调是烹饪发展相对高级阶段的产物。烹调的出现，使人们的饮食具有了超出果腹而满足享受的意义。由于烹调一词产生的时代，也是人类早已进入烹调与烹饪不分的时代，所以两个词在历史上不但有混用现象，而且有烹调一词代替烹饪一词的现象。近几十年来，烹饪与烹调二词分野也十分明确：烹饪涵盖烹调，烹调是烹饪的一个组成部分，二者是大概和小概念的关系。烹饪泛指食品（包括饮料）的制作生产；现代的烹调芝食品制作中的调和，即在材料的选取、配比、清洗、和切制等准备阶段已经完成的基础上，仅对材料进行加热、调和处理。这就是说烹饪包括准备阶段和烹调阶段。鉴于本论文特定的研究对象，将主要针对烹调的概念来进行相关系统的研究与开发。目前，将食品生产工艺过程划分为机器加工过程与深入被加工过程。如果工艺过程加工过程用机器完成，则称为机器加工过程，在设备中实现的加工过程称为设备加工过程。原料加成品的形态对于工艺机器的结构具有一定的影响。两着可能都是分散的，即单件的；也可能都是成团的，即非单件的。将非单件原料加工成非单件成品的过程最宜用机器实现。烹调工艺流程就符合这种特点。烹调在中国烹饪工艺流程中是最关键性的环节，也是烹饪过程中最决定意义的一步。中式烹调自动化实质就是将传统的中国烹饪手工操作变成机器的加工过程，生产出标准化的、感官形状符合人们审美习惯的菜肴。烹调自动化可以说是食品加工的艺术创造、烹饪科学与食品科学的结合点，它即要保证发挥传统烹饪艺术创造性，又要发挥科学创造的威力实现标准化规模化生产。随着现代应用技术的发展，中式餐饮业的自动化 有了一定的发展，也有不少自动化的烹饪机器，包括全自动电饭锅、微波炉、面包炉等。这些设备都或多或少涉及到烹调的自动化，而它们的功能单一，自动化程度底，没有实现集成化和智能化的功能，只是现有烹调设备的一个补充和辅助，严格上说仍不能算是自动烹调机器，与食品业自动化相比，明显存在着自动化程度布告的缺点。其主要原因是人们对菜肴（主要指热盘）的要求是现点现做以保证其绝对新鲜可口，而且不同的人常常要求不同口味的菜肴，不同口味的菜肴所使用的主料、配料、作料及火候、工艺等又不相同，所以，菜肴的烹调不同于糕点，罐头及速食等食品的制造，不可能实行单一品种批量生产的自动化流水线（在烹饪的准备阶段应该采用的方式）。即使在人工昂贵的欧美国家，尽管中菜广受人们喜爱，餐馆即使是快餐馆的工作，也是由厨师，配菜等人员来完成。要实现菜肴烹调自动化，要满足各类人群提出的不同口味菜肴的要求而进行不同物料选取及连续烹调，保证现点现做及烹调水平稳定，应用计算机控制的全自动烹调系统是可以 实现的。在准备阶段选料和配料是具有核心知识产权的部分，通常为烹饪大师所保留，而且很容易实现工业化，因此，准备阶段不在本课题的研究范围内，本论文视其为已完成。对于烹调阶段，则由于工艺的复杂性与灵活性，也同样具有知识产权特征，工艺的差别性也带来了菜肴口味的差别，因此烹调系统必须能适应工艺的多样性。在烹饪自动化带来了方便和快捷的同时，随着人们的生活水平的提高，饮食环境和饮食健康越来越被重视，然而绝大多数人只注重了中餐的色、香、味等表面属性，对于真正重要的饮食安全和营养却知直甚少，因而，自动化烹饪系统为此提供了一个极好的解决办法。它不需要食用者去具体了解食品的营养成分与安全度，一切已经为营养专家代劳了，自动化的烹饪系统会很好的执行下去，这有利于改变中国人不和情理的饮食结构。本课题研究的就是在无需人工干预的烹饪中烹饪机的锅定位及锅盖翻转机构的设计。从纵向看，任何一种产品生产的原始状态均是手工操作，随着生产力懂得发展，一部分才转向半机械化和机械化，从横向看，发达国家的产品的机械化、自动化较高，表现在食品加工上，一方面形成了现代工业化意义上的快餐行业，另一方面由于厨房机械自动化程度提高而向人们提供加工品、半加工品的比重较大。我国的中式快餐已经出现良好的发展势头，但仍处于起步阶段，加上中式烹饪操作的复杂性，致使中式烹饪自动化发展的进程较慢。也正是由于中国烹饪操作的复杂性，并不是所有菜肴均能工业化、自动化。中式烹调的工程化改造决不否认手工烹饪。传统的烹饪技艺将在酒楼、餐馆仍有进一步发挥之地，构成现代社会餐饮市场的重要组成部分。中国烹饪与国外烹饪相比，工艺复杂，技法繁多，百菜百味的特点，这的确给直接自动化生产带来很多困难，但是，一些烹饪方法如炸、熏、烤、熘和一些水传热的烹饪方法均可实现自动化，当然，这有赖于通过烹饪的科学研究，优选出适合烹饪自动化的品种。目前的一些实践证明，对于某些品种的菜肴，自动化生产已经成为可能。另一方面，从历史看，无论社会文明发展到何种程度，手工操作的烹饪技法创造仍有很大饿需求，不可能也不必要全部自动化，可以肯定地说，自动化的产品永远不可达到手工操作的水平，手工技艺终将有很大的市场需求。同时，自动化的品种和手工操作的品种在品质上总有差别的。13本论文的主要研究内容本文的研究将引入自动烹饪机的概念，阐述烹饪及烹饪技法原理，自动烹调机是由计算机控制的全自动化系统，它可以完全取代人工操作，快速、连续地进行不同菜肴的自动烹调，从而减轻劳动强度，保证菜肴品质的稳定。自动烹调机的锅定位及锅盖翻转机构设计的关键是通过机构设计实现均匀翻炒，使锅内所有被烹调物均匀受热的目的，同时保证锅盖翻转十锅盖机构和投料装置不发生干涉。因此本论文主要研究的内容是根据烹饪大师对菜肴的研究，以此分析锅定位及设计旋转机构能够实现均匀翻炒，使锅内所有被烹饪物均匀受热，另外，锅盖翻转时与锅盖机构和投料装置不发生干涉。这两个问题是本课题要解决的问题。自动烹调机就是菜肴的加工中心，与机械加工中心的原理类似，因此，可以按照数控系统的原理方法来进行研究，只是应用方向不同。对于锅定位及旋转机构和锅盖翻转机构，利用虚拟设计技术进行设计、开发和装配，充分利用SolidWorks在设计装配中的优势。控制装置采用PC加运动控制卡的结构来构件，以保证研究开发的速度和成功率，减少开发强度。本论文的主要工作如下：1）熟悉自动烹调机的工作原理及三维软件的使用；2）构思自动烹调机的总体结构，确定机器的总体尺寸；3）进行锅盖机构与定位机构的设计，并绘制相应的结构图； 512 烹调自动化系统总体结构的设计21 引言很多个人和研究机构都提出了“自动烹调”的概念，并在这个领域进行了一些研究，也出现了“微电脑控制炒锅”、“菜肴自动加工机”、“自动饭菜机”等一系列的相关产品。但是，这些产品无论是在机构上还是控制上，离“自动烹饪”都尚有很大的距离。自动烹调的基本意义和目的就在于将被烹调物按照各种主要烹调技法加热至预期火候状态，达到预期口味和风味效果。上述的各种装置，基本上都无法控制或不能很好的控制烹调火候，更不能在烹调技法要求的火候条件下按照烹调技法要求的方式进行物料自动投放、翻动和盛出等烹调基本操作，所以不仅与自动烹调机能自动实现各种主要烹调技法和达到其风味特色的要求相差甚远，甚至在自动烹调机的最基本要求，即控制好生熟的程度的实现上都有难度。而且它们基本上都只能烹调一种或有限的几种菜式，扩展性很差，这与其设计概念和机构有关，因此实用意义相当有限，严格来说并不能被称为自动烹调装置。在国内华南理工大学黄文波设计制作了一种由电脑控制的全自动中式菜肴烹调机系统10。该系统可完全取代人工根据顾客的随机点叫，快速、连续地进行不同菜肴的物料选取和全自动烹调，从而为餐饮业的烹调自动化提供了一种全新的选择方案。描绘了一个实用化及自动化的理想系统如何实现菜肴和其它烹调食品的自动烹调，但是也仅限于概念研究，并没有去具体实现，不过对本文的研究具有很好的参考价值。22 自动烹调机的工作原理自动烹调机的基本组成将包括：控制计算机部分、伺服驱动部分、检测部分以及机械运动部分。自动烹调机的运动部分主要是翻炒运动、锅旋转运动、锅盖翻转运动和送投料运动。其组成框图见图2-1。 检 测 反 馈 装 置PC机运动控制卡步进电动机直流电动机直流电动机直流电动机锅铲机械手机构锅旋转机构锅盖翻转机构送投料机构图 2-1自动烹调机的基本组成Fig. 2-1 The consists of automatic cooking machine控制计算机是存储烹调加工所需要的全部动作和锅铲相对于锅的内表面位置信息的媒介物，它记载着烹调加工的程序。在以前的数控设备中，常用的控制介质有穿孔带、穿孔卡片、磁带和磁盘等，但随着信息技术的发展，穿孔带和穿孔卡片也将趋于淘汰，自动烹调机的控制介质将更多使用磁带和磁盘或直接利用网络进行信息传输。 自动烹调机系统采用PC加运动控制卡的结构，运动控制卡是自动烹调机控制系统的核心之一，是整个系统得以运行的关键所在，自动烹调机整个控制系统要求并不需要很精确，锅铲只要能有效铲起锅中懂得物料即可，因此选择开环式控制是最合适的，也有利于控制系统的简化，提高系统运行的可靠性，应该尽量选择经济实用型运动控制卡，同时要求能够在控制软件开发方面快速且方便。 伺服系统是接收计算机的指令，驱动烹调机执行机构运动的驱动部件。包括进给驱动单元（主要有速度控制和位置控制）、进给电机、锅盖翻转驱动和锅旋转驱动单元等。这里的伺服驱动系统要求有好的快速响应性能，以及能灵敏而准确地跟踪指令功能。在本设计中主要采用步进电机和直流电机。 检测反馈装置由检测元件和相应的电路组成，其作用是检测速度、位移和温度等。 烹调机本体包括基础框架、运动机构等机械部件。烹调机本体结构得到了下面几个特点：（1）由于采用了进给伺服系统装置，烹调机的机械传动得到了简化，传动链较短。（2）烹调机的机械结构具有较高的动态特征、动态刚度、阻尼精度、耐磨性以及抗热变形性能。适应连续地自动烹调。（3）采用高效传动件。为了保证自动烹饪机的功能得到充分发挥，还有一些配套部件（如防水、隔热润滑、清洁、报警等一系列装置）。自动烹调机应能够通过各个机构的协调工作而很好的模仿人手炒菜时锅铲的动作，并自动控制烹调火候，在烹调技法所要求的火候时机以烹调技法所要求的方式进行物料投放、翻炒和盛出等烹调基本操作。在中式烹调中，主要包括了42中烹调方法：炙、烤、烙、煎、炸、炒、熘、煮、蒸、勾芡等等。这42中烹调方法各不相同，而且每一种方法又有很多细分，中式烹调技法千变万化，因而很难将所有的烹调技法一一列出，可以通过分类归纳，将这些烹调方法中相似或相近的方法集合成一种动作，在程序里将其编成一个功能子程序，通过调用的方式来实现烹调方法的自动化。那么对烹调自动化系统的功能要求归结起来包括：（1） 实现人手烹调时的翻炒、拨散、搅拌、盛出等动作；（2） 能够自动投放原料和调味料；（3） 能适应烹调方法的要求；（4） 能控制火候，达到预期风味；（5） 有良好的扩展性，即能适应新菜式的烹调要求。 本课题要研究的就是其中一部分，即锅的定位及锅盖翻转机构设计，要求能够实现均匀翻炒，达到使锅内所有被烹调物均匀受热的目的；另外同时满足锅盖翻转与锅盖机构和投料装置不发生干涉。23 设计方案根据上述的烹调机的总体结构，其系统机械结构主要包括：锅铲机械手、锅定位及旋转机构、锅盖翻转机构和送投料机构。同时需要一个机架作为支撑载体将这些结构结合为一个整体。231 机架机架是整个机构的载体，用来支撑整个机构。由于目前为设计的初级阶段，主要是锅定位及锅盖翻转机构的实现，因此，机架的设计并未一步到未，只是按整机的功能构建一个不锈钢基础框架。至于外观设计，将在以后功能得到完善后，按照工业设计的标准和审美的需要进行改造。图2-2 机 架Fig. 2-2 The machine frame如图2-2，现阶段机架的设计，主要是根据自动烹调机水平和纵向的烹调动作行程与相关机构的协调、使用者的空间需要等方面来进行。由于机架长期处于较高温度的环境中，并且经常经受油烟等污染，所以机架材料选择不锈钢，它不易生锈，而且容易清洗打理。232 锅铲机械手1) 组成及工作原理锅铲机械手的机构原理图如图2-3所示。图2-3锅铲机械手机构原理图Fig. 2-3 Machine hand organization principle pursues a slice 锅铲机械手机构主要由： 1大带轮 2V带 3小带轮 4推拉杆 5锅铲等五部分组成。其工作原理是电动机主轴安装在大带轮1上，电动机主轴转动带动大带轮旋转，从而通过V带2也带动小带轮3运动起来，大、小带轮均安装在电机安装板上。推拉杆4旋绕在小带轮上，通过大、小带轮的旋转而改变杆的长度，电动机主轴正转时推拉杆伸长，反之，反转时推拉杆缩短，最终使锅铲5得以实现翻转。而锅铲的左右及前后运动则是通过运动小车在导轨的运动实现的。 2) 机构自由度的计算 由图2-3不难看出，此机构共有5个活动构件（即大带轮1、V带2、小带轮3、推拉杆4与锅铲5），7个低副，没有高副，故机构的自由度为： 由此可以看出该机构具有确定的运动，即只要电动机旋转，便可带动锅铲机械手运动。233锅旋转机构1) 组成及工作原理锅旋转机构原理图如图2-4所示。图2-4 锅旋转机构原理图Fig.2-4 Boiler revolution organization principle picture 锅旋转机构主要由： 1电动机 2主动轮（小齿轮） 3从动轮（大齿轮）等组成。其工作原理是电动机1主轴旋转带动小齿轮2转动，小齿轮和大齿轮通过外啮合带动大齿轮转动，锅放在大齿轮内圆面的焊接锅支架上，整个机构便可运动起来。关于锅的定位等问题将在第三章的锅定位及旋转机构的设计中具体分析与设计。 2) 机构自由度的计算：由图2-4不难看出，此机构共有3个活动构件（即电动机1、小齿轮2、大齿轮3）4个低副，故机构的自由度为 由此可以看出该机构具有确定的运动，即只要电动机主轴旋转，便可带动锅旋转。234 锅盖翻转机构1) 组成及工作原理 锅盖翻转机构原理图如图2-5所示。图2-5 锅盖翻转机构原理图Fig.2-5 Pot cover overturns organization principle picture 锅盖翻转机构主要由1杠杆、安装板、电动机、锅盖、联轴器、滚动轴承等组成。其工作原理是电动机旋转带动杠杆运动，锅盖和杠杆之间通过螺钉连接为一体，当电动机主轴转动方向控制着锅盖的开合，当电动机主轴正转时，锅盖闭合；当电动机主轴反转时，锅盖打开。电动机主轴通过联轴器与另一根轴联接安装在安装板上。2) 机构自由度的计算： 由图2-5不难看出，此机构共有1个活动件，1个低副，故机构的自由度为 由此可以看出该机构具有确定的运动，即只要电动机转动，便可带动整个机构运动起来。24 小结本章主要介绍了自动烹调机总体结构组成及其工作原理：1）自动烹调机主要由控制计算机部分、伺服驱动部分、检测部分以及机械运动部分组成。自动烹调机的运动部分主要是翻炒运动、锅旋转运动、锅盖翻转运动和送投料运动。2）详细阐述说明自动烹调机的基本工作原理，并且对烹调机本体的各部分机构（包括锅铲机械手、锅旋转机构、锅盖翻转机构等）分别进行分析。3）画出各机构的机构原理图以及机构自由度的计算，最终验证各机构是否有确定的运动，为后面的研究作好铺垫工作。3 锅定位及锅盖翻转机构的设计及计算31 引言 根据第二章所述的烹调机的总体结构，自动烹调机的机械结构主要包括：锅铲机械手、锅定位及旋转机构、锅盖翻转机构和送料机构。本章将对锅定位及锅盖翻转机构进行具体分析设计及计算，自动烹调机的锅定位及锅盖翻转机构设计的关键是通过机构实现均匀翻炒，使锅内所有被烹调物均匀受热的目的，同时保证锅盖翻转时与锅盖机构和投料装置不发生干涉。32 基于SolidWorks的虚拟设计虚拟设计（Virtual Design，VD）开发是数字化产品开发的最新进展，通过各种虚拟现实装置，例如头盔、虚拟墙、立体眼镜、数据手套、音频设备以及软件可以营造一个三维的虚拟环境，设计者能够多方位、多形态地与设计对象交互，提高设计者和所设计的实体之间的互动性。在将来，从消费者对产品设计和制造的约定到对产品的生命周期支持和最终的回收处置，建模和仿真都将是所有制造企业的基本工具。设计者和消费者将在一个丰富的仿真环境中交互，这个环境映射了真实的世界并且能够使开发快速而准确，同时找到消费者需要的潜在解决方案。这种交互的输出将是一个完全被定义了的数字化需要，它既确定了产品的外型，性能、生命周期、成本，也确定了产品交接的时间和数量。虚拟设计主要是开发设计新产品，建立产品的数字模型，用于整个企业的各个部门。通过对产品的实时性功能仿真，工程师、设计人员或用户可以在产品生命周期内寻求其最优化设计，在计算机中对产品进行实时分析，如有限元分析、人机工程分析、干涉分析、加工过程分析等，然后迅速地修改产品的外观形状、装配、加工工艺、材质等。这种功能为制造商提供了前所未有的技术，使他们更快、更全面地了解想象中的产品，这将提高他们的竞争力。虚拟设计（VD）主要涉及到以下几方面内容：1虚拟建模。 虚拟建模不仅仅是运用现有的三维CAD/CAE系统在计算机中建立产品各零部件的实体模型。虚拟产品设计过程中还应充分得体现产品设计方法论如并行工程等思想 ，充分利用网络通讯技术和PDM所构造的并行设计与管理环境，采用数字化产品模型，并能用不完备产品模型和迷糊产品来仿真产品全生命周期。2虚拟分析。 根据需要，对产品进行人机工程分析、干涉分析、有限元分析等。有限元分析是用来检验产品可靠性和性能的，它可以预测复杂零部件的应力、变形、温度等。在设计阶段，使用有限元分析能够帮助做出设计选择，可以避免重复设计制造造成的时间和成本的浪费。3仿真。 对虚拟产品设计过程的仿真包括：虚拟产品模型的演变过程的仿真；虚拟产品性能仿真，包括运动学、动力学、精度特性、热物性及其它特殊性能的仿真；虚拟装配仿真，用计算机仿真产品的实际装配过程，确定装配的好坏。要求首先进行装配建模、装配序列与路径规划、实况装配零部件及在装配路径各节点进行动态干涉检查。321 SolidWorks的简介 SolidWorks是在总结和继承了大型机械CAD软件优点的基础上，在Windows环境下实现的第一个机械CAD软件，是面向产品级的机械设计工具。它全面采用非全约束的特征建模技术，为设计者提供了极强的设计灵活性。其设计过程的全相关性，即零件设计、装配设计和工程图之间的完全动态连接，使得设计者可以在设计过程的任何阶段修改设计，同时牵动相关部分的改变。SolidWorks与其它三维软件相比，具有以下显著的特点： （1）生动的人性化用户交互界面。由于SolidWorks是在Windows环境下开发的，它能够充分利用Windows的优秀界面，为设计者提供简易方便的工作界面。其首创的特征管理员，能够将设计过程的每一步都记录下来，并形成特征管理树，放在屏幕的左侧，设计者可以随时点取任意一个特征进行一改变零件的形状。在特征树的基础上，SolidWorks创新地提出配置管理器的功能，能使一个零件在每个文档内生成多个不同的派生样式，它能够在不同部分、不同属性或其它方式下开发和管理零件组和实体组。 （2）快速而灵活的装配设计。SolidWorks不是一个简单的实体建模工具，而是一个面向产品级的机械设计系统。它既提供自底而上的装配方法，同时还提供自顶而下的装配方法。自顶而下的装配方法使设计者在装配环境中参考装配体和其它零部件的位置及尺寸设计新零件，更加符合工程习惯。并提供了孔选择和插入标准螺栓，增加螺母垫片的“智能零件”和“智能装配”功能。同时SolidWorks还提供了动态仿真的功能，并在仿真过程中提供了干涉检查、间隙控制等功能，给设计带来了极大的便利。 （3）迅速生成完整详细的工程图。SolidWorks提供了从3D模型自动生成2D工程图和任意剖面视图的功能。对工程图或3D模型的任何一个改动都能关联到整个设计，有效地保证了图纸的准确性和实时更新。通过拖动、解剖、投影等方式生成各种工程图，自动标注、自动生成剖面线，自动生成材料清单。 （4）完善而强大的插件。SolidWorks还根据设计者的不同需要，提供了各种插件。Photoworks插件提供了方便易用的、最佳品质的渲染功能，可有效地展示概念设计，减少样机的制作费用。而动画插件Animator则可以方便地实现演示产品的外观和性能，缩短产品设计的周期，减少新产品投放市场的时间，能迅速地制作动画文件并通过电子邮件发送或在网站展示。本研究选取SolidWorks作为虚拟设计开发平台，也正是基于以上几个方面：他提供的特征管理树可以使设计者对零部件的结构特征有全面的了解。这样设计者在设计各零部件时可有的放矢，零部件的再设计也更为简单更具针对性；再者，SolidWorks可实现从底而上和从顶而下两种装配设计，为我们基于全局约束的装配设计提供了极大的便利；运动仿真、干涉检验、渲染等功能以及零部件、装配体和工程图之间的联动，对参数化虚拟设计系统来说，更是强有利的补充，使之更趋完备。322 SolidWorks的装配方法 装配是产品生命周期的一个重要环节，是产品功能实现的主要过程。据统计，在工业发达国家中，产品的生产过程中大约1/3左右的人力在从事产品装配有关活动，40%以上的生产费用用于产品的装配和调试，产品装配所需工时占产品生产制造总工时的40%-60%。另据有关研究表明，在产品设计中良好的装配设计，可减少20%-40%的制造费。同时提高100%-200%的生产率。因此，良好的装配设计和装配性能，对保证产品质量和可靠性，降低产品成本和提高市场竞争力具有十分重要的意义。在产品开发过程中，对装配问题考虑越早，所获取的 质量、成本和时间效应就越明显。随着CAD技术的发展，特别是实体造型功能和特征造型技术的发展，设计者可以方便地设计出各种形状的零件。输入零件之间的几何约束关系，将设计好的零件装配成产品，这是目前CAD系统可以支持的一种自底而上（Bottom-up）的设计过程；另一种是自顶而下（Top-down）的方法，即在零件设计的初期就考虑零件与零件之间的约束和定位关系，在完成产品的整体设计之后，再实现单个零件的详细设计，SolidWorks的装配遵循这两种方法。自底而上（Bottom-up）是传统CAD软件通常使用的一种设计过程。他的主要思路是先设计好各个零件，然后将这些零件拿到一起进行装配，如果在装配过程中发现某些零件不符和要求，诸如：零件与零件之间产生干涉，某一零件根本无法进行安装等，就要对零件进行重新设计，重新装配；再发现问题，再进行修改。这样做的优点很明显，思路简单，容易理解。自顶而下（Top-down）则是从产品的功能出发，选用一系列的零件去实现产品的功能：先设计出初步方案及其结构草图，建立约束驱动的产品模型，通过设计计算，确定每个参数设计，然后进行零件的详细设计，通过几何关系求解将零件装配成产品。这种设计过程充分利用计算机的优良性能，最大限度地发挥设计人员的设计潜力，最大限度地减少设计实施阶段不必要的重复工作。本课题在机构设计过程中，利用SolidWorks的以上优点，并同时应用自底而上（Bottom-up）和自顶而下（Top-down）的两种装配设计方法，极大地提高了机构设计的效率和可靠性。33 锅定位的工作原理由于锅铲机构的运动限制在一个平面内，显然不能达到均匀翻炒，使锅内所有被烹调物均匀受热的目的。为此，通过合理地使锅旋转，采用一种主动的方式，让锅内的被烹调物未受热部分接受锅铲动作，均匀受热，就可以解决问题。图3-1 锅定位及旋转机构模型Fig. 3-1 The orientation and rotation mechanism for pan锅旋转机构模型参见图3-1所示。支撑圆盘的一端面均布滚珠安装孔，内加润滑剂后将滚珠放入其中，从而可以支撑到齿轮转盘的弧面导轨凹槽；齿轮转盘的上部为齿轮环，齿轮环上端面有螺孔，用以安装支架，中部为圆环，圆环外直径小于齿轮环的齿根圆直径，避免齿轮啮合时的干涉；圆环下面有突起台阶，台阶外圆直径大于中部圆环外径；下部圆环端面是弧面导轨槽，弧面半径与滚珠相同；齿轮转盘内圆面焊接锅的支架；通过电机驱动动齿轮从而带动齿轮转盘在滚珠上旋转，电机安装在动齿轮的下方，用一个套筒固定，可以有利于锅的安置，且有效避免高温的影响；齿轮环上面可以安装固定定位卡槽，而定位卡槽是由具有弹性的金属板材作成，为“U”形的卡槽，两边微向内弯曲，当用力压下适当宽度的锅把手时，定位卡槽端面限制锅在齿轮转盘直径方向的自由度，两边弹性片限制锅在齿轮转盘切线方向的自由度，所以当齿轮转盘旋转时，将带动锅旋转，而又不会发生晃动。在支撑圆盘外圆面均布了3个限位轮架，滚轮直接套在限位轮架的销轴上；限位轮架斜压住齿轮转盘下部的突起台阶，保证齿轮转盘旋转时不会偏出弧面导轨槽，也限制其向上运动，从而将整个旋转机构连成一个整体。34锅旋转机构的设计341电动机的选择根据实际生活经验，锅及锅内烹调物总重量约为2.5Kg，即F=25N。设齿轮转盘带动锅转动的转速为60r/min，即n从=60r/min 设齿轮转盘的直径D从=200mm，则由公式 有： （3-1）齿轮转盘带动锅旋转所需要的功率Pw由公式： （3-2）取圆柱齿轮传动效率 =0.97故电动机输出功率 （3-3）所以，锅旋转机构选择直流电动机，采用直流电压24V，参数说明见下表3-1： 表3-1 直流电机的基本参数Table.3-1 Characteristic of direct current motivation parameter额定功率（kw）电动机转速（r/min）电动机质量（kg）额定电压（V）12500.524由电动机转速可知动齿轮的转速 n主=250r/min，则： （3-4）由参考文献20查得圆柱齿轮传动比范围