双五次多项式过渡机械手轨迹规划

双五次多项式过渡机械手轨迹规划作者： 刘晓麟 ;林仕高 ;欧元贤作者机构： 华南理工大学机械与汽车工程学院 ,广东广州 510640; 华南理工大学 机械与汽车工程学院 ,广东广州 510640; 华南理工大学机械与汽车工程学院 ,广 东广州 510640 来源： 机械设计与制造ISSN ：1001-3997年： 2014卷：000 期：004 页码： 40-43页数：4中图分类： TH16;TP241正文语种： chi关键词： 轨迹规划 ;笛卡尔空间 ;双五次多项次过渡曲线摘要： 笛卡尔空间中 ,机械手的轨迹运动一般是由多段连续的直线段或圆弧段接 合在一起的 .连续轨迹段间的过渡是基于笛卡尔空间轨迹规划中的难点 ,5 次多项 式过渡算法是机械手笛卡尔空间连续轨迹间位置过渡的主流算法.具有加速度连续的优点 ,但也存在过渡几何形状难以控制 ,最大加速度难以估算的缺点 .针对这 种情况 ,采用双 5 次多项式融合算法 ,实现过渡过程中的几何形状约束 ,最大加速 度约束 ,同时给出最大加速度估算和允许的边界速度的表达式 ,实现直线 -直线,圆 弧-直线 ,圆弧 -圆弧之间的平稳过渡 .