喷涂机器人技术协议

CG-3项目涂装厂生产线改造喷涂机器人鸵鸟毛擦净机油漆供给系统采购技术协议书浙江豪情汽车制造有限公司二00七年九月喷涂机器人、鸵鸟毛擦净机、油漆供给系统采购技术协议书甲方：浙江豪情汽车制造有限公司（以下简称甲方）乙方:百富机器人应用技术公司 （以下简称乙方）经甲乙双方友好协商，就乙方承揽甲方的喷涂机器人、鸵鸟毛擦净机、涂料供给系统项目，达成 如下协议：4项目内容为提高车身表面喷涂的质量和生产效率，涂装新建中涂（面漆）线采用一套鸵鸟毛擦净机 对车身 外表面进行擦净除尘，采用两台喷涂机器人对车身外表面进行中涂及罩光清漆喷涂，采用集中输调漆 装置供给中涂、清漆涂料及溶剂。整个项目为设计、制造、安装、调试、技术培 训和系统生产陪同等 全套服务，同时包括完整的电气控制系统交钥匙工程，内容包括：1.1 一套5车昆鸵鸟毛擦净机并配备顶部和侧部静电离子风气吹等全套设备。1.2ZZ台喷涂机器人及配套用的自动静电旋杯、换色系统等全套装置。13集中输调漆涂料供给系统，实现中央供漆室向喷漆室多个作业点涂料的集中循环输送。1.4工件识别、检测设备、控制网络系统、安全防护及喷涂设备器具周边等工艺设备。15设备的外购配套、运输、安装、调试、试运行及人员培训、售后服务等内容及有关水、电、气、 基础等的设计。2设计依据2.1生产纲领40000辆/年300天1珊天$h/班180秒治85%设计产能： 年工作日： 工作制度： 生产节拍： 设备利用率:22车型参数CG-该项目完成后应能满足我公司四种以上车型（美日系列、优利欧系列、跑车系列、 3）正常生产。车身最大外形尺寸：4180 （L） mM 1714 （W） mM 1465 （H） mm喷涂表面积：12m22.3车间作业环境车间温度：7C52C车间湿度：V 95%电源：380V10% （三相四线）,频率50Hz工作气压：（0.60.7） MPa,若工作气压高于0.7 MPa,由乙方提供相应的增压设备。24喷房内环境及动力涂装线喷涂机器人等技术协议正文第2页共14页2.4.1 温度：20 C30C242 湿度：50%80%243断面风速：自动喷涂区（0.3 .05） m/s245压缩空气质量（若乙方对压缩空气质量要求更高，由乙方提供相应的过滤设备）国JH:-40 C含油量3:2mg/Nm含水量3:2mg/Nm含尘量3:5mg/Nm灰尘粒度: 700cc/mi n 1000cc/mi n枪站出口数量涂料类别颜色数量机器人枪站手动枪站出口合计中涂1246清漆1224备用1246溶剂12684.7.2涂料种类:单组分溶剂型涂料4.7.3静电旋杯用漆要求名称内容粘度与涂料供应商共同确定电阻率与涂料供应商共同确定挥发性符合静电旋杯用漆标准4.8控制和程序模拟481控制柜安装在最合适的位置，以达到对设备的控制、操作和维护最方便和最有效。4.8.2气控箱与自动柜一体化分隔安装，操作者在气控操作时可同时观察喷涂设备的状况。4.8.3控制柜安装在喷漆室外（同一侧）靠近喷涂设备的位置，操作人员可透过喷漆室玻璃清楚地 观 察到喷涂设备运行状况。484自动擦拭机、喷涂设备自动完成对不同车型的擦拭、喷涂，包括轨迹的控制以及喷漆参数的控 制，并根据人工设定要求自动进行换色、系统清洗、杯口清洗、填充等工艺动作。485自动擦拭机、自动喷涂设备可以设定为模拟运行。在无车和无油漆的状况下，完成自动擦 拭、喷 涂的所有动作模拟。4.8.6每个机器人配备控制柜，对该机器人进行控制、操作及程序备份。配备控制台，带有人机 界面 （自动擦拭站、自动喷涂系统分别配置人机操作盘）,可进行参数的设置和修改、工况显 示、命令发 出、数据统计、故障报警诊断等监控，可切换手动/自动操作模式。4.8.7设置清洗、维护模式，可对PLC程序进行上、下道参数报表打印。工况流程更新时间小于1 秒。4.8.8安全指示灯及安全色必须符合国际标准。4.9车型识别和颜色验证4.9.1喷房入口设置车型光电自动识别系统和人工车型/颜色输入台，车身通过后将识别参数与数据库定义参数进行比较，验证并显示，也可以切换到手动车型输入。当验证不一致时，发出报警，提 示操作员手动更正车型。当车身继续运行至一定点（擦拭站起始点）而未更正车型时， 强制停链重新输入车型后输送链才可继续运行。4.9.2数据库中可设定不喷涂车型或空雪橇，全线各站将不对该车身进行擦拭、喷涂。4.10系统联锁及安全防护4.10.1控制系统通过I/O与输送链、喷漆室供排风系统、消防系统控制柜进行信号联锁，完成各种工 况异常的互锁互连。当输送链暂停时，擦拭机停止、机器人在覆盖范围内继续喷涂至下一个没有喷涂 交叉点的位置，输送链恢复运作时，机器人于停止点继续执行喷涂任务。4.10.2机器人喷涂站区室体入门上设置防爆安全联锁插销，开门后，机器人停止动作。维修人员按要求持插销进入机器人站时，别人无法通过关门启动机器人动作，从而保证人员安全。4.10.3机器人喷涂站进出口处设有识别装置，可以识别人与车身。人员进入喷涂站时，机器人 停止动 作。人员撤出喷涂站后，可方便地重新启动机器人继续工作，保证喷涂工作质量。4.10.4所有的安全线均采用双通道常闭线路，任何一路断开或导线断开都将导致设备停止。4.10.5机器人配备防撞安全系统，可有效防止对设备的撞击损坏。4.11系统联锁信号4.11.1自动擦拭机、喷涂系统与喷房，输送链，送排风系统，消防系统互相之间有各种联锁信 号。当 输送链运行暂停时，输送系统控制柜将信号发送到喷涂系统控制柜，自动擦拭机立即停止、喷涂机器 人根据被喷车身位置进行一定范围的喷涂后，自动停止，记忆停止工作状态。当输送链恢复运作时， 从停止位置继续擦拭、喷涂工作。当自动擦拭机、喷涂系统编码器信号与输送系统控制柜传来的信号 不一致时，自动擦拭机、喷涂系统会发出报警，并暂停喷涂工作。4.11.2自动擦拭机、机器人正常工作时，当喷房送排风系统出现异常，自动擦拭机、喷涂机器 人示警 并暂停喷涂。4.11.3当消防系统发出火警信号时，自动擦拭机、机器人回原位切断电源，停止所有的高压静 电，关闭所有的管路阀门并报警。4.11.4设备包括所有联锁信号，并在甲方的协调下，由乙方完成控制联锁信号连接。5.双方责任5.1乙方5.1.1鉴于乙方负责的工程内容由几个部分组成，因此乙方应在合同签订后应立即成立一个针对甲方项 目的经理部，统一组织协调各部分工程的工作。5.1.2负责设备到安装地点（甲方涂装车间）过程的包装运输。5.1.3乙方项目经理部在乙方提供设备到达现场安装时，即进驻甲方施工现场开始工作。5.1.4乙方项目经理部由项目经理及其它有关人员（包括机械工程师、电气工程师、安装工程 师、质量 工程师等）组成。5.1.5乙方项目经理部应将具体工作人员名单在合同签订后一个月内报送甲方项目组。5.1.6乙方项目经理部应按照甲方项目组总的工程进度计划要求，编制详细的项目进度计划，并 在合同 签订后一个月内报送甲方项目组审核。5.1.7乙方项目经理部应编制详细的施工组织方案，并在进驻甲方施工现场一周前报送甲方项目组审 核。5.1.8乙方项目经理部除对乙方负责的工程内容全面负责外，还应根据工程进展需要及时派相关技术人 员到施工现场对甲方负责的工程内容给予技术支持。5.1.9乙方应在2008年4月30日前完成机器人喷涂设备的模组测试、运输、现场安装及初步调 试。 乙方应提供喷涂机器人、鸵鸟毛自动擦拭机、涂料供应系统的完整交货，供货地点为甲方涂装车间。 进口设备应在2008年1月30日前到达宁波港口。安装工作开始前乙方须到保险公司投保所有安装险 及第三责任险，如乙方不投以上保险，一切责任乙方自负。5.1.9.1安装内容包括：5.1.9.1.1所有设备（鸵鸟毛自动擦拭机、机器人、旋杯喷涂系统、涂料供应系统和控制系 统）。自动 擦拭至排气风机之风管由乙方负责安装，排气风机及其后到屋外之排气风管由甲方负责。5.1.9.1.2系统所有连接管线。5.1.9.1.3系统电气线路。5.1.9.2调试内容包括：5.1.9.2.1所有设备组件技术功能的空运行。5.1.9.2.2控制程序的运行5.1.9.2.3系统设备联机运行，所有性能参数在设备技术要求范围内。5.1.9.2.4二种车身工件的喷涂工艺示教编程（其它车身工件的示教编程由甲方负责，乙方负责指 导）。5.1.9.3调试工作条件由甲方提供：5.1.9.3.1工件经过正确的前处理。5.1.9.3.2喷漆室的状况良好（洁净度、通风、温度、湿度）。5.1.933涂料的特性参数得到保证。5.1.934能源（电和压缩空气）的条件符合要求。5.1.9.3.5良好的接地。5.1.9.4乙方应按甲方要求设计和制造要求，向甲方提供的详细的全部技术资料各3套，清单如下（包括但不限于）:5.1.9.4.1设备清单。5.1.9.4.2 图纸、型号、说明书（须有中文版）。5.1.9.4.3易损件、备件清单（须包括价格、图纸、寿命等内容）。5.1.9.4.5辅助工具清单。5.1.9.4.6设备平面位置图（含能源供应需求）。5.1.9.4.7 电、气、管路等系统的原理图。5.1.9.4.8正式授权版离线编程软件1套。5.1.9.4.9设备操作说明书；安全操作规程。危险部位必须进行文字和危险图形标识。5.1.9.4.10乙方向甲方提供属乙方外购设备的原理图、中文使用维护说明书、易损件及备件清 单、合 格证书等资料。在商务合同中必须明确规定易损件及备件的供应商、价格、寿命等内容，将来该零件 采购费用等按商务合同规定执行。5.1.10乙方负责整个鸵鸟毛自动擦拭机、机器人喷涂系统、涂料供应系统的安装、调试、试生产过程 中的技术服务。安装、调试作业周期为8周，试生产周期为4周。乙方必须有足够的相关技术人员服务于整个过程，杜绝因技术服务不到位而影响其它工序的事件发生。应参与甲方 该部分 设备的关键性维护保养，以及提供良好的售后服务。售后技术服务包括：5.1.10.1乙方应在中国大陆地区设有售后服务机构和设施，并配备有足够的受过专业培训的售 后服务 人员。不管是否在质保期内，如设备发生故障，乙方应在接到甲方通知后6小时内给予答复，如问题仍然存在，需在12小时内到达甲方现场进行检测维修。5.1.10.2乙方应在中国大陆地区设有维修服务部门和零备件仓库。5.1.10.3乙方负责终身零配件供应，并保证按优惠价终身提供该设备的所有维修零配件。5.1.10.4设备交付使用后，免费保修两年（保修范围包括易损件、维护保养等）。5.1.10.5免费保修期完后，为用户提供充足的备用件及易损件，根据用户信息，及时行动12小 时内 到达故障现场排除故障，由此产生的费用（如配件费、人工费等）按商务合同要求执行。5.1.10.6以上提及的质保期起始时间是从甲乙双方代表签署最终验收报告之日起开始计算。质 保期内 非甲方原因引起的任何质量问题，乙方必须在一周内负责修理、更换，并承担一切费用（包括重新购置、空运、关税、材料、人工等费用）。5.1.11由乙方负责对甲方提供的油漆进行调整试喷（中涂漆1种、清光漆1种），试生产应在 满负荷 条件下进行。5.1.12通过最终验收后，为保证整个涂装生产线的顺利生产，乙方应留有专人在甲方生产现 场进行2 个月的现场服务及陪产工作。在现场服务期间，对甲方操作人员在操作和维护管理过程中存在的问 题，乙方应及时以书面形式提出改进意见。5.1.13乙方向甲方免费供应二年的备品备件及易损件（包含在投标总价中）,保质期之后乙方以优惠价格向甲方终身提供设备的备件。备件清单见附件3o5.1.14设备验收交付使用3个月后乙方到甲方现场回访一次，提供设备运行状况检查、维护、训练等 技术支持和服务。之后定期（喷涂系统、涂料供应系统3个月，自动擦拭机、机器人6个月）或根据 需要的原则进行回访服务，解决甲方的后顾之忧。5.1.15乙方负责喷涂机器人、鸵鸟毛擦净机的采购、工作过程仿真模拟，负责喷涂机器人、鸵 鸟毛擦 净机、输调漆系统的工作站布置（提供设备基础要求、地基施工图纸等）。并要求在合同签订后一个 半月内提供甲方地基施工图等相关资料以便甲方对地基等基础设施的施工。乙方 须配合甲方共同对该 部分非标项目的设计会签及验收，使该项目顺利完成并运行。5.1.16乙方提供甲方的设备必须满足甲方提出的技术协议和附件的要求，并保证操作的方便性、安全性，以及设备的可靠性和维修的方便性。5.1.17所有设备设计制造，除应保证白车身的喷涂质量，生产节拍等基本要求外，不允许车身在输 送、喷涂、擦净等过程中有因设备本身原因造成的各类损伤。5.1.18乙方应对因设计制造原因造成的电器安全事故和防护设施不完善造成的事故负责。5.1.19本项目内容中涉及的设备上所有的元器件及零（部）件（含机械与电器）的品种、规格及其制造厂家的必须满足甲方所指定的品牌、技术、质量、生产节拍和使用寿命等方面的要求，并符合 相关标准。若协议中甲方未指定品牌或需使用其它品牌的，须采用国内外知名品牌，且 经甲方同意， 方可采购和使用。5.1.20乙方各类图纸设计完成后，必须提请甲方进行确认后方可投产制造，但甲方不负责各类设计缺 陷造成的损失。5.1.21乙方应对甲方的技术资料保密，否则将要承担相应的法律责任。项目结束将所有技术资料归还 甲方。5.1.22该协议以外须乙方提供的部分费用由乙方自理。5.1.23因设计、制造、安装及外购件的质量原因满足不了甲方提出的技术要求，如可靠性、生 产节拍 以及项目未能按双方约定的时间节点完成等造成的经济损失由乙方负责，其承担费用按商务合同条款 执行。以上提及的条款也适用于供货商的分包商所销售的物品和提供的服务。5.2甲方责任5.2.1负责提供设备存放地。5.2.2负责完成相关的土建工程。5.23负责将相关的公用设施如流体管路（水，气）安装到指定位置。524负责总控柜的电源三相四线，380V10%, 50Hz及可靠接地点及整套设备的接地。5.25临时调试电源。5.2.6试生产用的材料和工件。527由乙方提出设计方案，甲方认可后，由甲方对地基、水电气路等进行改造，提供与设备水 气电集 成接口相联接的接口。528为保证设备设计数据的可靠性，甲方提供厂房及现有喷涂线等基础技术数据，乙方应对此数据有 校核的责任。6.验收程序6.1设计会签6.1.1地点：甲方6.1.2参加人员：甲乙双方人员6.1.3验收项目：工艺方案（包括设备基础要求，地基施工图纸，鸵鸟毛擦拭机、喷涂机器人工作站的 布置图等）合理性、准确性、完整性、文字、图样、标准件、外购件选用标准执行情 况，是否满足甲 方要求。乙方完成设计后，应将设计方案提交给甲方认可。甲方对乙方设计的认可并不代表乙方最终提供 的设备完全符合本项目具体要求。乙方仍然应对所提供设备的质量、可靠性等负全责。6.2预验收6.21地点：甲方6.2.2参加人员：甲乙双方人员6.23验收项目：功能满足能力及技术参数的符合性、产品结构形式的符合性、产品质量及合格 证、特 殊项目的符合性、运行试验、易损件及备用件清单等。乙方根据需要可以在设备组装试车前负责组织甲方相关人员到乙方工厂进行培训，安排空载连续 试机，并提供必要的检测工具。6.3最终验收6.3.1地点：甲方安装调试现场6.3.2参加人员：甲乙双方人员633验收项目：图纸、CAD资料；使用维护说明书的准确性、完整性；设备的安全性、设备 合格书 及检验记录的完整性；整套系统的稳定性需同时满足以下条件：设备在额定负载和工 作速度下连续 运行120小时，无故障。乙方应保证其提供的设备是全新的，采用最新技术设 计和材料制造的，并 在各个方面符合合同规定的质量、规格和性能；应对所提供的设备的安全 性、操作性、功能性和质量 可靠性负责；设备各项技术性能、指标必须达到合同和技术文件规 定的要求，设备的安装，调试和验 收必须符合中国和国际的有关规定和标准。在满负荷条件 下正常运行生产出1000台合格车身或连 续正常运行30天（16小时/天）合格，且经抽查质量应全部符合要求。重复精度的准确性、易损件及 备件的检查、人员培训情况。工艺方案为了保证乙方所提供设备的质量，甲方对乙方的设计应进行认 可。并在乙方的帮助下，对乙方所提供的设备进行验收。具体验收标准及方案由双方在验收前共同协 商制定。达到双方签订的技术协 议及验收依据的要求后，甲乙双方签署设备最终验收证书。7 培训7.1培训对象包括：设备操作人员、设备维修人员、电气及自动化编程工程师、喷涂工艺工程师。上述每一类人员的 培训课目开始以前，由乙方提供培训时间，地点及参加培训人员数量计划（不少于4人）。7.2设备运行的基础培训在甲方现场安装调试过程中进行，乙方应制定出详尽的技术培训方案。培训内容包括但不限于以下要求：721系统生产流程。722设备结构、工作原理。723识别和处理设备一般故障的方法。7.2.4系统安全操作和故障排除的方法。7.2.5机器人系统编程/旋杯系统操作及维护保养。7.2.6操作指导，对甲方设备操作和维护人员提供技术指导和违规纠正。8附件（文件如为中英文对照，以中文为准。）8.1附件仁 项目设备及设施清单（供货范围）8.2附件2:乙方提供的技术文件8.3附件3:项目备品备件清单8.4附件4:项目计划进度表9. 本协议未尽事宜双方友好协商解决。本技术协议如有补充，另行协商签署。10. 本协议一式四份，甲方执三份，乙方执一份。11本协议书（含其中的附件）作为合同附件，与合同一同生效。本协议若与合同或招投标文件不一 致的，应以甲方利益为准（特殊议订除外）。12. 签订合同后经双方协商签字的会议纪要及其它资料与合同书具有同等法律效力。13. 本协议由双方代表签字后生效。甲方：浙江豪情汽车制造有限公司ZHEJIANG HAOQING AUTOMOBILEMANUFACTURING CO.,LTD甲方代表：签字日期：2007年 月 日乙方：百富机器人应用技术公司Baifu Robotic Technology Corporation乙方代表：签字日期：2007年 月 日涂装线喷涂机器人等技术协议正文第19页共14页项目设备及设施清单（供货范围）序号名称型号/规格数量备注喷涂机器人系统PX29002套1六轴喷涂机器人（含基座）22机器人专用静电旋杯（中涂/罩光）233色换色系统及杯口清洗系统（1色中涂/1色罩光漆/1 色预留）24机器人控制柜及示教盒25机器人用稳压变压器16汽车喷漆用油漆齿轮泵自动流量调节系统27安全装置18人机界面操作柜（机器人及旋杯喷涂控制）19工件检测识别装置110配件提供使喷涂机器人安全、正常运行的其它必须附属配件-自动擦拭机系统Darwon1套1顶部擦净机12侧面擦净机43操作柜（配计算机）14电控柜15气动控制柜16设备及控制柜安装17程序软件（PLC及人机界面）18安全装置19工件检测识别装置1与机器人系统共用10排气系统的管线铺设111顶部和侧面静电离子风气吹设备112配件提供使擦净系统安全、正常运行的其它必须附属配件三涂料供应系统1套1中涂漆输送系统（含温控）12线循环2清漆输送系统（含温控）12线循环3备用系统（含温控）12线循环4溶剂输送系统1集中供给5两线循环涂料出口（自动）63线X1站X2出口序号名称型号/规格数量备注6两线循环涂料出口（手动）103线X1或2站X2出口7溶剂出口81线X4站X2出口8手动静电喷枪89便携式供应装置（含搅拌器、调压阀、接 头、软管等配件）310配件提供使涂料供给系统正常运行的其它必须附属配件四设计、安装、调试1包括实验室实验五海运包装保险及CIF CHINA运输1六人员培训1七生产陪同1乙方提供的设备均应与设备配置要求和双方共同会签的其它文件供货项目一致，并且没有破损。附件1项目设备及设施清单第3页共2页附件2:乙方提供的技术文件文件内容（包括但不限于）提供时间项目经理部人员名单1份合同签订后一个月内项目进度计划1份合同签订后一个星期内施工组织方案1份进驻施工现场一周前设备总图、技术参数、公用动力资料、基础资料、设备开洞等资料1份双方对方案审查时随机资料：设备操作手册（中英文2套），附光盘设备使用和维护说明书（中英文2套），附光盘系统手册（中英文2套）所有培训资料（4套）培训前提供原始制造厂商提供的设备说明书一套（英文）培训前提供设备安装图纸和资料（3套）（中英文）所有设备的安装和验收标准（3套）（中英文）提供一份材料清单、装箱单、产品合格证书、完整的设备验收标准及检 验方法、外购件样本和使用说明书及原产地证明；设备进场安装时提供竣工图（3套）（中英文）提供一份设备最终安装、调试和试运行报告设备验收前提供设备的设计图纸（3套）提供完整的电气图纸；（3套）备件清单、保修证书、配套设备的说明书等（3套）设备预验收前提供附件2乙方提供的技术文件第1页共1页