配置文件格式说明(简单版)

上传人:仙*** 文档编号:28319248 上传时间:2021-08-25 格式:DOC 页数:16 大小:137.51KB
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配置文件说明1. 概述本文对的配置文件参数进行说明,包括对设备序列号、硬件设置和数据检校相关参数的功能和分类说明,以及参数在配置文件中的编辑格式。2. 参数说明2.1 设备序列号设备列号记录设备版本信息,包括三部分:设备类型设备修改记录设备出厂日期2.2 硬件配置硬件配置参数包括两类:一类是NetBurner程序在参数检查和参数转换中需要使用的阈值参数;一类是直接写入FPGA,通过FPGA进行硬件配置的参数。2.3 检校设置检校参数包括镜面检校参数,测距检校参数,硬件装配检校参数,动态检校参数和测距灰度修正值。2.4 解算设置解算参数包括各解算模块添加选择设置,每个模块参数设置。3. 编辑格式配置文件格式如下图所示,根据参数分类,配置文件设计分成三部分,使用“#1”(激光雷达信息,参数标识0109),“#2” (模块配置,参数标识1129),“#3” (检校参数配置,参数标识3139)标识,使用“#F”(解算配置信息,参数标识F100FA00),。参数对应格式内容如下表所示,每类配置包含8个参数,未使用参数以“*”占位保留:类别编号命令头(int)12345678#11sn0x1001=devTypedevDatedevRev*#21laser0x2001=lsrTypelsrFreqMinlsrFreqMaxlsrElecMinlsrElecMax*2motor0x2002=motTypemotSpdMinmotSpdMaxmotCodermotZeroAngstgCoder*3sview0x2003=mvSr1mvSp1mvSr2mvSp2mvSr3mvSp3mvSr4mvSp44tview0x2004=tvSr1tvSp1tvSr2tvSp2tvSr3tvSp3tvSr4tvSp45temp0x2005=tempTypetempMintempMax*6elec0x2006=elecT0elecChnlelecPeakDelecFixelecAf*7mpia0x2007=mpiaModempiaAmpiaBmSet*8simu0x2008=echo4echo3echo2echo1echo0*9camera0x2009=cmrTypecmrModecmrWidth*#31Share0x3001=shub0D*2Apmodel0x3002=H1V1d01db1f1c1*3Ramodel0x3003=HVd0dbfc4Urmodel0x3004=K1K2K3K4K5K6K7K85Range0x3005=P1P2#A15range0xAxxx=value列分隔符:英文逗号,无空格3.1 设备序列号说明设备序列号格式分为三部分,分别是:1001=devTypedevDatedevFix名称说明单位参数值备注devType记录设备型号0:未知1:LairLidar2:RAangleII3:RAngleIII4:UMachineII5:UMachineIII6:UMachineIVdevDate记录设备出厂编号devFix记录设备升级号3.2 硬件配置说明3.2.1 激光器配置激光器配置格式为:2001=lsrTypelsrFreqMinlsrFreqMaxlsrElecMinlsrElecMax名称说明单位参数值备注lsrType设备使用激光器类型0:VGEN1:KPS2:ManlightlsrFreqMin激光器允许最小频率KHzlsrFreqMax激光器允许最大频率KHzlsrElecMin激光器使用0功率对应激光器电流值mAKPS激光器由FPGA控制,参数值固定为0。其他类型参考激光器手册。lsrElecMax激光器使用100%功率对应激光器电流值mAKPS激光器由FPGA控制,参数值固定为204。其他类型参考激光器手册。3.2.2 电机配置电机配置格式为:2002=motTypemotSpdMinmotSpdMaxmotCodermotZeroAngstgCoder名称说明单位参数值备注motType设备使用扫描电机类型暂未使用,填0motSpdMin扫描电机允许最小转速rpmmotSpdMax扫描电机允许最大转速rpmmotCoder扫描电机转速转换对应编码器分辨率motZeroAng零位对应电机角度值,确定扫描数据角度范围0,90)仅用于LairLidarstgCoder转台电机编码器线数118400或81920光栅盘线数*细分数3.2.3 电机可视区域电机配置格式为:2003=mvSr1mvSp1mvSr2mvSp2mvSr3mvSp3mvSr4mvSp4名称说明单位参数值备注mvSr1第一视场起始角度0,360不使用时填0mvSp1第一视场终止角度0,360不使用时填0mvSr2第二视场起始角度0,360不使用时填0mvSp2第二视场终止角度0,360不使用时填0mvSr3第三视场起始角度0,360不使用时填0mvSp3第三视场终止角度0,360不使用时填0mvSr4第四视场起始角度0,360不使用时填0mvSp4第四视场终止角度0,360不使用时填03.2.4 转台可视区域转台可视区域配置格式为:2004=mtSr1mtSp1mtSr2mtSp2mtSr3mtSp3mtSr4mtSp4名称说明单位参数值备注mtSr1第一视场起始角度0,360不使用时填0mtSp1第一视场终止角度0,360不使用时填0mtSr2第二视场起始角度0,360不使用时填0mtSp2第二视场终止角度0,360不使用时填0mtSr3第三视场起始角度0,360不使用时填0mtSp3第三视场终止角度0,360不使用时填0mtSr4第四视场起始角度0,360不使用时填0mtSp4第四视场终止角度0,360不使用时填03.2.5 温度检查配置温度检查配置格式为:2005=tempTypetempMintempMax名称说明单位参数值备注tempType获取传感器温度方式暂未使用,填0tempMin加热片启动控制阈值tempMax高温警告信息判定阈值暂未使用,填03.2.6 光电采集光电采集数据格式:2006=elecT0elecChnlelecPeakDelecFixelexAf名称说明单位参数值备注elecT0回波时间窗口超始时间对应T0信号沿0:回波时间窗口起始时间为T0前沿1:回波时间窗口起始时间为T0后沿elecChnl采集信道设置171:两个回波信道均采集回波信号上升沿的值203:信道1采集上升沿,通道2采集下降沿elecPeakD调整峰值延时值,获取回波峰值最大值ps0,1023参数范围由FPGA寄存器位数限制elecFix脉冲宽度修正值nselecAf电子水泡精度度/Hz3.2.7 时间测量配置时间测量配置格式:2007=mpiaModempiaAmpiaBmSet名称说明单位参数值备注mpiaMode配置时间测量工作模式0:单脉冲A测量2:单脉冲B测量4:单脉冲乒乓测量8:多脉冲交叉测量mpiaA测量精度补偿系数mpiaB测量精度补偿系数mSet单回波精度系数3.2.8 仿真数据配置仿真数据配置格式为:2008=echo4echo3echo2echo1echo0名称说明单位参数值备注echo4仿真数据四回波比例0,15参数范围由FPGA寄存器位数限制echo3仿真数据三回波比例0,15参数范围由FPGA寄存器位数限制echo2仿真数据二回波比例0,15参数范围由FPGA寄存器位数限制echo1仿真数据一回波比例0,15参数范围由FPGA寄存器位数限制echo0仿真数据零回波比例0,15参数范围由FPGA寄存器位数限制3.2.9 相机配置相机配置格式为:2009=cmrTypecmrModecmrWidth名称说明单位参数值备注cmrType设备使用相机触发类型0:低电平1:高电平cmrMode脉冲记录方式0:外部flash1:内部shuttercmrWidth触发电平脉宽10ns3.3 检校参数配置说明3.3.1 镜面检校模型参数检校模型参数按设备类型分为四部分,参数格式为:30013004=ShareCalibAPCalibRACalibURCalib名称说明单位参数值备注ShareCalib不同设备共有的检校参数APCalibLairLidar设备检校参数RACalibRAngle设备检校参数URCalibUarm设备检校参数SharCalib:3001shub0DAPCalib:3002H1V1d01db1f1c1H2V2d02db2f2c2H3V3d03db3f3c3H4V4d04db4f444RACalib:3003HVd0dbfcURCalib:3004k1k2k3k4k5k6k7k83.3.2 测距检校参数测距检校参数格式为:3005=p1p2名称说明单位参数值备注p1测距修正乘常数p2测距修正偏移m3.3.3 测距灰度修正值测跑灰度修正参数格式为:A001A800=range名称说明单位参数值备注range对应灰度修正值3.4 解算参数配置说明数据处理将各个算法模块形成算法类,算法编号根据算法类别和功能进行划分。现划分为九类(section),分别用0xF1xx0xFAxx标识。参数定义为0xF1010xFa0fPara161280xF为模块参数统一编号,第二位编号代表每个模块所属section,第三位和第四位编号为每个模块自己的ID,用于区分每个模块。Para为每个模块的参数字符串。
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